CN112712732A - 一种车辆碰撞预警方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆碰撞预警方法、装置及设备，属于车联网技术领域。该方法包括，根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆；根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间；根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

Description

一种车辆碰撞预警方法、装置及设备

技术领域

本发明属于车联网技术领域，特别涉及一种车辆碰撞预警方法、装置及设备。

背景技术

目前，针对车辆的碰撞预警，在确定车辆与前方车辆的距离时，计算的是直线距离，不能准确获取与前方其他车辆对应于行驶车道的距离。在车辆处于弯道时，尤其在弯道曲率半径较小的情况下，存在车辆之间距离计算的误差较大的问题。同时，在计算碰撞时间时没有考虑加速度的影响，或者只考虑了纵向加速度的影响，忽略了横向加速度对弯道车辆加速度的影响，但处于弯道的车辆，横向加速度对于车辆速度的影响不可忽视。对车辆距离计算的不精确和对车辆加速度计算的不全面，导致车辆的碰撞预警存在漏报、误报的情况。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆碰撞预警方法、装置及设备，解决了现有技术中对车辆距离计算的不精确和对车辆加速度计算的不全面，导致车辆的碰撞预警存在漏报、误报的问题。

第一方面，本发明的实施例提供一种车辆碰撞预警方法，应用于第一车辆，包括：

根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆；

根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间；其中，所述多个预测时间点包括当前时间点以及当前时间点之后的多个预测时间点；

根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息。

可选地，所述行驶数据包括：位置信息、速度、纵向加速度、横向加速度以及航向角。

可选地，所述根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆，包括：

根据所述第一车辆的行驶数据确定所述第一车辆的行驶方向；

根据所述第一车辆的行驶方向以及所接收至少一个第二车辆的行驶数据，确定至少一个所述第一车辆同车道行驶方向前方的第二车辆作为所述目标车辆。

可选地，所述根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间，包括：

根据在其中一个预测时间点时所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，判断在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆是否属于同一车道；

确定在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆属于同一车道后，计算所述第一车辆与所述目标车辆的距离；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

可选地，所述确定在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆属于同一车道后，计算所述第一车辆与所述目标车辆的距离，包括：

根据所述地图信息，确定所述第一车辆投影于车道线上的第一点位，以及所述目标车辆投影于车道线上的第二点位；

确定所述车道线上所述第一点位和所述第二点位之间的点列；

将所述点列中的各个打点之间的距离进行累加得到的长度，作为所述第一车辆与所述目标车辆的距离；

其中，所述车道线为地图在车道上的打点依次连接成的线。

可选地，所述根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间，包括：

根据在其中一个预测时间点时所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算所述第一车辆的速度与所述目标车辆的速度的差值；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离以及所述差值，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

可选地，所述根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息，包括：

在第n预测时间点对应的碰撞时间大于或等于预设阈值，或者，小于或等于0的情况下；

若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出提示信息；

若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆，则计算第n+1预测时间点对应的碰撞时间；

n为大于或者等于0的整数；其中，n为0时，所述第n预测时间点为当前时间点；所述第n预测时间点对应的预设阈值大于所述第n+1预测时间点对应的预设阈值。

可选地，所述根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息，包括：

在第n预测时间点对应的碰撞时间小于预设阈值且大于0的情况下；

若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则计算第n+1预测时间点对应的碰撞时间；

若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出包括所述碰撞时间的告警提示信息。

第二方面，本发明的实施例提供一种车辆碰撞预警设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的车辆碰撞预警方法的步骤。

第三方面，本发明的实施例提供一种车辆碰撞预警装置，包括：

确定模块，用于根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆；

计算模块，用于根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间；其中，所述多个预测时间点包括当前时间点以及当前时间点之后的多个预测时间点；

发出模块，用于根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息。

第四方面，本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆碰撞预警方法的步骤。

本发明的上述技术方案的有益效果是：

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

附图说明

图1表示本发明实施例的车辆碰撞预警方法的流程图；

图2表示本发明实施例的车辆碰撞预警方法中车辆投影至车道线的示意图；

图3表示本发明实施例的车辆碰撞预警装置的结构框图；

图4表示本发明实施例的车辆碰撞预警设备的结构框图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。

在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

在进行本发明实施例的说明时，首先对下面描述中所用到的一些概念进行解释说明。

路侧单元向通过的车辆广播地图信息，并接收车辆发送的行驶相关的参数，并将所述参数广播发送给其他车辆。

地图是通过多个打点点列来表示不同的道路，一个车道上的点列依次连接，形成车道线。

第一实施例

如图1所示，本发明的实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，应用于第一车辆，包括：

步骤101，根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆；

步骤102，根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间；其中，所述多个预测时间点包括当前时间点以及当前时间点之后的多个预测时间点；

