TWI671610B - 自動引導車、自動引導車控制系統、以及自動引導車之控制方法 - Google Patents

自動引導車、自動引導車控制系統、以及自動引導車之控制方法 Download PDF

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Abstract

一種自動引導車控制系統，包括一載具、一輪廓偵測模組、一位置偵測模組、以及一處理裝置。輪廓偵測模組設置於載具上。輪廓偵測模組用以偵測一天花板以及設置於天花板上之一標記物件，並產生一輪廓訊號。位置偵測模組設置於載具上。位置偵測模組用以偵測載具之位置，並產生一位置訊號。處理裝置用以根據輪廓訊號以及位置訊號產生對應於標記物件之一標記資訊。處理裝置用以自動控制載具沿一移動路徑移動。當輪廓偵測模組偵測到標記物件時，處理裝置依據標記資訊校正載具之移動方向。

Description

自動引導車、自動引導車控制系統、以及自動引導車之控制方法
本發明主要關於一種自動引導車、自動引導車控制系統、以及自動引導車之控制方法。
於一般貨物轉運站等場合為了能加速貨物的搬運以及減省人力之成本會建置自動搬運系統來進行貨物之搬運。於一習知技術中，於地板上黏貼路徑標誌，自動搬運車可藉由偵測路徑標誌來沿著路徑標誌移動。
然而，於貨物轉運站中貨物之數量以及放置位置並不固定，因此需要時常地改變自動搬運車之移動路徑。而此習知技術中需要將黏貼於地板上之路徑標誌拆除，才能黏貼新的路徑標誌造成了建置移動路徑的困難。此外，由於路徑標誌是黏貼於地板上，因此路徑標誌經常被破損導致自動搬運車無法正確地沿著移動路徑移動。
據此，雖然目前之自動搬運系統符合了其使用之目的，但尚未滿足許多其他方面的要求。因此，需要提供影像感測器的改進方案。
本發明提供一種自動引導車、自動引導車控制系統、以及自動引導車之控制方法。自動引導車依據設置於天花板上既有之標記物件進行校正移動之方向，因此可降低建置或改變自動引導車之移動路徑的困難度與成本。
本發明提供一種自動引導車控制系統，包括一載具、一輪廓偵測模組、一位置偵測模組、一驅動輪、一驅動機構、一處理裝置、以及一控制裝置。輪廓偵測模組設置於載具上。輪廓偵測模組用以偵測一天花板以及設置於天花板上之一標記物件，並產生一輪廓訊號。位置偵測模組設置於載具上。位置偵測模組用以偵測載具之位置，並產生一位置訊號。驅動輪設置於載具上。驅動機構連接於驅動輪，且用以驅動驅動輪轉動。
處理裝置用以根據輪廓訊號以及位置訊號產生對應於標記物件之一標記資訊，且電性連接於驅動機構。控制裝置放置於載具上，且用以產生一控制訊號。處理裝置用以依據控制訊號控制驅動機構，以使驅動輪轉動。處理裝置用以自動控制載具沿一移動路徑移動。當輪廓偵測模組偵測到標記物件時，處理裝置依據標記資訊校正載具之移動方向。
於一些實施例中，標記資訊包括對應於標記物件之位置的一座標值以及對應於座標值以及標記物件相對於天花板之一高度的一深度值。
於一些實施例中，處理裝置依據輪廓訊號以及位置訊號產生對應於天花板以及標記物件之一輪廓地圖。
於一些實施例中，輪廓偵測模組可為一深度攝影機或一雷射測距儀，且位置偵測模組包括一電子羅盤、一三軸加速度感測器、以及一馬達編碼器。
本發明提供一種自動引導車，包括一載具、一輪廓偵測模組、一位置偵測模組、一處理裝置以及一控制裝置。載具包括一乘載台以及設置於乘載台之前側上之一支撐架。輪廓偵測模組設置於支撐架上，用以偵測一天花板以及設置於天花板上之一標記物件。位置偵測模組設置於載具上，用以偵測載具之位置。處理裝置電性連接於輪廓偵測模組以及位置偵測模組。控制裝置放置於支撐架上，且用以控制載具之移動。
於一些實施例中，載具更包括一驅動機構以及一驅動輪。驅動機構設置於乘載台上，且電性連接於處理裝置。驅動輪連接於驅動機構。驅動機構用以驅動驅動輪轉動。
於一些實施例中，自動引導車更包括一防碰撞感測器，設置於載具之前側上，且電性連接於處理裝置。當防碰撞感測器偵測到一障礙物時，防碰撞感測器發出一警示訊號至處理裝置。
於一些實施例中，防碰撞感測器設置於乘載台之前側或支撐架之前側，且防碰撞感測器為一超音波感測器或一紅外線感測器。
於一些實施例中，控制裝置更包括一顯示螢幕，用以顯示一輪廓地圖以及載具對應於輪廓地圖上之一載具位置。於一些實施例中，顯示螢幕為一觸控螢幕。
於一些實施例中，輪廓偵測模組相對於乘載台之高度大於控制裝置相對於乘載台之高度。於一些實施例中，控制裝置位於支撐架之前側。於一些實施例中，支撐架可大致為一柱狀結構，且大致垂直於乘載台延伸。
本發明提供一種自動引導車之控制方法，包括藉由一輪廓偵測模組偵測一天花板以及設置於天花板上之一標記物件，並產生一輪廓訊號；以及藉由一位置偵測模組偵測一載具之位置，並產生一位置訊號。自動引導車之控制方法更藉由一處理裝置根據輪廓訊號以及位置訊號產生對應於標記物件之一標記資訊；以及驅動載具自動沿一移動路徑移動。當輪廓偵測模組偵測到標記物件時，依據標記資訊校正載具之移動方向。
