WO2017188292A1 - 移動体の管理システム、方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents

移動体の管理システム、方法、およびコンピュータプログラム Download PDF

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WO2017188292A1
WO2017188292A1 PCT/JP2017/016460 JP2017016460W WO2017188292A1 WO 2017188292 A1 WO2017188292 A1 WO 2017188292A1 JP 2017016460 W JP2017016460 W JP 2017016460W WO 2017188292 A1 WO2017188292 A1 WO 2017188292A1
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WO
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travel
marker
image
travel route
management system
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PCT/JP2017/016460
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English (en)
French (fr)
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政弘 赤松
俊太 佐藤
Original Assignee
日本電産シンポ株式会社
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Priority to JP2018514651A priority patent/JP6769659B2/ja
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Definitions

  • the present disclosure relates to a management system, a method, and a computer program for managing traveling of a moving object.
  • Automated guided vehicles are sometimes referred to as “AGV” (Automatic Guided Vehicle).
  • Patent Document 1 discloses a mobile body having a tag communication unit.
  • a tag communication unit In the travel target area, a plurality of IC tags each having position information are arranged in a distributed manner.
  • the tag communication unit performs wireless communication with the IC tag and reads position information of the IC tag. Thereby, the moving body can acquire information on the current position and perform automatic traveling.
  • Patent Document 2 discloses a system for moving an AGV to a designated position.
  • the AGV reads a location marker representing a position and moves to a designated position
  • the AGV corrects it using its own navigation system if the position is shifted.
  • Patent Document 3 discloses a technique for determining the position of an address mark by simulation prior to laying the address mark on a course on which an AGV runs.
  • the IC tag or location marker necessary for detecting the position is placed in advance in the traveling area of the AGV, and the route on which the AGV can travel is determined. About. When it becomes necessary to change the position of the IC tag or the location marker at the site after starting the operation of the AGV, it takes a great deal of work for the change.
  • One non-limiting exemplary embodiment of the present application provides an AGV management system that can make it easier to change a driving route on site.
  • the management system of the present disclosure is a management system that includes at least one mobile body and a travel management device, and manages the travel of the mobile body using the travel management device.
  • the moving body rotates each of the plurality of driving wheels by independently controlling a plurality of motors, a plurality of driving wheels respectively connected to the plurality of motors, and a voltage applied to each motor according to a control signal.
  • a first communication circuit that communicates with the travel management device and receives data indicating a travel route, and a control circuit that generates the control signal for causing the mobile body to travel along the travel route
  • the travel management device includes an image display device, an input device that accepts a user operation, and an image processing circuit that generates an image to be displayed on the image display device.
  • an image processing circuit for generating an image including a plurality of marker objects indicating the plurality of positions, and coordinates of each marker object on the image
  • a signal processing circuit that converts each of the coordinates in the space in which the mobile body travels, and sets a line segment or a curve on the image display device that connects the plurality of marker objects as the travel route in the space
  • a second communication circuit that transmits data indicating each coordinate in the space and the travel route to the moving body.
  • Another exemplary management system is a management system that includes a plurality of mobile units and a management computer in the exemplary embodiment, and manages the traveling of each mobile unit using the management computer. Travels with a plurality of drive wheels and can communicate with the management computer, and the management computer can create a travel route of the moving body from a plurality of markers arranged in a map image. When the travel route passes the second marker next to the first marker among the plurality of markers, the first marker passes the information on the coordinate position of the first marker and then passes. Information specifying the second marker is included as attribute information.
  • the image processing circuit of the travel management apparatus displays a plurality of marker objects indicating the plurality of positions. Generate an image that contains.
  • the marker object corresponds to a position through which the moving body passes.
  • the signal processing circuit of the travel management device converts the coordinates of each marker object on the image into coordinates in the space where the moving body travels, and converts line segments or curves on the image display device connecting the plurality of marker objects, It is set as the travel route of the moving body in the space.
  • the mobile body receives the set travel route data and moves along the travel route.
  • the user can recognize a segment or a curve connecting a plurality of passing positions as a virtual travel route of the moving object, with the position of the marker object displayed on the image display device as the passing position of the moving object. Thereby, there is no need to arrange an IC tag or the like storing position information in the traveling area of the moving body. Further, since the travel route can be changed by changing the position of the marker object on the image, the travel route of the moving object can be easily changed.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an overview of a management system 100 that manages traveling of each AGV according to the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example in which the user 3 runs the AGV 10 using the tablet computer 4.
  • FIG. 3 is an external view of an exemplary AGV 10 according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a hardware configuration of the AGV 10.
  • FIG. 5 is a diagram showing the self-position (x, y, ⁇ ) and reliability data of the AGV 10 displayed in the screen area 7 of the tablet computer 4.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a hardware configuration of the travel management device 20.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an image 60 displayed on the monitor 30 when the travel management device 20 is activated.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of an image 70 displayed on the monitor 30 after the button object 63a (FIG. 7) is selected.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an image 80 displayed on the monitor 30 after the button object 63b (FIG. 7) is selected.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an image 110 displayed on the monitor 30 after the button object 63c (FIG. 7) is selected.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of the marker objects 116a, 116b, and 116c displayed at the positions 114a, 114b, and 114c selected by the user 3, respectively.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the first image 120 displayed on the monitor 30 after the button object 63d (FIG.
  • FIG. 14A is a diagram illustrating a moving route of the AGV 10 when traveling straight.
  • FIG. 14B is a diagram illustrating a movement route of the AGV 10 that makes a left turn at the position M n + 1 and moves toward the position M n + 2 .
  • FIG. 14C is a diagram illustrating a movement path of the AGV 10 when moving in an arc shape from the position M n + 1 to the position M n + 2 .
  • FIG. 15 is a flowchart showing the steps of the process of the travel management device 20 and the process of the AGV 10 that travels in response to the result of the process.
  • an automatic guided vehicle is mentioned as an example of a moving body.
  • the automatic guided vehicle is called AGV (Automated Guided Vehicle) and is also described as “AGV” in this specification.
  • FIG. 1 shows an overview of a management system 100 that manages the running of each AGV according to the present disclosure.
  • the AGVs 10 and 11 have map data and travel while recognizing which position they are currently traveling.
  • Each of the AGVs 10 and 11 receives the travel route data transmitted from the travel management device 20, and travels in the space S according to the travel route data.
  • the AGVs 10 and 11 move by driving a plurality of built-in motors so as to travel along the travel route and rotating wheels (drive wheels) connected to the motors.
  • the travel route data is transmitted from the travel management device 20 to the AGVs 10 and 11 by radio.
  • Communication between the AGV 10 and the travel management device 20 and communication between the AGV 11 and the travel management device 20 are performed using wireless access points 2a and 2b provided near the ceiling of the factory, respectively.
  • the communication conforms to, for example, the Wi-Fi (registered trademark) standard.
  • the number of wireless access points is arbitrary.
  • FIG. 1 shows two AGVs 10 and 11, but the number of AGVs may be one, three, four, or five or more.
  • the travel management device 20 generates travel route data for each AGV and transmits the data to each AGV.
  • the AGV managed by the traveling management device 20 is, for example, an AGV registered in the traveling management device 20 by the user.
  • “to be managed” includes, in addition to the above-described management of the travel route, the operation management of each AGV, the management of the state such as the driving state and the stop state, the management of the error history, the management of the history of the driving route Can be included.
  • the AGV 10 is described as an example. The same description as the following description can be applied to the AGV 11 and other AGVs not shown.
  • the outline of the operation of the management system 100 is as follows.
  • the management system 100 includes at least one AGV 10 and a travel management device 20, and manages the travel of the AGV 10 using the travel management device 20.
  • the travel management device 20 includes a monitor 30 that is an image display device, a keyboard 40a and a mouse 40b that are input devices that receive user operations, and a PC 50.
  • the keyboard 40a and / or the mouse 40b are devices that accept designation of a plurality of positions on the monitor 30 from the user.
  • the keyboard 40a and the mouse 40b are collectively referred to as the “input device 40”.
  • the PC 50 includes a CPU (Central Processing Unit) that is a signal processing circuit, an image processing circuit that generates an image to be displayed on the monitor 30, and a communication circuit.
  • the monitor 30, the keyboard 40a and the mouse 40b, and the PC 50 are collectively referred to as “PC” or “computer”.
  • the travel management apparatus 20 illustrated in FIG. 1 may be referred to as a “management PC” or a “management computer”.
  • the management PC may be a laptop PC.
  • the planar map image of the space S acquired via a data terminal may be displayed on the monitor 30.
  • the user can specify the position on the plane map image of the space S as the travel position of the AGV 10.
  • the image processing circuit generates an image including a plurality of marker objects indicating a plurality of positions.
  • the marker object image is, for example, “ ⁇ ”. Specific examples will be described later.
  • the image of the marker object may be additionally displayed on the image of the monitor 30 each time a position is designated, or after a plurality of positions are designated and a user completes the designation operation, the marker object image is collected. May be displayed on the monitor 30.
  • arranging a marker object image on a planar map image may be referred to as “arranging a marker”.
  • the marker object attribute information (described later) may be referred to as “marker attribute information”.
  • the CPU 21 converts the coordinates of each marker object on the image into coordinates in the space S where the AGV 10 travels. At this time, the CPU converts a line segment or a curve on the monitor 30 connecting a plurality of marker objects into a route in the space S and sets it as a travel route of the AGV 10.
  • the communication circuit transmits data indicating the travel route to the AGV 10.
  • the AGV 10 has a communication circuit, and receives data indicating a communication travel route from the travel management device 20.
  • the AGV 10 further includes a plurality of motors, a plurality of drive wheels respectively connected to the plurality of motors, a drive device for each motor, and a control circuit.
