JP6795730B2 - 移動体の管理システム、移動体、走行管理装置およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
Claims (14)
- 少なくとも1台の移動体の走行を管理する管理システムであって、前記管理システムは、前記移動体と、前記移動体の走行を管理する走行管理装置とを有し、前記移動体は、モータと、前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、前記走行管理装置と通信する第1通信回路と、前記駆動装置および前記第1通信回路を制御する制御回路とを有し、前記走行管理装置は、 前記移動体と通信する第2通信回路と、前記移動体を、第n(n:正の整数)位置から第(n+1)位置まで移動させるための第n指令を生成し、前記第2通信回路を介して前記移動体に送信する信号処理回路と、を備え、前記移動体が、前記第n指令に従って第n位置から前記第(n+1)位置に移動する間に前記第(n+1)位置に応じて定められた領域に到達すると、前記制御回路は前記第1通信回路を介して前記走行管理装置に領域到達通知を送信し、前記走行管理装置の前記信号処理回路は、前記第2通信回路を介して前記領域到達通知を受信すると、前記移動体を前記第(n+1)位置から第(n+2)位置まで移動させるための第(n+1)指令を生成し、前記第2通信回路を介して前記移動体に送信する、管理システム。
- 前記移動体の前記制御回路は、前記第1通信回路を介して前記第(n+1)指令を受け取り、前記移動体を前記第(n+2)位置に移動させるための前処理演算を行う、請求項1に記載の管理システム。
- 前記移動体が前記第(n+1)位置に到達するまでに、前記制御回路は前記前処理演算を終了する、請求項2に記載の管理システム。
- 前記領域は、前記第(n+1)位置を中心とする半径Rの円形状である、請求項2または3に記載の管理システム。
- 前記第n指令は前記半径Rを示すデータを含む、請求項4に記載の管理システム。
- 前記移動体が前記第n指令に従って走行している間に、前記第1通信回路は更新された前記半径Rのデータを受け取る、請求項5に記載の管理システム。
- 前記半径Rは、前記第n指令の生成時に想定される前記移動体の走行速度および前記前処理演算に要する時間の積に応じて決定される、請求項4または5に記載の管理システム。
- 前記移動体は、前記第(n+1)位置への到達後、前記前処理演算の結果に従って連続的に動作して、前記第(n+2)位置への走行を開始する、請求項2から7のいずれかに記載の管理システム。
- 前記移動体は、自己位置を推定する測位装置と、走行する空間の地図データを格納する記憶装置とをさらに備え、前記制御回路は、前記測位装置による前記自己位置の推定結果と前記地図データとに基づいて、前記移動体が前記領域に到達したことを検出する、請求項1から8のいずれかに記載の管理システム。
- 前記移動体は、実環境の空間データを取得するセンサをさらに備え、前記制御装置は、前記センサによって取得された前記空間データを利用して前記自己位置を推定する、請求項9に記載の管理システム。
- 少なくとも1台の移動体の走行を管理する管理システムで用いられる走行管理装置であって、前記移動体は、モータと、前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、前記走行管理装置と通信する第1通信回路と、前記駆動装置および前記第1通信回路を制御する制御回路とを有しており、前記走行管理装置は、 前記移動体と通信する第2通信回路と、前記移動体を、第n(n:正の整数)位置から第(n+1)位置まで移動させるための第n指令を生成し、前記第2通信回路を介して前記移動体に送信する信号処理回路と、を備え、前記移動体が、前記第n指令に従って第n位置から前記第(n+1)位置に移動する間に前記第(n+1)位置に応じて定められた領域に到達したとき、前記移動体の前記第1通信回路は領域到達通知を送信し、前記信号処理回路は、前記第2通信回路を介して前記領域到達通知を受信し、前記移動体を前記第(n+1)位置から第(n+2)位置まで移動させるための第(n+1)指令を生成し、前記第2通信回路を介して前記第(n+1)指令を前記移動体に送信する、走行管理装置。
- 走行管理装置を有する管理システムを用いて走行が管理される移動体であって、モータと、前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、前記走行管理装置と通信する通信回路と、前記駆動装置および前記通信回路を制御する制御回路とを有し、前記移動体が、前記走行管理装置から受信した、第n(n:正の整数)位置から第(n+1)位置まで移動させるための第n指令に従って移動しているときにおいて、前記第(n+1)位置に応じて定められた領域に到達すると、前記制御回路は前記通信回路を介して前記走行管理装置に領域到達通知を送信し、前記領域到達通知の送信後、前記通信回路は、前記第(n+1)位置から第(n+2)位置まで移動させるための第(n+1)指令を前記領域到達通知の受信に応答して生成して前記移動体に送信するように構成された前記走行管理装置から、前記第(n+1)指令を受信する、移動体。
- 少なくとも1台の移動体の走行を管理する管理システムで用いられる走行管理装置に搭載されたコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、前記移動体は、モータと、前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、前記走行管理装置と通信する第1通信回路と、前記駆動装置および前記第1通信回路を制御する制御回路とを有しており、前記走行管理装置は、 前記移動体と通信する第2通信回路と、前記移動体を、第n(n:正の整数)位置から第(n+1)位置まで移動させるための第n指令を生成し、前記第2通信回路を介して前記移動体に送信する前記コンピュータと、を備え、前記移動体が、前記第n指令に従って第n位置から前記第(n+1)位置に移動する間に前記第(n+1)位置に応じて定められた領域に到達したとき、前記移動体の前記第1通信回路は領域到達通知を送信し、前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、前記第2通信回路を介して前記領域到達通知を取得させ、前記領域到達通知の取得に応答して、前記移動体を前記第(n+1)位置から第(n+2)位置まで移動させるための第(n+1)指令を生成させ、前記第2通信回路を介して、前記第(n+1)指令を前記移動体に送信させる、コンピュータプログラム。
- 走行管理装置を有する管理システムを用いて走行が管理される移動体に搭載されたコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、前記移動体は、モータと、前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、前記走行管理装置と通信する通信回路と、前記駆動装置および前記通信回路を制御する前記コンピュータとを有し、前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、前記走行管理装置から受信した、第n(n:正の整数)位置から第(n+1)位置まで移動させるための第n指令に従って移動させ、前記第(n+1)位置に応じて定められた領域に到達したか否かを判定させ、前記領域に到達したと判定したときは、前記通信回路を介して前記走行管理装置に領域到達通知を送信させ、前記領域到達通知の送信後、前記通信回路を介して、前記第(n+1)位置から第(n+2)位置まで移動するための第(n+1)指令を前記領域到達通知の受信に応答して生成して前記移動体に送信するように構成された前記走行管理装置から、前記第(n+1)指令を受信させる、コンピュータプログラム。
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