CN110597247A - 一种多车辆避障路径规划方法 - Google Patents

Abstract

一种涉及交通领域的一种多车辆避障路径规划方法，所述方法包括：规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径至处理器；将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段；当车辆行驶到一定路程时，对路段区域进行路障位置查询；根据查询结果及其他车辆行驶路径，判断第二行驶路段上是否存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并存储至处理器。解决了如何在实际行驶过程中动态调整多辆车的路径从而实现安全驾驶的问题。

Description

一种多车辆避障路径规划方法

技术领域

本发明涉及交通领域，更具体地，涉及一种多车辆避障路径规划方法。

背景技术

自动驾驶技术是目前人工智能方向上的热门研究课题，而避障作为自动驾驶车辆在行驶过程中非常重要的部分。自动驾驶车辆的全局路径规划为车辆规划出了一条在已知环境地图信息下的最优路径，但车辆在前进过程中，处在不可预测和高度动态的城市道路环境中，障碍物很可能出现在已经规划好的全局路径上，也有可能在前进的过程中一些障碍(行人或车辆等)动态地出现在路径上。自动驾驶车辆必须对这些不可预测的事件以某种方式做出反应，进行局部避障，使之仍然能够顺利到达目的地、完成任务。

对比文件CN201811359384.0提出了一种自动驾驶道路规划方法，针对道路规划及避障处理提出了解决方法，但是对比文件仅仅针对了车辆的实时道路避障，但若是在发现障碍之后再做处理会使得车辆的处理时间过于紧迫且处理的动作及难度过大，更进一步的导致车辆行驶过程中安全无法有效保障。在车辆实际行驶过程中，城市道路环境中实际行驶的每一辆车都是另外一辆车前进过程中的障碍物，如何在实际行驶过程中动态调整多辆车的路径从而实现安全驾驶是一个重要的研究课题。

发明内容

本发明旨在克服上述现有技术问题，提供了一种多车辆避障路径规划方法，解决了如何在实际行驶过程中动态调整多辆车的路径从而实现安全驾驶的问题。

一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径；

将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段；

当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询；

根据所述路障位置的查询结果及存储的其他车辆行驶路径，判断第二行驶路段上是否存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并对第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储；

其中，所述第二行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的选定车辆的当前行驶路段的下一段行驶路段，所述第三行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的所述第二行驶路段的下一段行驶路段，所述选定车辆行驶路径为选定车辆在目标道路上的移动方位及移动速度，所述其他车辆行驶路径为其他车辆在目标道路上的移动方位及移动速度。

结合常规的规划方式并基于传统规划方式进行了改进，在进行了出发时的规划后对路段区域进行了切割，对即将跨越区域边界的车辆进行规划路线的修正，避免了预判不及时而导致的路线改动不及时；且由于对路线的更改更具前瞻性，可以避免与其它行驶路径存储于处理器中的其他车辆相撞，进而可将重新规划的路线反馈给后续其他跨越的车辆，有效避免了由于规划路线改动而导致的其他自动控制车辆与重新规划路线的车辆相撞，解决了如何在实际行驶过程中动态调整多辆车的路径从而实现安全驾驶的技术问题。

优选的，所述目标道路上设有用于确认路障位置的感应器。

相比较于设置于车辆上的传感器，设置于道路上的传感器可以更稳定地识别路障与车辆的位置。

优选的，所述规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径至处理器的步骤具体包括：

查询路障位置；

使用双向RRT算法及差分约束系统结合进入位置、离开位置、路障位置及目标道路的交通规则四个因素对选定车辆行驶路径进行规划；

通过存储的其他车辆行驶路径判断规划的选定车辆行驶路径是否存在与其他车辆碰撞的可能；

若规划的选定车辆行驶路径不存在与其它车辆碰撞的可能，则存储所述规划的选定车辆行驶路径；

其中，所述进入位置为选定车辆在目标道路行驶的起始位置，所述离开位置为选定车辆行驶离开目标道路的位置。

结合双向RRT算法的特性及设定好的交通规则可以设计差分约束系统以高效确定最优的行驶路径，同时可以借由处理器中存储的其他车辆行驶路线可以保证选定车辆沿规划的路线行驶不会与其他已规划车辆相撞。