  • the control circuit When the control circuit generates a control signal, for example, a PWM signal, for causing the AGV 10 to travel along the travel route, the drive device independently controls the voltage applied to each motor in accordance with the PWM signal. As a result, each motor rotates and the AGV 10 moves along the travel route received from the travel management device 20.
  • the travel management device 20 may be connected to the external system 5 so as to be communicable.
  • the travel management device 20 can perform serial communication with the external system 5 in accordance with the Ethernet (registered trademark) standard.
  • the travel management device 20 may communicate with the external system 5 via the PLC communication terminal 6.
  • serial communication based on the Ethernet (registered trademark) standard is performed between the travel management device 20 and the PLC communication terminal 6, and serial communication using a power line is performed between the PLC communication terminal 6 and the external system 5. May be performed.
  • FIG. 1 shows an example in which the travel management device 20 manages the travel of the AGV 10 by transmitting the travel route to the AGV 10.
  • the user may directly operate the AGV 10 using a communication terminal such as a tablet computer.
  • FIG. 2 shows an example in which the user 3 runs the AGV 10 using the tablet computer 4.
  • the tablet computer 4 and the AGV 10 are connected, for example, on a one-to-one basis, and may perform communication conforming to the Bluetooth (registered trademark) standard, or Wi-Fi (registration) via the wireless access points 2a and 2b. (Trademark) standard communication may be performed.
  • Bluetooth registered trademark
  • Wi-Fi registration
  • the AGV 10 When the AGV 10 is directly operated using the tablet computer 4, the AGV 10 travels according to the operation of the user 3 even if the travel route data is received from the travel management device 20. When the connection with the tablet computer 4 is disconnected, the AGV 10 can travel according to the travel route data received from the travel management device 20.
  • FIG. 3 is an external view of an exemplary AGV 10 according to the present embodiment.
  • the AGV 10 includes four wheels 11a to 11d, a frame 12, a transport table 13, a travel control device 14, and a laser range finder 15.
  • the AGV 10 also has a plurality of motors, which are not shown in FIG. 3 shows the front wheel 11a, the rear wheel 11b, and the rear wheel 11c, but the front wheel 11d is not clearly shown because it is hidden behind the frame 12.
  • the traveling control device 14 is a device that controls the operation of the AGV 10, and mainly includes an integrated circuit including a microcomputer (described later), electronic components, and a board on which they are mounted.
  • the travel control device 14 performs data transmission / reception with the travel management device 20 and pre-processing calculation described above.
  • the laser range finder 15 is an optical device that measures the distance to a target by, for example, irradiating the target with infrared laser light 15a and detecting the reflected light of the laser light 15a.
  • the laser range finder 15 of the AGV 10 has a pulsed laser beam while changing its direction every 0.25 degrees in a space in the range of 135 degrees to the left and right (total 270 degrees) with respect to the front of the AGV 10, for example. 15a is emitted, and the reflected light of each laser beam 15a is detected. Thereby, the data of the distance to the reflection point in the direction determined by the angle for a total of 1080 steps every 0.25 degrees can be obtained.
  • the arrangement of objects around the AGV can be obtained from the position and orientation of the AGV 10 and the scan result of the laser range finder 15.
  • the position and posture of a moving object are called poses.
  • the position and orientation of the moving body in the two-dimensional plane are expressed by position coordinates (x, y) in the XY orthogonal coordinate system and an angle ⁇ with respect to the X axis.
  • the position and posture of the AGV 10, that is, the pose (x, y, ⁇ ) may be simply referred to as “position” hereinafter.
  • the position of the reflection point seen from the radiation position of the laser beam 15a can be expressed using polar coordinates determined by the angle and the distance.
  • the laser range finder 15 outputs sensor data expressed in polar coordinates.
  • the laser range finder 15 may convert the position expressed in polar coordinates into orthogonal coordinates and output the result.
  • Examples of objects that can be detected by the laser range finder 15 are people, luggage, shelves, and walls.
  • the laser range finder 15 is an example of an external sensor for sensing the surrounding space and acquiring sensor data.
  • Other examples of such an external sensor include an image sensor and an ultrasonic sensor.
  • the traveling control device 14 can estimate its current position by comparing the measurement result of the laser range finder 15 with the map data held by itself.
  • the map data may be acquired by the AGV 10 itself using SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology.
  • FIG. 4 shows the hardware configuration of AGV10.
  • FIG. 4 also shows a specific configuration of the travel control device 14.
  • the AGV 10 includes a travel control device 14, a laser range finder 15, two motors 16 a and 16 b, and a drive device 17.
  • the traveling control device 14 includes a microcomputer 14a, a memory 14b, a storage device 14c, a communication circuit 14d, and a positioning device 14e.
  • the microcomputer 14a, the memory 14b, the storage device 14c, the communication circuit 14d, and the positioning device 14e are connected by a communication bus 14f and can exchange data with each other.
  • the laser range finder 15 is also connected to the communication bus 14f via a communication interface (not shown), and transmits measurement data as a measurement result to the microcomputer 14a, the positioning device 14e, and / or the memory 14b.
  • the microcomputer 14a is a processor or a control circuit (computer) that performs calculations for controlling the entire AGV 10 including the travel control device 14.
  • the microcomputer 14a is a semiconductor integrated circuit.
  • the microcomputer 14a transmits a PWM (Pulse Width Modulation) signal, which is a control signal, to the drive device 17 to control the drive device 17 and adjust the voltage applied to the motor.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the memory 14b is a volatile storage device that stores a computer program executed by the microcomputer 14a.
  • the memory 14b can also be used as a work memory when the microcomputer 14a and the positioning device 14e perform calculations.
  • the storage device 14c is a non-volatile semiconductor memory device that stores map data.
  • the storage device 14c may be a magnetic recording medium typified by a hard disk or an optical recording medium typified by an optical disk.
  • the storage device 14c may include a head device for writing and / or reading data on any recording medium and a control device for the head device.
  • the map data is acquired and stored in the storage device 14c prior to the start of traveling of the AGV 10.
  • the communication circuit 14d is a wireless communication circuit that performs wireless communication based on, for example, Bluetooth (registered trademark) and / or Wi-Fi (registered trademark) standards. Each standard includes a wireless communication standard using a frequency of 2.4 GHz band.
  • the positioning device 14e receives the sensor data from the laser range finder 15 and reads out the map data stored in the storage device 14c. By comparing (matching) the local map data created from the scan result of the laser range finder 15 with a wider range of environment map data, the self-position (x, y, ⁇ ) on the environment map is identified. The positioning device 14e generates “reliability” indicating the degree to which the local map data matches the environmental map data. The self position (x, y, ⁇ ) and reliability data can be transmitted from the AGV 10 to the travel management device 20 and / or the tablet computer 4.
  • the tablet computer 4 receives each data of its own position (x, y, ⁇ ) and reliability and displays them on a built-in display device.
  • FIG. 5 shows the self-position (x, y, ⁇ ) and reliability data of the AGV 10 displayed in the screen area 7 of the tablet computer 4.
  • the microcomputer 14a and the positioning device 14e are separate components, but this is an example. It may be a single chip circuit or a semiconductor integrated circuit capable of independently performing the operations of the microcomputer 14a and the positioning device 14e.
  • FIG. 4 shows a chip circuit 14g including the microcomputer 14a and the positioning device 14e.
  • the microcomputer 14a, the positioning device 14e, and / or the chip circuit 14g may be referred to as a computer or a signal processing circuit.
  • the microcomputer 14a and the positioning device 14e are separately provided will be described.
  • the two motors 16a and 16b are attached to the two wheels 11b and 11c, respectively, and rotate each wheel. That is, the two wheels 11b and 11c are drive wheels, respectively.
  • the drive device 17 has motor drive circuits 17a and 17b for adjusting the voltage applied to each of the two motors 16a and 16b.
  • Each of the motor drive circuits 17a and 17b is a so-called inverter circuit, and the current applied to each motor is turned on or off by the PWM signal transmitted from the microcomputer 14a, thereby adjusting the voltage applied to the motor.
  • FIG. 6 shows a hardware configuration of the travel management device 20.
  • the travel management device 20 includes the monitor 30, the input device 40 such as the keyboard 40a and the mouse 40b, and the PC 50.
  • the PC 50 includes a CPU 21, a memory 22, a marker database (marker DB) 23, a communication circuit 24, an AGV database (AGVDB) 25, and an image processing circuit 26.
  • the CPU 21, the memory 22, the marker DB 23, the communication circuit 24, and the image processing circuit 26 are connected by a communication bus 27 and can exchange data with each other.
  • the CPU 21 is a signal processing circuit (computer) that controls the operation of the travel management device 20.
  • the CPU 21 is a semiconductor integrated circuit.
  • the memory 22 is a volatile storage device that stores a computer program executed by the CPU 21.
  • the memory 22 can also be used as a work memory when the CPU 21 performs calculations.
  • the computer program may be stored in a nonvolatile storage device (not shown) such as an EEPROM.
  • the CPU 21 reads out the computer program from the non-volatile storage device when the PC 50 is started up, develops it in the memory 22 and executes it.
  • the marker DB 23 stores information on the position on the image designated by the user.
  • a marker object is arranged at a position on the image designated by the user 3.
  • the marker DB 23 stores various data related to the marker object.
  • the marker DB 23 holds a rule for associating the position on the image with the coordinates of the space S in which the AGV 10 travels. The latter rule may be held in the memory 22.
  • the marker DB 23 may be constructed on a non-volatile semiconductor memory, or may be constructed on a magnetic recording medium represented by a hard disk or an optical recording medium represented by an optical disk.