步骤103，根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息。

需要说明的是，在所述多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间之前，包括：

根据当前时间点的第一车辆和目标车辆的行驶数据，计算在当前时间点之后的多个预测时间点对应的第一车辆和目标车辆的行驶数据；计算多个预测时间点对应的第一车辆和目标车辆的位置；计算多个预测时间点对应的第一车辆和目标车辆的距离。

其中，每个预测时间点之间间隔一预设时间。可选地，所述预设时间为0.5s。

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

可选地，所述行驶数据包括：位置信息、速度、纵向加速度、横向加速度以及航向角。

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合横向加速度和纵向加速度计算车辆的行驶数据以及预测时间点对应的车辆位置，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了因为对车辆加速度计算的不全面，而导致的处于弯道的车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

可选地，所述根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆，包括：

根据所述第一车辆的行驶数据确定所述第一车辆的行驶方向；

根据所述第一车辆的行驶方向以及所接收至少一个第二车辆的行驶数据，确定至少一个所述第一车辆同车道行驶方向前方的第二车辆作为所述目标车辆。

可选地，可以通过所述第一车辆的速度方向确定所述第一车辆的行驶方向；也可以通过所述地图信息中的有序点列确定所述第一车辆的行驶方向。

根据所述第一车辆的行驶数据以及所接收至少一个第二车辆的行驶数据，确定至少一个所述第一车辆同车道行驶方向前方的第二车辆作为所述目标车辆，包括：

根据所述第一车辆的行驶数据中所述第一车辆的位置信息，以及所述至少一个第二车辆的行驶数据中所述至少一个第二车辆的位置信息，确定至少一个所述第一车辆同车道行驶方向前方的第二车辆作为所述目标车辆；

其中，所述位置信息包括经纬度。

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

可选地，所述根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间，包括：

根据在其中一个预测时间点时所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，判断在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆是否属于同一车道；

确定在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆属于同一车道后，计算所述第一车辆与所述目标车辆的距离；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

所述判断在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆是否属于同一车道，包括：

根据所述第一车辆与所述目标车辆在当前时间点的行驶数据，计算所述第一车辆与所述目标车辆在所述预测时间点的经纬度；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的经纬度，判断所述第一车辆与所述目标车辆是否属于同一车道。

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

可选地，所述确定在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆属于同一车道后，计算所述第一车辆与所述目标车辆的距离，包括：

根据所述地图信息，确定所述第一车辆投影于车道线上的第一点位，以及所述目标车辆投影于车道线上的第二点位；

确定所述车道线上所述第一点位和所述第二点位之间的点列；

将所述点列中的各个打点之间的距离进行累加得到的长度，作为所述第一车辆与所述目标车辆的距离；

其中，所述车道线为地图在车道上的打点依次连接成的线。

如图2所示，地图打点1在车道上，依次连接成为车道线2，第一车辆3投影到地图车道线上对应第一点位4，第二车辆5投影到地图车道线上对应第二点位6。计算至少一个第二车辆5到第一车辆3对应于车道线的距离，选择与第一车辆行驶前方的至少一个第二车辆作为目标车辆。

如图2所示，确定第一点位4与第二点位6之间的打点点列，对点列中各个打点的距离进行累加，对应的车道线的长度即为第一车辆3与第二车辆5的距离。

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过第一车辆与目标车辆对应于地图车道线上的点，计算第一车辆与目标车辆相对于车道的实际距离，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了因为车辆距离计算的不精确和对车辆加速度计算的不全面，而导致的车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

可选地，所述根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间，包括：

根据在其中一个预测时间点时所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算所述第一车辆的速度与所述目标车辆的速度的差值；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离以及所述差值，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

可选地，所述根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息，包括：

在第n预测时间点对应的碰撞时间大于或等于预设阈值，或者，小于或等于0的情况下；

若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出提示信息；

若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆，则计算第n+1预测时间点对应的碰撞时间；

n为大于或者等于0的整数；其中，n为0时，所述第n预测时间点为当前时间点；所述第n预测时间点对应的预设阈值大于所述第n+1预测时间点对应的预设阈值。

这里，所述碰撞时间小于或等于0可以理解为，所述第一车辆的速度小于或等于所述目标车辆的速度。即在所述碰撞时间足够大，或者第一车辆的速度小于目标车辆时，认为没有碰撞危险。