优选的，所述将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段的步骤具体包括：

将所述目标道路的行驶区域的平面区域内的车流行驶方向的垂直方向确定为目标道路的区域切割方向；

根据目标道路的区域切割方向、车流行驶方向、目标道路内的弯道位置及切割范围将所述目标道路的行驶区域切割为多个路段区域；

其中，所述切割范围为路段区域所包含的最大及最小道路长度。

由于道路情况往往并不相同，面对不同道路的切割方式也理应不同，由于针对于路段分析时，相向车道的行车相对独立，分离双向车道的行车区域可以降低路段区域分析的负担和要求，且由于去噪提升了规划的有效性。

优选的，所述当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询的步骤具体包括：

定位选定车辆位置并通过所述选定车辆行驶路径计算选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间；

判断所述选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间是否小于或等于预设的阈值；

在所述选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间小于等于预设的阈值的情况下，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询。

基于所述方法的分段规划的提前规划，提前规划过早则容易导致规划的有效性大大降低，而过晚则可能使得车辆的位置与规划路线出现冲突，但若设定一定行程内进行提前规划，则针对于不同速度的车辆容易出现规划的前后与进入下一路段的前后并不同步，因此对车辆的速度进行计算进而计算进入下一路段的时间可以解决规划与现实不同步的问题。

优选的，所述在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并对第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储的步骤具体包括：

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，查询第三行驶路段对应的路段区域的路障位置；

根据存储的其他车辆行驶路径及第二行驶路段及第三行驶路段对应的路段区域的路障位置重新规划第二行驶路段及第三行驶路段；

结合存储的其他车辆行驶路径判断第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径上是否存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

在第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，调节第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径的选定车辆在目标道路上的移动速度直到第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径不存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

对不存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储。

在出现需要重新规划的情况下，若仅选择第二行驶路段进行重新规划，由于受限于新增的路障重新规划的难度较大，若同时选择第二行驶路段和第三行驶路段进行重新规划，则重新规划的空间较大且能一定程度上提升重新规划的成功率。

优选的，所述根据存储的其他车辆行驶路径及第二行驶路段及第三行驶路段对应的路段区域的路障位置重新规划第二行驶路段及第三行驶路段的步骤具体包括：

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对存储的其他车辆行驶路径进行分析以确认是否存在参照路径；

在存在参照路径的情况下，根据参照路径的出发时间及离开时间选取最优参照路径；

基于所述最优参照路径的移动方位重新规划第二行驶路段及第三行驶路段；

其中，所述出发时间为进入第二行驶路段的时间，所述离开时间为离开第三行驶路段的时间，所述参照路径为与第二行驶路段有相同起始位置并与第三行驶路段有相同离开位置的其他车辆行驶路径包含的部分路段。

若存在参照路径，则在参照路径的基础上进行规划可以有效避免由于重新规划而导致的交通混乱及堵塞，同时基于参照路径的移动方位的路径规划可以避免重复的路径计算，降低了路径的总计算量。

优选的，所述传感器包括红外传感器及压力传感器。

若使用视屏识别则容易出现识别不及时的问题，且若仅是用于识别路障位置，视屏的识别效率及成功率都不高，因此选用压力传感器结合红外传感器对路障进行识别在识别速度和有效性都更为优秀。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1.通过设计了分段路径分析，解决了如何在实际行驶过程中动态调整多辆车的路径从而实现安全驾驶的问题；

2.基于多段动态调整的基础，设计了鲁棒性更高的步骤流程；

3.设计了用于降低计算量的步骤，避免在多车交互时由于计算量过大而出现的规划混乱；

4.受限于交通规则，基于双向RRT算法的计算量在应用的场景中非常低，同时双向RRT算法的路径规划具有更高的权威性；

5.针对不同场景设计了不同的分段方法，提升了方法的应用场景范围。

附图说明

图1为本发明的流程图。

图2为本发明区域划分的示意图。

图3为本发明重新规划路径的示意图。

具体实施方式

本发明附图仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例1

如图1到3所示，本实施例提供了一种多车辆避障路径规划方法，解决了如何在实际行驶过程中动态调整多辆车的路径从而实现安全驾驶的问题。

一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径；

将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段；

当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询；

根据所述路障位置的查询结果及存储的其他车辆行驶路径，判断第二行驶路段上是否存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并对第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储；