  • the communication circuit 24 performs wired communication based on, for example, the Ethernet (registered trademark) standard.
  • the communication circuit 24 is connected to the wireless access points 2a, 2b and the like by wire, and can communicate with the AGV 10 via the wireless access points 2a, 2b and the like.
  • the communication circuit 24 receives data to be transmitted to the AGV 10 from the CPU 21 via the bus 27.
  • the communication circuit 24 transmits data (notification) received from the AGV 10 to the CPU 21 and / or the memory 22 via the bus 27.
  • the AGVDB 25 stores state data of each AGV 10.
  • the AGVDB 25 can be updated by receiving data from each AGV 10, and can also be updated when a travel route is generated by the CPU 21.
  • the image processing circuit 26 is a circuit that generates an image to be displayed on the monitor 30.
  • the image processing circuit 26 operates exclusively when the user 3 operates the travel management device 20.
  • the monitor 30 and / or the input device 40 may be integrated with the travel management device 20. Further, the CPU 21 may perform the processing of the image processing circuit 26.
  • the marker DB 23 and the AGVDB 25 may be data stored in a storage device or a combination of a computer program that functions as a database server and data.
  • the marker DB 23 and the AGVDB 25 may be a combination of hardware that functions as a database server and data.
  • the CPU 21 of the travel management device 20 operates in accordance with a user operation by executing a computer program stored in the memory 22, generates an image described below, and displays the image on the monitor 30.
  • FIG. 7 shows an example of an image 60 displayed on the monitor 30 when the travel management device 20 is activated.
  • the image 60 has a list area 60a, a state display area 60b, and an operation monitor area 60c.
  • the AGV 10 placed under the management of the management system 100 by being registered by the user 3 is displayed.
  • the status display area 60b the status of the selected AGV 10 is displayed.
  • An example of “state” is a number that identifies the currently set traveling route and the remaining state of the battery, whether the AGV 10 is currently traveling or stopped, whether an error has occurred, or not.
  • a planar map image of the space S in which the AGV 10 travels is displayed.
  • the traveling management apparatus 20 acquires the image via a data terminal (not shown), and displays the image by incorporating it into the image 60.
  • An object 10obj indicating the position of each AGV10 displayed in the list area 60a is displayed on the planar map image. Thereby, the user 3 can grasp
  • the image 60 further includes a plurality of button objects 61a to 61c and 63a to 63d.
  • the CPU 21 executes a process associated with the button object, and the image processing circuit 26 generates and displays a new image indicating the result of the process.
  • the selection of the button object is realized, for example, when the user moves the cursor onto the button object using the mouse 40b and clicks the button of the mouse 40b. Alternatively, this is realized by the user moving the cursor on the button object using the up / down / left / right keys of the keyboard 40a and pressing the enter button of the keyboard 40a.
  • the button objects 61a to 61c are provided to start, stop, and emergency stop the management system 100, respectively.
  • An area 62 of the image 60 displays the current state of the management system 100. In the illustrated example, the system is shown to be currently operating.
  • the button objects 63a to 63d are provided for displaying the error history of the selected AGV 10, displaying the route history, editing the course that is the travel route, and setting the operation, respectively.
  • the operation of the travel management apparatus 20 when the button objects 63a to 63d are selected will be described.
  • FIG. 8 shows an example of an image 70 displayed on the monitor 30 after the button object 63a (FIG. 7) is selected.
  • an error history of the selected AGV 10 is displayed.
  • the history for example, the time when the error occurred (year / month / day / hour / minute / second), the coordinates of the location where the error occurred, the error code, and the specific contents of the error are shown.
  • the error information is transmitted from the AGV 10 to the travel management device 20 and stored in the AGVDB 25 of the travel management device 20.
  • FIG. 9 shows an example of an image 80 displayed on the monitor 30 after the button object 63b (FIG. 7) is selected.
  • the traveling history of the selected AGV 10 is displayed.
  • the history for example, the time (year / month / day / hour / minute / second) when passing through the position in the actual space S corresponding to the position of the marker object designated by the user 3, and the name given to the corresponding marker object Is shown.
  • FIG. 10 shows an example of an image 110 displayed on the monitor 30 after the button object 63c (FIG. 7) is selected.
  • a planar map image 112 of the space S in which the AGV 10 travels is displayed in the image 110.
  • the user 3 can determine the travel route of the selected AGV 10 by designating a position on the planar map image 112 using the input device 40.
  • three positions 114a, 114b, and 114c designated by the user 3 are indicated by “X”.
  • the user 3 can correct the position indicated by “X” as necessary.
  • the user 3 designates positions 114a, 114b, and 114c in order on the planar map image 112. Thereafter, when the user 3 selects a button object (not shown) indicating that the designation of the position is to be ended, the CPU 21 performs image processing on the coordinates of the positions 114a, 114b, 114c and an instruction to display the marker object at the coordinates. Send to circuit 26. In response to receiving the instruction, the image processing circuit 26 generates an image in which the marker object is displayed at the designated coordinates.
  • FIG. 11 shows an example of the marker objects 116a, 116b, and 116c displayed at the positions 114a, 114b, and 114c selected by the user 3, respectively.
  • the shape of each marker object is “ ⁇ ”, but the shape is arbitrary.
  • the CPU 21 determines the travel route so that the AGV 10 travels in the order specified by the user 3 at the coordinate positions in the space S corresponding to the positions of the marker objects 116a, 116b, and 116c. Specifically, the CPU 21 determines a route from the position 114a toward the position 114b when the AGV 10 reaches the position 114b and toward the position 114c. The path may be a straight line or a curved line.
  • the CPU 21 converts the position and route where each marker object is set on the image into coordinates and a travel route in the space S, respectively. For convenience, the coordinates in the space S converted from the position 116a are represented as “coordinates A”.
  • Travel route data may be described according to a predetermined rule. For example, it is assumed that the user 3 designates another marker object following a certain marker object. For convenience, the previously designated marker object is called a “first marker object”, and the next designated marker object is called a “second marker object”.
  • the travel route can be determined by “connection information” indicating the second marker object to be directed next to the first marker object and “trajectory information” indicating the shape of the trajectory from the first marker object to the second marker object.
  • connection information indicating the second marker object to be directed next to the first marker object
  • trajectory information indicating the shape of the trajectory from the first marker object to the second marker object.
  • attribute information information that determines the traveling condition of the AGV 10
  • the connection information and the trajectory information described above may be included in part of the attribute information of the first marker object.
  • each position of the first marker object and the second marker object on the image is converted into “first coordinates” and “second coordinates” which are coordinates in the space S, respectively.
  • the attribute information of the first marker object includes a set of X-axis coordinates and Y-axis coordinates that specify the first coordinates
  • the attribute information of the second marker object includes a set of X-axis coordinates and Y-axis coordinates that specify the second coordinates. Including.
  • the names “first coordinate” and “second coordinate” are also given for convenience.
  • the travel route data is transmitted to each AGV 10 by the communication circuit 24 via the wireless access points 2a, 2b and the like.
  • FIG. 12 shows an example of the first image 120 displayed on the monitor 30 after the button object 63d (FIG. 7) is selected.
  • the illustrated example shows a list of attribute information of a marker object.
  • the attribute information is exemplified as follows.
  • the coordinates of the space S obtained by converting the coordinates of the marker object specified next to the marker object are referred to as “the coordinates of the next target position” (hereinafter the same in this specification).
  • the coordinates (x, y) of the space S converted from the coordinates of the marker object.
  • ⁇ An angle ( ⁇ ) indicating the traveling direction of the AGV 10 toward the coordinates of the next target position -Direction of AGV10 ("front” indicating forward, "back” indicating backward) -Information (name etc.) indicating the marker object specified next to the marker object -AGV10 speed toward the next marker object
  • the CPU 21 sets or changes the traveling condition for each AGV 10 for each marker object set as shown in FIG. 11 according to the operation of the user 3.
  • FIG. 13 shows an example of the second image 130 displayed on the monitor 30 after the button object 63d (FIG. 7) is selected.
  • the second image 130 can be displayed when a marker object indicating the travel start position of the AGV 10 and a marker object indicating the travel end position of the AGV 10 are set.
  • the second image 130 includes three regions 130a, 130b and 130c. Regions 130a and 130b indicate marker object attribute information indicating a travel start position and a travel end position, respectively. Specifically, the name of each marker object and the coordinates (x, y) of the space S converted from the coordinates of each marker object.
  • the area 130c shows detailed attribute information related to the travel route.
  • the attribute information is exemplified as follows.
  • -AGV ID or name that identifies the AGV 10 to which the traveling condition is applied -Angle indicating the traveling direction of the AGV 10 toward the coordinates of the next target position-Direction of the AGV 10 ("front” indicating forward, "back” indicating backward ") -Speed of AGV10 toward the coordinates of the next target position-Trajectory shape of the travel route (straight line, arc) ⁇ Acceleration time and deceleration time of AGV10 ⁇ In-position range ⁇ Avoidance direction (right or left), distance to avoid, and length of time to avoid when an obstacle is detected
  • in-position range means a range (area) that can be regarded as reached even when the AGV 10 has not exactly reached the coordinates of the next target position.
  • the size of the area can be set for each next target position. For example, if the area is a circular area centered on the next target position, the user 3 can set the value of the radius of the circular area as attribute information.
  • the unit is, for example, millimeter.
  • a charging condition for determining whether to charge in accordance with the remaining amount of charging or the like, an entry prohibition condition for setting an area where entry of the AGV 10 is prohibited, and the like may be set as attribute information.