本发明的一实施例中，预设阈值可以通过以下公式计算：t＝A-Bn；其中，A可以根据需要选择，本申请实施例中，A可以为3；B为每个预测时间点之间的时间间隔，本申请实施例中，B可以为0.5。

举例说明，在当前时间点，预设阈值为3s，若所述碰撞时间为4s，则比较第一车辆与目标车辆的加速度；若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出提示信息；若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆的加速度，则继续计算第一预测时间点对应的碰撞时间。

举例说明，在第一预测时间点，预设阈值为2.5s，若所述碰撞时间为-1s，则比较第一车辆与目标车辆的加速度；若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出提示信息；若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆的加速度，则继续计算第二预测时间点对应的碰撞时间。

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过第一车辆与目标车辆对应于地图车道线，计算第一车辆与目标车辆相对于车道的实际距离，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了因为车辆距离计算的不精确和对车辆加速度计算的不全面，而导致的车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

可选地，所述根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息，包括：

在第n预测时间点对应的碰撞时间小于预设阈值且大于0的情况下；

若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则计算第n+1预测时间点对应的碰撞时间；

若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出包括所述碰撞时间的告警提示信息。

举例说明，在第一预测时间点，预设阈值为2.5s，若所述碰撞时间为2s，则比较第一车辆与目标车辆的加速度；若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则继续计算第二预测时间点对应的碰撞时间；若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆的加速度，则停止计算碰撞时间，并发出包括所述碰撞时间的告警提示信息，以提示驾驶员进行减速。

本发明实施例的车辆碰撞预警方法，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过第一车辆与目标车辆对应于地图车道线，计算第一车辆与目标车辆相对于车道的实际距离，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了因为车辆距离计算的不精确和对车辆加速度计算的不全面，而导致的车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

第二实施例

如图3所示，本发明的实施例提供了一种车辆碰撞预警装置300，包括：

确定模块301，用于根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆；

计算模块302，用于根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间；其中，所述多个预测时间点包括当前时间点以及当前时间点之后的多个预测时间点；

发出模块303，用于根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息。

本发明实施例的车辆碰撞预警装置，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

第三实施例

为了更好的实现上述目的，如图4所示，本发明还提供了一种车辆碰撞预警设备，包括：处理器400；以及通过总线接口与所述处理器400相连接的存储器420，所述存储器420用于存储所述处理器400在执行操作时所使用的程序和数据，处理器400调用并执行所述存储器420中所存储的程序和数据。

其中，收发机410与总线接口连接，用于在处理器400的控制下接收和发送数据；

收发机410用于：

接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息。

处理器400用于读取存储器420中的程序执行以下步骤：

根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆；

根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间；其中，所述多个预测时间点包括当前时间点以及当前时间点之后的多个预测时间点；

根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息。

其中，在图4中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器400代表的一个或多个处理器和存储器420代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机410可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的终端，用户接口430还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器400负责管理总线架构和通常的处理，存储器420可以存储处理器400在执行操作时所使用的数据。

可选的，所述处理器400，用于：

根据所述第一车辆的行驶数据确定所述第一车辆的行驶方向；

根据所述第一车辆的行驶方向以及所接收至少一个第二车辆的行驶数据，确定至少一个所述第一车辆同车道行驶方向前方的第二车辆作为所述目标车辆。

可选的，所述处理器400还用于：

根据在其中一个预测时间点时所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，判断在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆是否属于同一车道；

确定在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆属于同一车道后，计算所述第一车辆与所述目标车辆的距离；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

可选的，所述处理器400还用于：

根据所述地图信息，确定所述第一车辆投影于车道线上的第一点位，以及所述目标车辆投影于车道线上的第二点位；

确定所述车道线上所述第一点位和所述第二点位之间的点列；

将所述点列中的各个打点之间的距离进行累加得到的长度，作为所述第一车辆与所述目标车辆的距离；

其中，所述车道线为地图在车道上的打点依次连接成的线。

可选的，所述处理器400还用于：

根据在其中一个预测时间点时所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算所述第一车辆的速度与所述目标车辆的速度的差值；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离以及所述差值，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