其中，所述第二行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的选定车辆的当前行驶路段的下一段行驶路段，所述第三行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的所述第二行驶路段的下一段行驶路段，所述选定车辆行驶路径为选定车辆在目标道路上的移动方位及移动速度，所述其他车辆行驶路径为其他车辆在目标道路上的移动方位及移动速度。

结合常规的规划方式并基于传统规划方式进行了改进，在进行了出发时的规划后对路段区域进行了切割，对即将跨越区域边界的车辆进行规划路线的修正，避免了预判不及时而导致的路线改动不及时；且由于对路线的更改更具前瞻性，可以避免与其它行驶路径存储于处理器中的其他车辆相撞，进而可将重新规划的路线反馈给后续其他跨越的车辆，有效避免了由于规划路线改动而导致的其他自动控制车辆与重新规划路线的车辆相撞，解决了如何在实际行驶过程中动态调整多辆车的路径从而实现安全驾驶的技术问题。

在具体实施过程中，所述目标道路上设有用于确认路障位置的感应器。

相比较于设置于车辆上的传感器，设置于道路上的传感器可以更稳定地识别路障与车辆的位置。

具体的，所述规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径至处理器的步骤具体包括：

查询路障位置；

使用双向RRT算法及差分约束系统结合进入位置、离开位置、路障位置及目标道路的交通规则四个因素对选定车辆行驶路径进行规划；

通过存储的其他车辆行驶路径判断规划的选定车辆行驶路径是否存在与其他车辆碰撞的可能；

若规划的选定车辆行驶路径不存在与其它车辆碰撞的可能，则存储所述规划的选定车辆行驶路径；

其中，所述进入位置为选定车辆在目标道路行驶的起始位置，所述离开位置为选定车辆行驶离开目标道路的位置。

结合双向RRT算法的特性及设定好的交通规则可以设计差分约束系统以高效确定最优的行驶路径，同时可以借由处理器中存储的其他车辆行驶路线可以保证选定车辆沿规划的路线行驶不会与其他已规划车辆相撞。

具体的，所述将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段的步骤具体包括：

将所述目标道路的行驶区域的平面区域内的车流行驶方向的垂直方向确定为目标道路的区域切割方向；

根据目标道路的区域切割方向、车流行驶方向、目标道路内的弯道位置及切割范围将所述目标道路的行驶区域切割为多个路段区域；

其中，所述切割范围为路段区域所包含的最大及最小道路长度。

由于道路情况往往并不相同，面对不同道路的切割方式也理应不同，由于针对于路段分析时，相向车道的行车相对独立，分离双向车道的行车区域可以降低路段区域分析的负担和要求，且由于去噪提升了规划的有效性。

具体的，所述当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询的步骤具体包括：

定位选定车辆位置并通过所述选定车辆行驶路径计算选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间；

判断所述选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间是否小于或等于预设的阈值；

在所述选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间小于等于预设的阈值的情况下，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询。

设选定车辆的速度为v，剩余路程为s，进入时间为t，则可知：

所以可得

其中t₀为预设的阈值。

基于所述方法的分段规划的提前规划，提前规划过早则容易导致规划的有效性大大降低，而过晚则可能使得车辆的位置与规划路线出现冲突，但若设定一定行程内进行提前规划，则针对于不同速度的车辆容易出现规划的前后与进入下一路段的前后并不同步，因此对车辆的速度进行计算进而计算进入下一路段的时间可以解决规划与现实不同步的问题。

具体的，所述在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并对第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储的步骤具体包括：

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，查询第三行驶路段对应的路段区域的路障位置；

根据存储的其他车辆行驶路径及第二行驶路段及第三行驶路段对应的路段区域的路障位置重新规划第二行驶路段及第三行驶路段；

结合存储的其他车辆行驶路径判断第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径上是否存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

在第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，调节第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径的选定车辆在目标道路上的移动速度直到第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径不存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

对不存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储。

在出现需要重新规划的情况下，若仅选择第二行驶路段进行重新规划，由于受限于新增的路障重新规划的难度较大，若同时选择第二行驶路段和第三行驶路段进行重新规划，则重新规划的空间较大且能一定程度上提升重新规划的成功率。