  • An example of a method for detecting whether or not the AGV 10 has reached the region may be to use the output of the positioning device 14e (FIG. 4) provided in the AGV 10. If the AGV 10 collates the output of the positioning device 14e with the map data, estimates the position on the map data that most matches as the self position, and determines whether or not the estimated self position is within the area. Good.
  • User 3 can change the areas 130a, 130b and 130c shown in FIG. CPU21 stores the attribute information after a change in AGVDB25 (FIG. 6), and sets or changes a driving condition for every AGV10.
  • FIG. 14A shows a moving path of the AGV 10 when traveling straight.
  • AGV10 starts traveling from the position M n, after reaching to the position M n + 1, can continue to move linearly to the next position M n + 2.
  • FIG. 14B shows a movement path of the AGV 10 that makes a left turn at the position M n + 1 and moves toward the position M n + 2 .
  • AGV10 starts traveling from the position M n, in the position M n + 1, the motor is rotated to a position to the right side in the traveling direction, to stop the motor located leftward in the traveling direction.
  • the AGV 10 rotates counterclockwise by an angle ⁇ on the spot, all the motors rotate at a constant speed toward the position M n + 2 and go straight.
  • FIG. 14C shows a movement path of the AGV 10 when moving in a circular arc shape from the position M n + 1 to the position M n + 2 .
  • the AGV 10 After reaching the position M n + 1 , the AGV 10 increases the rotation speed of the outer peripheral motor more than the inner peripheral motor. As a result, the AGV 10 can move along an arc-shaped path toward the next position M n + 2 .
  • the driving device 17 generates a difference in relative rotational speed between the motors 16a and 16b according to the control signal, so that the AGV 10 can turn or rotate in a direction in which the rotational speed is relatively slow.
  • FIG. 15 shows each procedure of the process of the travel management device 20 and the process of the AGV 10 that travels in response to the result of the process.
  • the right column of FIG. 15 shows the procedure of processing executed by the CPU 21 of the travel management device 20, and the left column shows the procedure of processing executed by the microcomputer 14a of the AGV 10.
  • step S1 the CPU 21 receives designation of the passing position of the AGV 10 via the input device 40.
  • step S2 the CPU 21 instructs the image processing circuit 26 to place a marker object at a designated position.
  • step S3 the CPU 21 repeats steps S1 and S2 until the position designation is completed. When the designation of the position ends, the process proceeds to step S4.
  • step S4 the CPU 21 converts the coordinates on the image where the marker object is arranged into the coordinates of the space where the AGV travels.
  • step S5 the CPU 21 converts the virtual travel route passing through the plurality of marker objects into travel route data of the space where the AGV travels.
  • step S6 the CPU 21 transmits the travel route data to the AGV 10 via the communication circuit 24.
  • step S11 the microcomputer 14a of the AGV 10 receives the travel route data.
  • step S12 the microcomputer 14a generates a control signal (PWM signal) according to the travel route data.
  • step S13 the microcomputer 14a causes the driving device 17 to independently control the voltage applied to each motor in accordance with the control signal to rotate each driving wheel (wheels 11b and 11c). Thereby, AGV10 can drive
  • FIG. 1 AGV10 can drive
  • the mobile body management system of the present disclosure can be widely used for controlling the travel of a mobile body that moves indoors or outdoors.

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Abstract

現場での走行経路の変更をより容易にし得る移動体の管理システムを提供する。管理システムは、走行管理装置を用いて移動体の走行を管理する。移動体は、複数のモータで駆動される複数の駆動輪と、各駆動輪を回転させる駆動装置と、走行管理装置から走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、走行経路に沿って移動体を走行させる制御回路とを有する。走行管理装置は、画像表示装置と、入力装置と、入力装置がユーザから画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けたとき、複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する画像処理回路と、画像上の各マーカオブジェクトの座標を、移動体が走行する空間内の座標に変換し、複数のマーカオブジェクトを接続する画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の走行経路として設定する信号処理回路と、空間内の各座標および走行経路を示すデータを移動体に送信する第２通信回路とを有する。

Description

移動体の管理システム、方法、およびコンピュータプログラム
　本開示は、移動体の走行を管理する管理システム、方法、およびコンピュータプログラムに関する。
　無人搬送車および当該無人搬送車の移動を制御するシステムの開発が進められている。無人搬送車は「ＡＧＶ」（Automatic Guided Vehicle）と呼ばれることがある。
　特許文献１は、タグ通信部を有する移動体を開示する。走行対象エリアには、各々の位置情報を有する複数のＩＣタグが分散して配置されている。移動体が走行すると、タグ通信部はＩＣタグと無線通信を行ってＩＣタグの位置情報を読み取る。これにより、移動体は現在の位置の情報を取得し、自動走行を行うことができる。
　特許文献２は、指定された位置にＡＧＶを移動させるシステムを開示する。ＡＧＶは、位置を表すロケーションマーカを読み取り、指定された位置に移動する際、自らの位置がずれている場合には、自らのナビゲーションシステムを用いて修正する。
　特許文献３は、ＡＧＶが走行するコース上にアドレスマークを敷設するに先立って、当該アドレスマークの位置をシミュレーションによって決定する技術が開示されている。
国際公開第２００８／０３５４３３号 特開平１１－１５４０１３号公報 特開平１１－１４３５３４号公報
　上述の特許文献１から３の技術では、いずれも、位置を検出するために必要なＩＣタグまたはロケーションマーカをＡＧＶの走行エリア内に予め配置し、ＡＧＶが走行し得る経路を決定しておく技術に関する。ＡＧＶの運用を開始した後、現場でＩＣタグまたはロケーションマーカの位置を変更する必要が生じた場合には、当該変更のための作業に多大な手間を要する。
　本願の、限定的ではない例示的なある実施形態は、現場での走行経路の変更をより容易にすることが可能な、ＡＧＶの管理システムを提供する。
　本開示の管理システムは、例示的な実施形態において、少なくとも１台の移動体および走行管理装置を有し、前記走行管理装置を用いて前記移動体の走行を管理する管理システムであって、記移動体は、複数のモータと、前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、前記走行管理装置は、画像表示装置と、ユーザの操作を受け付ける入力装置と、前記画像表示装置に表示する画像を生成する画像処理回路であって、前記入力装置が前記ユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けたとき、前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する画像処理回路と、前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の各座標に変換し、前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定する信号処理回路と、前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信する第２通信回路とを備える。
