JPWO2021001987A1 - 移動体測位装置および移動体測位システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は実施の形態1における移動体測位システムの構成図である。
図2は実施の形態1における移動体測位システムにおいて算出される移動補正値を説明するための図である。
図3は実施の形態1における移動体測位システムによる移動体の制御の第1例を説明するためのシーケンス図である。
図4は実施の形態1における移動体測位システムによる移動体の制御の第2例を説明するためのシーケンス図である。なお、図3と同一又は相当部分には同一のステップ番号が付される。当該部分の説明は省略される。
図5は実施の形態1における移動体測位システムによる移動体の制御の第3例を説明するためのシーケンス図である。
図6は実施の形態1における移動体測位システムの移動体測位装置のハードウェア構成図である。
Claims (8)
- 建築物に設けられたカメラの撮影範囲の内部における複数の位置に移動体を誘導する誘導制御部と、
前記誘導制御部が移動体を誘導し、当該移動体が前記複数の位置にそれぞれに到達した際の前記カメラの画像に基づいて、当該移動体に設けられたマーカーの複数の絶対位置情報を算出する絶対位置算出部と、
前記絶対位置算出部により算出された複数の絶対位置情報に基づいて、当該移動体に対する移動補正値を算出する移動補正値算出部と、
を備えた移動体測位装置。 - 前記絶対位置算出部は、前記カメラの前記建築物に対する絶対位置座標に対して前記移動体に設けられたマーカーの前記カメラの画像の内部における相対位置座標を加えることで、当該マーカーの前記建築物に対する絶対位置情報を算出する請求項1に記載の移動体測位装置。
- 前記マーカーから識別情報を読み取る識別情報読取部と、
前記識別情報読取部により読み取られた識別情報と前記絶対位置算出部により算出された絶対位置情報とを関連付けて記憶する記憶部と、
を備えた請求項2に記載の移動体測位装置。 - 前記カメラの画像から前記移動体に設けられたマーカーの位置の軌跡を追跡するマーカー追跡部と、
前記マーカー追跡部により追従された軌跡と前記絶対位置算出部により算出された絶対位置座標とに基づいて当該マーカーの移動方向を予測し、当該移動体が禁止領域または障害物に向かって進んでいると予測した場合は、当該移動体に停止指令を通知する移動予測部と、
を備えた請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移動体測位装置。 - 前記誘導制御部による移動体の誘導情報に基づいて当該移動体が前記カメラの撮影範囲に近づいた際に前記カメラを起動し、前記カメラの画像から前記マーカーを検出しなくなった際に前記カメラを停止する移動体位置管理部、
を備えた請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の移動体測位装置。 - 前記誘導制御部による誘導情報に基づいて当該移動体の前記カメラの撮影範囲への進入方向を予測し、前記カメラの画像において当該進入方向の部分において当該移動体のマーカーを検出する際の処理を行う画像処理部、
を備えた請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の移動体測位装置。 - 前記建築物の出入口付近に設けられたカメラが移動体のマーカーから識別情報を読み取った際に当該識別情報および絶対位置情報に基づいて当該移動体を管理する移動体位置管理部、
を備えた請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の移動体測位装置。 - 建築物に設けられたカメラと、
前記カメラの撮影範囲の内部における複数の位置に移動体を誘導し、当該移動体が前記複数の位置にそれぞれに到達した際の前記カメラの画像に基づいて、当該移動体に設けられたマーカーの複数の絶対位置情報を算出し、複数の絶対位置情報に基づいて、当該移動体に対する移動補正値を算出する請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の移動体測位装置と、
を備えた移動体測位システム。
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