具体的，所述根据存储的其他车辆行驶路径及第二行驶路段及第三行驶路段对应的路段区域的路障位置重新规划第二行驶路段及第三行驶路段的步骤具体包括：

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对存储的其他车辆行驶路径进行分析以确认是否存在参照路径；

在存在参照路径的情况下，根据参照路径的出发时间及离开时间选取最优参照路径；

基于所述最优参照路径的移动方位重新规划第二行驶路段及第三行驶路段；

其中，所述出发时间为进入第二行驶路段的时间，所述离开时间为离开第三行驶路段的时间，所述参照路径为与第二行驶路段有相同起始位置并与第三行驶路段有相同离开位置的其他车辆行驶路径包含的部分路段。

若存在参照路径，则在参照路径的基础上进行规划可以有效避免由于重新规划而导致的交通混乱及堵塞，同时基于参照路径的移动方位的路径规划可以避免重复的路径计算，降低了路径的总计算量。

具体的，所述传感器包括红外传感器及压力传感器。

若使用视屏识别则容易出现识别不及时的问题，且若仅是用于识别路障位置，视屏的识别效率及成功率都不高，因此选用压力传感器结合红外传感器对路障进行识别在识别速度和有效性都更为优秀。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明技术方案所作的举例，而并非是对本发明的具体实施方式的限定。凡在本发明权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径；

将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段；

当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询；

根据所述路障位置的查询结果及存储的其他车辆行驶路径，判断第二行驶路段上是否存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并对第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储；

其中，所述第二行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的选定车辆的当前行驶路段的下一段行驶路段，所述第三行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的所述第二行驶路段的下一段行驶路段，所述选定车辆行驶路径为选定车辆在目标道路上的移动方位及移动速度，所述其他车辆行驶路径为其他车辆在目标道路上的移动方位及移动速度。

2.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述目标道路上设有用于确认路障位置的感应器。

3.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径的步骤具体包括：

查询路障位置；

使用双向RRT算法及差分约束系统结合进入位置、离开位置、路障位置及目标道路的交通规则四个因素对选定车辆行驶路径进行规划；

通过存储的其他车辆行驶路径判断规划的选定车辆行驶路径是否存在与其他车辆碰撞的可能；

若规划的选定车辆行驶路径不存在与其它车辆碰撞的可能，则存储所述规划的选定车辆行驶路径；

其中，所述进入位置为选定车辆在目标道路行驶的起始位置，所述离开位置为选定车辆行驶离开目标道路的位置。

4.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段的步骤具体包括：

将所述目标道路的行驶区域的平面区域内的车流行驶方向的垂直方向确定为目标道路的区域切割方向；

根据目标道路的区域切割方向、车流行驶方向、目标道路内的弯道位置及切割范围将所述目标道路的行驶区域切割为多个路段区域；

其中，所述切割范围为路段区域所包含的最大及最小道路长度。

5.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询的步骤具体包括：

定位选定车辆位置并通过所述选定车辆行驶路径计算选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间；

判断所述选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间是否小于或等于预设的阈值；

在所述选定车辆预计进入第二行驶路段所剩余的时间小于等于预设的阈值的情况下，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询。

6.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并对第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储的步骤具体包括：

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，查询第三行驶路段对应的路段区域的路障位置；

根据存储的其他车辆行驶路径及第二行驶路段及第三行驶路段对应的路段区域的路障位置重新规划第二行驶路段及第三行驶路段；

结合存储的其他车辆行驶路径判断第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径上是否存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

在第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，调节第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径的选定车辆在目标道路上的移动速度直到第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径不存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；

对不存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储。

7.根据权利要求6所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述根据存储的其他车辆行驶路径及第二行驶路段及第三行驶路段对应的路段区域的路障位置重新规划第二行驶路段及第三行驶路段的步骤具体包括：

在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对存储的其他车辆行驶路径进行分析以确认是否存在参照路径；

在存在参照路径的情况下，根据参照路径的出发时间及离开时间选取最优参照路径；

基于所述最优参照路径的移动方位重新规划第二行驶路段及第三行驶路段；

其中，所述出发时间为进入第二行驶路段的时间，所述离开时间为离开第三行驶路段的时间，所述参照路径为与第二行驶路段有相同起始位置并与第三行驶路段有相同离开位置的其他车辆行驶路径包含的部分路段。

8.根据权利要求2所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述传感器包括红外传感器及压力传感器。