　本開示の他の管理システムは、例示的な実施形態において、複数の移動体および管理コンピュータを有し、前記管理コンピュータを用いて各移動体の走行を管理する管理システムであって、前記移動体は、複数の駆動輪で走行し、かつ、前記管理コンピュータと通信可能であり、前記管理コンピュータは、地図画像に配置された複数のマーカから前記移動体の走行経路を作成することが可能であり、前記走行経路が、前記複数のマーカのうちの第１マーカの次に第２マーカを通過する場合において、前記第１マーカは、前記第１マーカの座標位置の情報、および、次に通過する前記第２マーカを特定する情報を属性情報として有する。
　本発明の一態様にかかる管理システムによれば、走行管理装置の入力装置を介してユーザが複数の位置を指定すると、走行管理装置の画像処理回路は、複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する。マーカオブジェクトは、移動体が通過する位置に相当する。走行管理装置の信号処理回路は、画像上の各マーカオブジェクトの座標を、移動体が走行する空間内の座標に変換し、複数のマーカオブジェクトを接続する画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の移動体の走行経路として設定する。移動体は、設定された走行経路のデータを受信して、当該走行経路に沿って移動する。ユーザは、画像表示装置に表示されたマーカオブジェクトの位置を移動体の通過位置として、複数の通過位置を結ぶ線分または曲線を、移動体の仮想的な走行経路として認識することができる。これにより、移動体の走行エリアに位置情報を格納したＩＣタグ等を配置する必要はない。また、画像上でマーカオブジェクトの位置を変更すれば走行経路を変更することができるため、移動体の走行経路を容易に変更することができる。
図１は、本開示による、各ＡＧＶの走行を管理する管理システム１００の概要を示す図である。 図２は、ユーザ３がタブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を走行させる例を示す図である。 図３は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶ１０の外観図である 図４は、ＡＧＶ１０のハードウェアの構成を示す図である。 図５は、タブレットコンピュータ４の画面領域７に表示された、ＡＧＶ１０の自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを示す図である。 図６は、走行管理装置２０のハードウェア構成を示す図である。 図７は、走行管理装置２０の起動時にモニタ３０に表示される画像６０の例を示す図である。 図８は、ボタンオブジェクト６３ａ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像７０の例を示す図である。 図９は、ボタンオブジェクト６３ｂ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像８０の例を示す図である。 図１０は、ボタンオブジェクト６３ｃ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像１１０の例を示す図である。 図１１は、ユーザ３が選択した位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃにそれぞれ表示された、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの一例を示す図である。 図１２は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第１の画像１２０の例を示す図である。 図１３は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第２の画像１３０の例を示す図である。 図１４Ａは、直進時のＡＧＶ１０の移動経路を示す図である。 図１４Ｂは、位置Ｍn+1において左折し、位置Ｍn+2に向けて移動するＡＧＶ１０の移動経路を示す図である。 図１４Ｃは、位置Ｍn+1から位置Ｍn+2まで円弧状に移動する時のＡＧＶ１０の移動経路を示す図である。 図１５は、走行管理装置２０の処理と、当該処理の結果を受けて走行するＡＧＶ１０の処理の各手順を示すフローチャートである。
　以下、添付の図面を参照しながら、本開示による移動体および走行管理装置を含む管理システムの一例を説明する。本明細書では、移動体の一例として無人搬送車を挙げる。無人搬送車はＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれており、本明細書でも「ＡＧＶ」と記述する。
　図１は、本開示による、各ＡＧＶの走行を管理する管理システム１００の概要を示す。図示される例では、ＡＧＶ１０および１１は地図データを有し、自身が現在どの位置を走行しているかを認識しながら走行する。ＡＧＶ１０および１１は、それぞれ、走行管理装置２０から送信された走行経路のデータを受信し、当該走行経路のデータに従って空間Ｓ内を走行する。ＡＧＶ１０および１１は、走行経路に沿って走行するよう、内蔵された複数のモータをそれぞれ駆動し、各モータに接続された車輪（駆動輪）を回転させることによって移動する。走行経路のデータは無線により、走行管理装置２０からＡＧＶ１０および１１に送られる。ＡＧＶ１０と走行管理装置２０との通信、および、ＡＧＶ１１と走行管理装置２０との通信は、それぞれ、工場の天井付近に設けられた無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を利用して行われる。通信は、たとえばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準拠する。無線アクセスポイントの数は任意である。
　図１には２台のＡＧＶ１０および１１が示されているが、ＡＧＶの台数は１台であってもよいし、３台、４台、または５台以上であってもよい。走行管理装置２０はＡＧＶごとに走行経路のデータを生成して各ＡＧＶに送信する。
　走行管理装置２０によって管理されるＡＧＶは、たとえばユーザによって走行管理装置２０に登録されたＡＧＶである。ここで言う、「管理される」ことには、上述した走行経路の管理のほか、各ＡＧＶの運行管理、走行状態および停止状態等の状態の管理、エラー履歴の管理、走行経路の履歴の管理が含まれ得る。
　以下の説明では、ＡＧＶ１０を例示して説明する。ＡＧＶ１１および図示されない他のＡＧＶにも、以下の説明と同じ説明が適用され得る。
　管理システム１００の動作の概要は以下のとおりである。管理システム１００は、少なくとも１台のＡＧＶ１０と走行管理装置２０とを有しており、走行管理装置２０を用いてＡＧＶ１０の走行を管理する。
　走行管理装置２０は、画像表示装置であるモニタ３０と、ユーザの操作を受け付ける入力装置であるキーボード４０ａおよびマウス４０ｂと、ＰＣ５０とを有する。キーボード４０ａおよび／またはマウス４０ｂは、ユーザからモニタ３０上の複数の位置の指定を受け付ける装置である。本明細書では、キーボード４０ａおよびマウス４０ｂを包括的に「入力装置４０」と呼ぶ。ＰＣ５０は、後述するように、信号処理回路であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）と、モニタ３０に表示する画像を生成する画像処理回路と、通信回路とを有する。なお、一般には、モニタ３０、キーボード４０ａおよびマウス４０ｂ、および、ＰＣ５０をまとめて「ＰＣ」または「コンピュータ」と呼ぶ。図１に示す走行管理装置２０は「管理ＰＣ」または「管理コンピュータ」とも呼ばれ得る。管理PCはラップトップ型ＰＣであってもよい。
　モニタ３０上には、図示されないデータ端子を介して取得された、空間Ｓの平面地図画像が表示されていてもよい。ユーザは、空間Ｓの平面地図画像上の位置を、ＡＧＶ１０の走行経由位置として指定することができる。
　画像処理回路は、複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する。マーカオブジェクトの画像は、たとえば「■」である。具体例は後述する。マーカオブジェクトの画像は、位置が指定されるごとにモニタ３０の画像上に追加的に表示されてもよいし、複数の位置が指定された後、指定の完了の操作をユーザが行った後にまとめてモニタ３０上に表示されてもよい。なお、本明細書では、平面地図画像にマーカオブジェクトの画像を配置することを「マーカを配置する」と呼ぶことがある。また、マーカオブジェクトの属性情報（後述）を、「マーカの属性情報」と呼ぶことがある。
　ＣＰＵ２１は、画像上の各マーカオブジェクトの座標を、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓ内の座標に変換する。このとき、ＣＰＵは、複数のマーカオブジェクトを接続するモニタ３０上の線分または曲線を、空間Ｓ内の経路に変換し、ＡＧＶ１０の走行経路として設定する。通信回路は、走行経路を示すデータをＡＧＶ１０に送信する。
　ＡＧＶ１０は通信回路を有しており、走行管理装置２０から通信走行経路を示すデータを受信する。ＡＧＶ１０はさらに、複数のモータと、複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、各モータの駆動装置と、制御回路とを有する。制御回路が、走行経路に沿ってＡＧＶ１０を走行させるための制御信号、たとえばＰＷＭ信号、を生成すると、駆動装置は、当該ＰＷＭ信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御する。これにより、各モータが回転し、ＡＧＶ１０が、走行管理装置２０から受信した走行経路に沿って移動する。
　なお、走行管理装置２０は、外部システム５と通信可能に接続されていてもよい。走行管理装置２０は、外部システム５と、イーサネット（登録商標）規格に準拠したシリアル通信を行うことが可能である。または、走行管理装置２０は、ＰＬＣ通信端末６を介して外部システム５と通信してもよい。このとき、走行管理装置２０とＰＬＣ通信端末６との間では、イーサネット（登録商標）規格に準拠したシリアル通信が行われ、ＰＬＣ通信端末６と外部システム５との間では電力線を利用したシリアル通信が行われてもよい。
　図１には、走行管理装置２０が走行経路をＡＧＶ１０に送信することにより、ＡＧＶ１０の走行を管理する例が示されている。しかしながら、ユーザが、通信端末、たとえばタブレットコンピュータ、を用いてＡＧＶ１０を直接操作してもよい。図２は、ユーザ３がタブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を走行させる例を示す。なお、タブレットコンピュータ４とＡＧＶ１０とは、たとえば１対１で接続され、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠する通信を行ってもよいし、無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を介してＷｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準拠する通信を行ってもよい。
　タブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を直接操作する場合には、走行管理装置２０から走行経路のデータを受け取っていたとしても、ＡＧＶ１０はユーザ３の操作に従って走行する。タブレットコンピュータ４との接続が切断されている場合には、ＡＧＶ１０は走行管理装置２０から受信した走行経路のデータに従って走行することができる。
　次に、図３から図６を参照しながら、ＡＧＶ１０および走行管理装置２０の構成を説明する。
　図３は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶ１０の外観図である。ＡＧＶ１０は、４つの車輪１１ａ～１１ｄと、フレーム１２と、搬送テーブル１３と、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５とを有する。なお、ＡＧＶ１０は複数のモータも有するが図３には示されていない。また、図３には、前輪１１ａ、後輪１１ｂおよび後輪１１ｃが示されているが、前輪１１ｄはフレーム１２の蔭に隠れているため明示されていない。
　走行制御装置１４は、ＡＧＶ１０の動作を制御する装置であり、主としてマイコン（後述）を含む集積回路、電子部品およびそれらが搭載された基板を含む。走行制御装置１４は、上述した、走行管理装置２０とのデータの送受信、および、前処理演算を行う。