可选的，所述处理器400还用于：

在第n预测时间点对应的碰撞时间大于或等于预设阈值，或者，小于或等于0的情况下；

若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出提示信息；

若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆，则计算第n+1预测时间点对应的碰撞时间；

n为大于或者等于0的整数；其中，n为0时，所述第n预测时间点为当前时间点；所述第n预测时间点对应的预设阈值大于所述第n+1预测时间点对应的预设阈值。

可选的，所述处理器400还用于：

在第n预测时间点对应的碰撞时间小于预设阈值且大于0的情况下；

若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则计算第n+1预测时间点对应的碰撞时间；

若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出包括所述碰撞时间的告警提示信息。

本发明实施例的车辆碰撞预警设备，基于路侧单元广播的高精地图以及第二车辆的行驶数据，通过对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，并根据在不同预测时间点的碰撞时间，对驾驶员进行告警提醒。本发明实施例的车辆碰撞预警方法，结合车联网技术，成本较低，加入预测时间点，对多个预测时间点的碰撞时间进行计算，降低了车辆碰撞预警存在漏报、误报的情况。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。

另外，本发明具体实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的第一实施例中的方法的步骤。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。

因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种车辆碰撞预警方法，应用于第一车辆，其特征在于，包括：

根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆；

根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间；其中，所述多个预测时间点包括当前时间点以及当前时间点之后的多个预测时间点；

根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息。

2.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述行驶数据包括：位置信息、速度、纵向加速度、横向加速度以及航向角。

3.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆，包括：

根据所述第一车辆的行驶数据确定所述第一车辆的行驶方向；

根据所述第一车辆的行驶方向以及所接收至少一个第二车辆的行驶数据，确定至少一个所述第一车辆同车道行驶方向前方的第二车辆作为所述目标车辆。

4.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间，包括：

根据在其中一个预测时间点时所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，判断在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆是否属于同一车道；

确定在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆属于同一车道后，计算所述第一车辆与所述目标车辆的距离；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

5.根据权利要求4所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述确定在所述预测时间点所述第一车辆与所述目标车辆属于同一车道后，计算所述第一车辆与所述目标车辆的距离，包括：

根据所述地图信息，确定所述第一车辆投影于车道线上的第一点位，以及所述目标车辆投影于车道线上的第二点位；

确定所述车道线上所述第一点位和所述第二点位之间的点列；

将所述点列中的各个打点之间的距离进行累加得到的长度，作为所述第一车辆与所述目标车辆的距离；

其中，所述车道线为地图在车道上的打点依次连接成的线。

6.根据权利要求5所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间，包括：

根据在其中一个预测时间点时所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算所述第一车辆的速度与所述目标车辆的速度的差值；

根据所述第一车辆与所述目标车辆的距离以及所述差值，计算所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间。

7.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息，包括：

在第n预测时间点对应的碰撞时间大于或等于预设阈值，或者，小于或等于0的情况下；

若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出提示信息；

若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆，则计算第n+1预测时间点对应的碰撞时间；

n为大于或者等于0的整数；其中，n为0时，所述第n预测时间点为当前时间点；所述第n预测时间点对应的预设阈值大于所述第n+1预测时间点对应的预设阈值。

8.根据权利要求7所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息，包括：

在第n预测时间点对应的碰撞时间小于预设阈值且大于0的情况下；

若所述第一车辆的加速度小于或者等于所述目标车辆，则计算第n+1预测时间点对应的碰撞时间；

若所述第一车辆的加速度大于所述目标车辆，则停止计算碰撞时间，并发出包括所述碰撞时间的告警提示信息。

9.一种车辆碰撞预警设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆碰撞预警方法的步骤。

10.一种车辆碰撞预警装置，应用于第一车辆，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据所接收至少一个第二车辆的行驶数据以及当前行驶道路的地图信息，确定所述第二车辆中的至少一个作为目标车辆；

计算模块，用于根据所述第一车辆的行驶数据和所述目标车辆的行驶数据，计算在多个预测时间点时所述第一车辆与所述目标车辆的碰撞时间；其中，所述多个预测时间点包括当前时间点以及当前时间点之后的多个预测时间点；

发出模块，用于根据每一预测时间点时的所述碰撞时间、所述第一车辆的行驶数据以及所述目标车辆的行驶数据，发出提示信息。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆碰撞预警方法的步骤。

Images