　レーザレンジファインダ１５は、たとえば赤外のレーザ光１５ａを目標物に照射し、当該レーザ光１５ａの反射光を検出することにより、目標物までの距離を測定する光学機器である。本実施形態では、ＡＧＶ１０のレーザレンジファインダ１５は、たとえばＡＧＶ１０の正面を基準として左右１３５度（合計２７０度）の範囲の空間に、０．２５度ごとに方向を変化させながらパルス状のレーザ光１５ａを放射し、各レーザ光１５ａの反射光を検出する。これにより、０．２５度ごと、合計１０８０ステップ分の角度で決まる方向における反射点までの距離のデータを得ることができる。
　ＡＧＶ１０の位置および姿勢と、レーザレンジファインダ１５のスキャン結果とにより、ＡＧＶの周囲の物体の配置を得ることができる。一般に、移動体の位置および姿勢は、ポーズ（ｐｏｓｅ）と呼ばれる。２次元面内における移動体の位置および姿勢は、ＸＹ直交座標系における位置座標（ｘ, ｙ）と、Ｘ軸に対する角度θによって表現される。ＡＧＶ１０の位置および姿勢、すなわちポーズ（ｘ, ｙ, θ）を、以下、単に「位置」と呼ぶことがある。
　なお、レーザ光１５ａの放射位置から見た反射点の位置は、角度および距離によって決定される極座標を用いて表現され得る。本実施形態では、レーザレンジファインダ１５は極座標で表現されたセンサデータを出力する。ただし、レーザレンジファインダ１５は、極座標で表現された位置を直交座標に変換して出力してもよい。
　レーザレンジファインダの構造および動作原理は公知であるため、本明細書ではこれ以上の詳細な説明は省略する。なお、レーザレンジファインダ１５によって検出され得る物体の例は、人、荷物、棚、壁である。
　レーザレンジファインダ１５は、周囲の空間をセンシングしてセンサデータを取得するための外界センサの一例である。そのような外界センサの他の例としては、イメージセンサおよび超音波センサが考えられる。
　走行制御装置１４は、レーザレンジファインダ１５の測定結果と、自身が保持する地図データとを比較して、自身の現在位置を推定することができる。地図データは、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて、ＡＧＶ１０自身によって取得されてもよい。
　図４は、ＡＧＶ１０のハードウェアの構成を示す。また図４には、走行制御装置１４の具体的な構成も示されている。
　ＡＧＶ１０は、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５と、２台のモータ１６ａおよび１６ｂと、駆動装置１７とを備えている。
　走行制御装置１４は、マイコン１４ａと、メモリ１４ｂと、記憶装置１４ｃと、通信回路１４ｄと、測位装置１４ｅとを有している。マイコン１４ａ、メモリ１４ｂ、記憶装置１４ｃ、通信回路１４ｄおよび測位装置１４ｅは通信バス１４ｆで接続されており、相互にデータを授受することが可能である。またレーザレンジファインダ１５もまた通信インタフェース（図示せず）を介して通信バス１４ｆに接続されており、計測結果である計測データを、マイコン１４ａ、測位装置１４ｅおよび／またはメモリ１４ｂに送信する。
　マイコン１４ａは、走行制御装置１４を含むＡＧＶ１０の全体を制御するための演算を行うプロセッサまたは制御回路（コンピュータ）である。典型的にはマイコン１４ａは半導体集積回路である。マイコン１４ａは、制御信号であるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号を駆動装置１７に送信して駆動装置１７を制御し、モータに印加する電圧を調整させる。これによりモータ１６ａおよび１６ｂの各々が所望の回転速度で回転する。
　メモリ１４ｂは、マイコン１４ａが実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ１４ｂは、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅが演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。
　記憶装置１４ｃは、地図データを記憶する不揮発性の半導体メモリ装置である。ただし、記憶装置１４ｃは、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または、光ディスクに代表される光学式記録媒体であってもよい。さらに、記憶装置１４ｃは、いずれかの記録媒体にデータを書き込みおよび／または読み出すためのヘッド装置および当該ヘッド装置の制御装置を含んでもよい。本実施形態では、地図データはＡＧＶ１０の走行開始に先立って取得され記憶装置１４ｃに格納されている。
　通信回路１４ｄは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）および／またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行う無線通信回路である。いずれの規格も、２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用した無線通信規格を含む。
　測位装置１４ｅは、レーザレンジファインダ１５からセンサデータを受け取り、また、記憶装置１４ｃに記憶された地図データを読み出す。レーザレンジファインダ１５のスキャン結果から作成された局所的地図データを、より広範囲の環境地図データと照合(マッチング)することにより、環境地図上における自己位置（ｘ, ｙ, θ）を同定する。測位装置１４ｅは、局所的地図データが環境地図データに一致した程度を表す「信頼度」を生成する。自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データは、ＡＧＶ１０から走行管理装置２０および／またはタブレットコンピュータ４に送信され得る。
　たとえばタブレットコンピュータ４は、自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを受信して、内蔵された表示装置に表示する。図５は、タブレットコンピュータ４の画面領域７に表示された、ＡＧＶ１０の自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを示す。
　本実施形態では、マイコン１４ａと測位装置１４ｅとは別個の構成要素であるとしているが、これは一例である。マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅの各動作を独立して行うことが可能な１つのチップ回路または半導体集積回路であってもよい。図４には、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅを包括するチップ回路１４ｇが示されている。本開示では、マイコン１４ａ、測位装置１４ｅおよび／またはチップ回路１４ｇは、コンピュータ、または、信号処理回路と呼ぶことがある。なお、以下では、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅが別個独立に設けられている例で説明する。
　２台のモータ１６ａおよび１６ｂは、それぞれ２つの車輪１１ｂおよび１１ｃに取り付けられ、各車輪を回転させる。つまり、２つの車輪１１ｂおよび１１ｃはそれぞれ駆動輪である。
　駆動装置１７は、２台のモータ１６ａおよび１６ｂの各々に印加される電圧を調整するためのモータ駆動回路１７ａおよび１７ｂを有する。モータ駆動回路１７ａおよび１７ｂの各々はいわゆるインバータ回路であり、マイコン１４ａから送信されたＰＷＭ信号によって各モータに流れる電流をオンまたはオフし、それによりモータに印加される電圧を調整する。
　図６は、走行管理装置２０のハードウェア構成を示す。上述のように、走行管理装置２０は、モニタ３０、キーボード４０ａ、マウス４０ｂ等の入力装置４０、および、ＰＣ５０を有する。
　ＰＣ５０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、マーカデータベース（マーカＤＢ）２３と、通信回路２４と、ＡＧＶデータベース（ＡＧＶＤＢ）２５と、画像処理回路２６とを有する。ＣＰＵ２１、メモリ２２、マーカＤＢ２３、通信回路２４および画像処理回路２６は通信バス２７で接続されており、相互にデータを授受することが可能である。
　ＣＰＵ２１は、走行管理装置２０の動作を制御する信号処理回路（コンピュータ）である。典型的にはＣＰＵ２１は半導体集積回路である。
　メモリ２２は、ＣＰＵ２１が実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ２２は、ＣＰＵ２１が演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。コンピュータプログラムは、図示されない不揮発性の記憶装置、たとえばＥＥＰＲＯＭに格納されていてもよい。ＣＰＵ２１は、ＰＣ５０の起動時に不揮発性の記憶装置からコンピュータプログラムを読み出してメモリ２２に展開し、実行する。
　マーカＤＢ２３は、ユーザによって指定された画像上の位置の情報を格納する。本開示では、ユーザ３によって指定された画像上の位置には、マーカオブジェクトが配置される。マーカＤＢ２３は、マーカオブジェクトに関する種々のデータを格納する。マーカＤＢ２３は、画像上の位置と、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの座標とを対応付ける規則を保持している。後者の規則は、メモリ２２に保持されていてもよい。マーカＤＢ２３は、不揮発性の半導体メモリ上に構築されてもよいし、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、光ディスクに代表される光学式記録媒体上に構築されてもよい。
　通信回路２４は、たとえばイーサネット（登録商標）規格に準拠した有線通信を行う。通信回路２４は無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等と有線で接続されており、無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を介して、ＡＧＶ１０と通信することができる。通信回路２４は、ＡＧＶ１０に送信すべきデータを、バス２７を介してＣＰＵ２１から受信する。また通信回路２４は、ＡＧＶ１０から受信したデータ（通知）を、バス２７を介してＣＰＵ２１および／またはメモリ２２に送信する。
　ＡＧＶＤＢ２５は、各ＡＧＶ１０の状態のデータが記憶される。ＡＧＶＤＢ２５は、各ＡＧＶ１０からデータを受信することによって更新され得るし、ＣＰＵ２１によって走行経路が生成された場合によっても更新され得る。
　画像処理回路２６はモニタ３０に表示する画像を生成する回路である。画像処理回路２６は、専ら、ユーザ３が走行管理装置２０を操作する際に動作する。なお、モニタ３０および／または入力装置４０は走行管理装置２０と一体化されていてもよい。また画像処理回路２６の処理をＣＰＵ２１が行ってもよい。
　なお、マーカＤＢ２３およびＡＧＶＤＢ２５は、記憶装置に記憶されたデータ自体であってもよいし、データベースサーバとして機能するコンピュータプログラムとデータとの組み合わせであってもよい。または、マーカＤＢ２３およびＡＧＶＤＢ２５は、データベースサーバとして機能するハードウェアと、データとの組み合わせであってもよい。
　次に、図７から図１３に示す、モニタ３０に表示される画像例を参照しながら、走行管理装置２０の動作を説明する。走行管理装置２０のＣＰＵ２１は、メモリ２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより、ユーザの操作に従って動作し、以下に説明する画像を生成しモニタ３０に表示する。
　図７は、走行管理装置２０の起動時にモニタ３０に表示される画像６０の例を示す。
　画像６０は、リスト領域６０ａと、状態表示領域６０ｂと、運行モニタ領域６０ｃとを有する。リスト領域６０ａには、ユーザ３によって登録されたことによって管理システム１００の管理下に置かれたＡＧＶ１０が表示される。状態表示領域６０ｂには、選択されたＡＧＶ１０の状態が表示される。「状態」の一例は、ＡＧＶ１０が現在走行状態にあるか停止状態にあるか、エラーが発生しているか否か、現在設定されている走行経路を特定する番号、バッテリの残存状態である。
　運行モニタ領域６０ｃには、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの平面地図画像が表示されている。走行管理装置２０は、図示されないデータ端子を介して当該画像を取得し、画像６０に組み込んで表示する。平面地図画像上には、リスト領域６０ａに表示された各ＡＧＶ１０の位置を示すオブジェクト１０ｏｂｊが表示されている。これにより、ユーザ３は各ＡＧＶ１０が空間Ｓのどの位置にどのような状態で存在しているのかを把握することができる。
　画像６０は、さらに複数のボタンオブジェクト６１ａ～６１ｃ、６３ａ～６３ｄを含む。ユーザ３が特定のボタンオブジェクトを選択すると、ＣＰＵ２１は、当該ボタンオブジェクトに関連付けられた処理を実行し、画像処理回路２６は処理の結果を示す新たな画像を生成して表示する。ボタンオブジェクトの選択は、たとえば、ユーザがマウス４０ｂを用いてカーソルをボタンオブジェクト上に移動させ、マウス４０ｂのボタンをクリックすることによって実現される。あるいはユーザがキーボード４０ａの上下左右キーを利用してカーソルをボタンオブジェクト上に移動させ、キーボード４０ａのエンターボタンを押下することによって実現される。
　ボタンオブジェクト６１ａ～６１ｃは、それぞれ、管理システム１００を起動させ、停止させ、および、非常停止させるために設けられている。画像６０の領域６２は、管理システム１００の現在の状態が表示される。図示された例では、システムは現在運転中であることが示されている。
　ボタンオブジェクト６３ａ～６３ｄは、それぞれ、選択されたＡＧＶ１０のエラー履歴の表示、ルート履歴の表示、走行経路であるコースの編集、および、動作の設定を行うために設けられている。以下、ボタンオブジェクト６３ａ～６３ｄがそれぞれ選択されたときの走行管理装置２０の動作を説明する。
　図８は、ボタンオブジェクト６３ａ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像７０の例を示す。画像７０には、選択されたＡＧＶ１０のエラーの履歴が表示される。履歴として、たとえばエラーが発生した時刻（年月日時分秒）、エラーが発生した場所の座標、エラーコードおよびエラーの具体的な内容が示される。当該エラーの情報は、ＡＧＶ１０から走行管理装置２０に送信され、走行管理装置２０のＡＧＶＤＢ２５に格納されている。
　図９は、ボタンオブジェクト６３ｂ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像８０の例を示す。画像８０には、選択されたＡＧＶ１０の走行の履歴が表示される。履歴として、たとえば、ユーザ３から指定されたマーカオブジェクトの位置に対応する現実の空間Ｓ内の位置を通過したときの時刻（年月日時分秒）、および、該当するマーカオブジェクトに付与された名前が示される。
　図１０は、ボタンオブジェクト６３ｃ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像１１０の例を示す。図示された例では、画像１１０には、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの平面地図画像１１２が表示されている。ユーザ３は、平面地図画像１１２上に、入力装置４０を用いて位置を指定することにより、選択されたＡＧＶ１０の走行経路を決定することができる。図１０には、ユーザ３が指定した３つの位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃが「Ｘ」で示されている。ユーザ３は、「Ｘ」で示された位置を必要に応じて修正することができる。
　ユーザ３が、平面地図画像１１２上に順に位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃを指定したとする。その後、ユーザ３が、位置の指定を終了することを示す不図示のボタンオブジェクトを選択すると、ＣＰＵ２１は、位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃの座標、および、当該座標にマーカオブジェクトを表示させる指示を画像処理回路２６に送る。画像処理回路２６は、指示の受信に応答して、指定された座標にマーカオブジェクトを表示した画像を生成する。図１１は、ユーザ３が選択した位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃにそれぞれ表示された、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの一例を示す。本実施形態では、各マーカオブジェクトの形状は「■」であるが、形状は任意である。
　ＣＰＵ２１は、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの位置に対応する、空間Ｓ内の座標位置を、ユーザ３が指定した順序に従ってＡＧＶ１０が走行するよう、走行経路を決定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、ＡＧＶ１０が位置１１４ａから位置１１４ｂに向かい、位置１１４ｂに到達すると位置１１４ｃに向かう経路を決定する。経路は直線であってもよいし曲線であってもよい。ＣＰＵ２１は、画像上の各マーカオブジェクトが設定された位置のおよび経路を、それぞれ空間Ｓ内の座標および走行経路に変換する。いま、便宜的に、位置１１６ａから変換された空間Ｓ内の座標を「座標Ａ」と表す。同様に、位置１１６ｂｂおよび１１６ｃからそれぞれ変換された空間Ｓ内の座標を「座標Ｂ」および「座標Ｃ」と表す。ＣＰＵ２１は、ＡＧＶ１０が座標Ａから座標Ｂに向かい、座標Ｂに到達すると座標Ｃに向かう走行経路のデータを生成する。
　走行経路のデータは、予め定められた規則に従って記述されればよい。たとえば、ユーザ３が、あるマーカオブジェクトに続いて、もう一つマーカオブジェクトを指定したとする。便宜的に、先に指定されたマーカオブジェクトを「第１マーカオブジェクト」と呼び、次に指定されたマーカオブジェクトを「第２マーカオブジェクト」と呼ぶ。走行経路は、第１マーカオブジェクトの次に向かうべき第２マーカオブジェクトを示す「接続情報」、および、第１マーカオブジェクトから第２マーカオブジェクトへの軌道の形状を示す「軌道情報」によって定まり得る。本開示では、上述した「接続情報」、「軌道情報」等の、ＡＧＶ１０の走行条件を決定する情報を「属性情報」と呼ぶ。上述の接続情報および軌道情報は、第１マーカオブジェクトの属性情報の一部に含まれ得る。
　上述したように、画像上の第１マーカオブジェクトおよび第２マーカオブジェクトの各位置は、それぞれ空間Ｓ内の座標である「第１座標」および「第２座標」に変換される。第１マーカオブジェクトの属性情報は第１座標を特定するＸ軸座標およびＹ軸座標の組を含み、第２マーカオブジェクトの属性情報は第２座標を特定するＸ軸座標およびＹ軸座標の組を含む。なお「第１座標」および「第２座標」という名称も便宜的に付した。
　走行経路のデータは、通信回路２４によって、無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を介して各ＡＧＶ１０に送信される。
　図１２は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第１の画像１２０の例を示す。図示された例は、あるマーカオブジェクトの属性情報の一覧を示している。属性情報を例示すると以下のとおりである。なお、当該マーカオブジェクトの次に指定されたマーカオブジェクトの座標を変換して得られた空間Ｓの座標を「次の目的位置の座標」と呼ぶ（以下本明細書において同じ）。
　・当該走行条件の適用を受けるＡＧＶ１０を特定するＡＧＶのＩＤまたは名称
　・当該マーカオブジェクトの座標から変換された空間Ｓの座標（ｘ，ｙ）
　・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の走行方向を示す角度（θ）
　・ＡＧＶ１０の向き（前進を示す「前」、後退を示す「後」）
　・当該マーカオブジェクトの次に指定されたマーカオブジェクトを示す情報（名称等）
　・次のマーカオブジェクトに向かうＡＧＶ１０の速度
　ＣＰＵ２１は、ユーザ３の操作に従い、図１１に示すように設定された各マーカオブジェクトについて、ＡＧＶ１０ごとに走行条件を設定し、または変更する。
　図１３は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第２の画像１３０の例を示す。第２の画像１３０は、ＡＧＶ１０の走行開始位置を示すマーカオブジェクト、および、ＡＧＶ１０の走行終了位置を示すマーカオブジェクトが設定された場合に表示され得る。
　第２の画像１３０は、３つの領域１３０ａ、１３０ｂおよび１３０ｃを含む。領域１３０ａおよび１３０ｂは、それぞれ、走行開始位置および走行終了位置を示すマーカオブジェクトの属性情報を示す。具体的には、各マーカオブジェクトの名称、および、各マーカオブジェクトの座標から変換された空間Ｓの座標（ｘ，ｙ）である。
　領域１３０ｃは、走行経路に関する詳細な属性情報を示す。属性情報を例示すると以下のとおりである。
　・当該走行条件の適用を受けるＡＧＶ１０を特定するＡＧＶのＩＤまたは名称
　・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の走行方向を示す角度
　・ＡＧＶ１０の向き（前進を示す「前」、後退を示す「後」）
　・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の速度
　・走行経路の軌道の形状（直線、円弧）
　・ＡＧＶ１０の加速時間および減速時間
　・インポジション範囲
　・障害物に遭遇したことを検出した場合の回避方向（右または左）、回避する距離および回避を行う時間長
　上述の「インポジション範囲」とは、ＡＧＶ１０が次の目的位置の座標に厳密に到達していない場合でも、到達したと見なすことができる範囲（領域）を意味する。当該領域の大きさは、次の目的位置ごとに設定し得る。たとえば当該領域が、次の目的位置を中心とする円形領域であるとすると、ユーザ３は、円形領域の半径の値を属性情報として設定し得る。単位は、たとえばミリメートルである。
　なお、充電の残存量等に応じて充電するかどうかを決定する充電条件、ＡＧＶ１０の進入を禁止する領域を設定する進入禁止条件等を属性情報として設定してもよい。
　ＡＧＶ１０が当該領域に到達したか否かの検出方法の一例は、ＡＧＶ１０に設けられた測位装置１４ｅ（図４）の出力を利用することが考えられる。ＡＧＶ１０は、測位装置１４ｅの出力と、地図データとを照合して最も一致する地図データ上の位置を自己位置として推定し、推定した自己位置が当該領域内に入っているか否かを判定すればよい。
　ユーザ３は、図１３に示す領域１３０ａ、１３０ｂおよび１３０ｃをそれぞれ変更することができる。ＣＰＵ２１は、変更後の属性情報をＡＧＶＤＢ２５（図６）に格納し、ＡＧＶ１０ごとに走行条件を設定し、または変更する。
　ここで、図１４Ａ～図１４Ｃを参照しながら、ＡＧＶ１０の走行経路の軌道を説明する。
　図１４Ａは、直進時のＡＧＶ１０の移動経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍnから走行を開始し、位置Ｍn+1への到達した後、次の位置Ｍn+2に直線的に移動を継続することができる。
　図１４Ｂは、位置Ｍn+1において左折し、位置Ｍn+2に向けて移動するＡＧＶ１０の移動経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍnから走行を開始し、位置Ｍn+1で、進行方向右側に位置するモータを回転させ、進行方向左側に位置するモータを停止させる。そしてその場で角度θだけ半時計回りに回転すると、ＡＧＶ１０は位置Ｍn+2に向けて全てのモータを等速で回転させ、直進する。
　図１４Ｃは、位置Ｍn+1から位置Ｍn+2まで円弧状に移動する時のＡＧＶ１０の移動経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍn+1への到達後、内周側のモータよりも外周側のモータの回転速度を速める。これにより、ＡＧＶ１０は次の位置Ｍn+2に向けて円弧状の経路で移動することができる。
　駆動装置１７が、制御信号にしたがって、モータ１６ａおよび１６ｂの各々に相対的な回転速度の差を生じさせることにより、ＡＧＶ１０は回転速度が相対的に遅い方向に旋回または回転することができる。
　次に、図１５を参照しながら、管理システム１００の動作を説明する。
　図１５は、走行管理装置２０の処理と、当該処理の結果を受けて走行するＡＧＶ１０の処理の各手順を示す。図１５の右列は走行管理装置２０のＣＰＵ２１が実行する処理の手順を示し、左列はＡＧＶ１０のマイコン１４ａが実行する処理の手順を示す。
　ステップＳ１において、ＣＰＵ２１は、入力装置４０を介して、ＡＧＶ１０の通過位置の指定を受け付ける。ステップＳ２において、ＣＰＵ２１は画像処理回路２６に指示して、指定された位置にマーカオブジェクトを配置させる。ステップＳ３において、ＣＰＵ２１は位置の指定が終了するまでステップＳ１およびＳ２を繰り返す。位置の指定が終了すると、処理はステップＳ４に進む。
　ステップＳ４において、ＣＰＵ２１は、マーカオブジェクトが配置された画像上の座標を、ＡＧＶが走行する空間の座標に変換する。
　ステップＳ５において、ＣＰＵ２１は、複数のマーカオブジェクトを通過する仮想的な走行経路を、ＡＧＶが走行する空間の走行経路のデータに変換する。
　ステップＳ６において、ＣＰＵ２１は、通信回路２４を介して走行経路のデータをＡＧＶ１０に送信する。
　ステップＳ１１において、ＡＧＶ１０のマイコン１４ａは、走行経路のデータを受信する。
　ステップＳ１２において、マイコン１４ａは、走行経路のデータに従って制御信号（ＰＷＭ信号）を生成する。ステップＳ１３において、マイコン１４ａは制御信号に従って駆動装置１７に各モータに印加される電圧を独立して制御させて各駆動輪（車輪１１ｂおよび１１ｃ）を回転させる。これにより、ＡＧＶ１０は、走行管理装置２０から指示された走行経路に沿って走行することができる。
　本開示の移動体の管理システムは、屋内または屋外を移動する移動体の走行の制御に広く用いられ得る。
　２ａ、２ｂ　無線アクセスポイント
　３　ユーザ
　４　タブレットコンピュータ
　１０　ＡＧＶ（移動体）
　２０　走行管理装置
　２１　ＣＰＵ（コンピュータ）
　２２　メモリ
　２３　マーカデータベース（マーカＤＢ）
　２４　通信回路
　２５　ＡＧＶデータベース（ＡＧＶＤＢ）
　２６　画像処理回路
　２７　通信バス
　３０　モニタ
　４０　入力装置
　４０ａ　キーボード
　４０ｂ　マウス
　５０　ＰＣ（管理コンピュータ）
　１００　管理システム

Claims (24)

  1. 　少なくとも１台の移動体および走行管理装置を有し、前記走行管理装置を用いて前記移動体の走行を管理する管理システムであって、
    　前記移動体は、
    　　複数のモータと、
    　　前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
    　　制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
    　　前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、
    　　前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
    　前記走行管理装置は、
    　　画像表示装置と、
    　　ユーザの操作を受け付ける入力装置と、
    　　前記画像表示装置に表示する画像を生成する画像処理回路であって、前記入力装置が前記ユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けたとき、前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する画像処理回路と、
    　　前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の各座標に変換し、前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定する信号処理回路と、
    　　前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信する第２通信回路と
    　を備える、管理システム。
  2. 　前記画像処理回路は、前記複数のマーカオブジェクトの各々について、属性情報の一覧を示すコース設定画像をさらに生成し、前記一覧において、前記複数のマーカオブジェクトのうちの第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記線分または前記曲線が接続される第２マーカオブジェクトを示す接続情報を含む、請求項１に記載の管理システム。
  3. 　前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記信号処理回路によって変換された、前記移動体が走行する空間内の座標を含む、請求項２に記載の管理システム。
  4. 　前記信号処理回路は、前記第１マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の第１座標に変換し、
    　前記第１マーカオブジェクトの属性情報は前記第１座標の値を含む、請求項３に記載の管理システム。
  5. 　前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記第１座標からの前記移動体の走行方向を示す角度の値を含む、請求項４に記載の管理システム。
  6. 　前記第１マーカオブジェクトの属性情報は、前記第１座標からの前記移動体の走行速度の値を含む、請求項４に記載の管理システム。
  7. 　前記複数のマーカオブジェクトは、第１マーカオブジェクトおよび第２マーカオブジェクトを含み、
    　前記信号処理回路は、前記第１マーカオブジェクトの座標を、前記空間内の第１座標に変換し、前記第２マーカオブジェクトの座標を、前記空間内の第２座標に変換し、
    　前記移動体が前記第１座標から前記第２座標まで走行する場合において、
    　前記画像処理回路は、前記第１座標の値を含む前記第１マーカオブジェクトの属性情報、および、前記第２座標の値を含む前記第２マーカオブジェクトの属性情報を含むコース設定画像をさらに生成する、請求項１に記載の管理システム。
  8. 　前記コース設定画像は、前記走行経路に関する属性情報をさらに含む、請求項７に記載の管理システム。
  9. 　前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の走行方向を示す角度の値を含む、請求項８に記載の管理システム。
  10. 　前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の走行速度の値を含む、請求項８または９に記載の管理システム。
  11. 　前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体の加速時間および減速時間の各値を含む、請求項８から１０のいずれかに記載の管理システム。
  12. 　前記走行経路に関する属性情報は、前記第２座標に応じて定められた領域を規定する情報を含む、請求項８から１１のいずれかに記載の管理システム。
  13. 　前記走行経路に関する属性情報は、前記移動体が障害物に遭遇したときの回避方向、回避する距離、および、回避を試行する時間の各値を含む、請求項８から１２のいずれかに記載の管理システム。
  14. 　前記信号処理回路は、前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の円弧を、前記空間内の前記走行経路として設定する、請求項１から１３のいずれかに記載の管理システム。
  15. 　前記少なくとも１台の移動体が複数の移動体であるときにおいて、
    　前記走行管理装置の前記入力装置は、移動体ごとに前記ユーザの操作を受け付け、
    　前記信号処理回路は、移動体ごとに前記走行経路を設定する、請求項１から１４のいずれかに記載の管理システム。
  16. 　前記信号処理回路は、移動体ごとに走行および停止を設定する、請求項１から１５のいずれかに記載の管理システム。
  17. 　前記空間の地図画像のデータを取得するデータ端子をさらに備え、
    　前記画像処理回路は、前記複数のマーカオブジェクトを含む画像および前記空間の地図画像を表示する、請求項１から１６のいずれかに記載の管理システム。
  18. 　前記走行経路が曲線であるとき、前記駆動装置は、前記各モータに相対的な回転速度の差を生じさせて旋回させる、請求項１から１７のいずれかに記載の管理システム。
  19. 　前記移動体は、自己位置を推定し、推定した座標の値を出力する測位装置をさらに備え、
    　前記第１通信回路は、前記座標の値を送信する、請求項１から１８のいずれかに記載の管理システム。
  20. 　前記画像処理回路は、前記画像は、前記移動体の走行の管理を停止させるためのボタンオブジェクトをさらに含み、
    　前記入力装置が前記ユーザから前記ボタンオブジェクトの指定を受け付けたとき、前記信号処理回路は、前記移動体の走行を停止させる信号を生成し、前記第２通信回路は前記信号を前記移動体に送信する、請求項１から１９のいずれかに記載の管理システム。
  21. 　前記画像処理回路は、前記移動体のエラー履歴、および、前記走行経路の履歴の一方を含む画像をさらに生成する、請求項１から２０のいずれかに記載の管理システム。
  22. 　走行管理装置を用いて少なくとも１台の移動体の走行を管理する方法であって、
    　前記移動体は、
    　　複数のモータと、
    　　前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
    　　制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
    　　前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、
    　　前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
    　前記走行管理装置は、画像表示装置と、入力装置と、画像処理回路と、コンピュータである信号処理回路と、第２通信回路とを備え、
    　前記コンピュータが、
    　　前記入力装置を介してユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付け、
    　　前記画像処理回路に前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成させ、
    　　前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の座標に変換し、
    　　前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定し、
    　　前記第２通信回路を介して前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信する、方法。
  23. 　少なくとも１台の移動体の走行を管理する管理システムで用いられる走行管理装置に搭載されたコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、
    　前記移動体は、
    　　複数のモータと、
    　　前記複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、
    　　制御信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御して前記複数の駆動輪の各々を回転させる駆動装置と、
    　　前記走行管理装置と通信して、走行経路を示すデータを受信する第１通信回路と、
    　　前記走行経路に沿って前記移動体を走行させるための前記制御信号を生成する制御回路とを有し、
    　前記走行管理装置は、画像表示装置と、入力装置と、画像処理回路と、コンピュータと、第２通信回路とを備え、
    　前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
    　　前記入力装置を利用してユーザから前記画像表示装置上の複数の位置の指定を受け付けさせ、
    　　前記画像処理回路を利用して前記複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成させ、
    　　前記画像上の各マーカオブジェクトの座標を、前記移動体が走行する空間内の座標に変換させ、
    　　前記複数のマーカオブジェクトを接続する前記画像表示装置上の線分または曲線を、空間内の前記走行経路として設定させ、
    　　前記第２通信回路を利用して前記空間内の各座標および前記走行経路を示すデータを前記移動体に送信させる、コンピュータプログラム。
  24. 　複数の移動体および管理コンピュータを有し、前記管理コンピュータを用いて各移動体の走行を管理する管理システムであって、
    　前記移動体は、複数の駆動輪で走行し、かつ、前記管理コンピュータと通信可能であり、
    　前記管理コンピュータは、地図画像に配置された複数のマーカから前記移動体の走行経路を作成することが可能であり、
    　前記走行経路が、前記複数のマーカのうちの第１マーカの次に第２マーカを通過する場合において、前記第１マーカは、前記第１マーカの座標位置の情報、および、次に通過する前記第２マーカを特定する情報を属性情報として有する、管理システム。
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