綜上所述，本發明之自動引導車控制系統可以天花板既有之物件形成標記物件，因此可降低建置自動引導車之移動路徑的成本。當改變移動路徑時，並不需要重新設置標記物件因此可降低改變移動路徑的成本。此外，本發明標記物件設置於天花板上，可防止當標記物件設置於地板上時被碰撞而損壞之機率。
以下之說明提供了許多不同的實施例、或是例子，用來實施本發明之不同特徵。以下特定例子所描述的元件和排列方式，用來精簡的表達本發明，作為一實施例，而並非用以限制本發明。例如，第一特徵在一第二特徵上或上方的結構之描述包括了第一和第二特徵之間直接接觸，或是以另一特徵設置於第一和第二特徵之間，第一和第二特徵並不是直接接觸。
於此使用之空間上相關的詞彙，例如上方或下方等，僅用以簡易描述圖式上之一元件或一特徵相對於另一元件或特徵之關係。除了圖式上描述的方位外，包括於不同之方位使用或是操作之裝置。此外，圖式中之形狀、尺寸、以及厚度可能為了清楚說明之目的而未依照比例繪製或是被簡化，僅提供說明之用。
第1圖為根據一些實施例中本發明之自動引導車控制系統A1之系統圖。第2圖為根據一些實施例中本發明之自動引導車1的示意圖。如第1與2圖所示，自動引導車(Automatic Guided Vehicle, AGV)控制系統包括一自動引導車1。自動引導車1可放置於一廠房的地板W1上，且沿地板W1移動。
於本實施例中，自動引導車1可用以搬運一或多數個貨物E1。此外，自動引導車1可沿一移動路徑P1移動(如第3圖所示)，且依據設置於天花板W2上之多數個標記物件B1校正移動之方向。地板W1以及天花板W2可大致平行於水平面延伸。換句話說，地板W1可大致平行於天花板W2，且與天花板W2分離。自動引導車1位於地板W1與天花板W2之間。標記物件B1突出於天花板W2。
於本實施例中，標記物件B1可相對於天花板W2之高度可大於或等於5公分。標記物件B1之形狀以及尺寸並不予以限制。標記物件B1可為既有設置於天花板W2上之電燈等各式之物體或人為設置的凸體物件。
自動引導車1包括一載具(Vehicle)10、一輪廓(contour)偵測模組20、一位置偵測模組30、一處理裝置40、以及控制裝置50。載具10可以乘載以及運送一或多數個貨物E1。載具10可包括一乘載台11、多個乘載輪12、多個驅動輪13、一驅動機構14、以及一支撐架15。
乘載台11可用以乘載貨物E1。乘載輪12以及驅動輪13可旋轉地耦接於乘載台11。當載具10放置於地板W1上時，乘載輪12以及驅動輪13接觸地板W1。驅動機構14設置於乘載台11上。於一些實施例中，驅動機構14位於乘載台11內。驅動機構14連接於驅動輪13，且可驅動上述驅動輪13轉動或是轉向。藉由驅動機構14驅動上述驅動輪13轉動可使載具10相對於地板W1移動。於一些實施例中，驅動機構14包括一馬達141。馬達141耦接於驅動輪13，並用以驅動上述驅動輪13轉動或是轉向。
支撐架15設置於乘載台11之前側上。於本實施例中，支撐架15可大致為一柱狀結構，且大致垂直於乘載台11。
輪廓偵測模組20設置於載具10上。於本實施例中，輪廓偵測模組20設置於支撐架15之頂部。輪廓偵測模組20用以偵測鄰近於輪廓偵測模組20之天花板W2以及標記物件B1之輪廓，並依據偵測之結果產生一輪廓訊號。
輪廓偵測模組20可為一深度攝影機或一雷射測距儀。於本實施例中，輪廓偵測模組20可為一深度攝影機。輪廓偵測模組20可用以拍攝鄰近於輪廓偵測模組20之天花板W2以及標記物件B1之影像。因此，輪廓訊號可為一影像訊號。
於一些實施例中，輪廓偵測模組20可為雷射測距儀用以測量於一測量方向D1上之天花板W2或標記物件B1與輪廓偵測模組20之間的距離。
位置偵測模組30設置於載具10上。於本實施例中，位置偵測模組30可設置於乘載台11內。位置偵測模組30用以偵測載具10之位置，並產生一位置訊號。位置訊號可包括一座標值，且座標值可包括一X座標以及一Y座標。
於一些實施例中，位置偵測模組30可包括一電子羅盤31、一三軸加速度感測器32、以及一馬達編碼器(encoder)33。電子羅盤31可用以測量載具10之方向。三軸加速度感測器32可測量載具10於三軸方向上之加速度。馬達編碼器33用以測量馬達141之旋轉圈數，進而預估載具10之移動距離。藉由上述電子羅盤31、三軸加速度感測器32、以及馬達編碼器33之偵測結果，處理裝置40可依據位置訊號計算出載具10之座標。
處理裝置40設置於載具10上。於本實施例中，處理裝置40可為一電腦或平板電腦等等，電腦可包括微處理與記憶體等，微處理器可處理驅動機構14、輪廓偵測模組20以及位置偵測模組30等部件所產生之訊號。電腦可設置於支撐架15上。處理裝置40電性連接於驅動機構14、輪廓偵測模組20以及位置偵測模組30。處理裝置40可控制驅動機構14以使驅動輪13轉動或是轉向。
控制裝置50可放置於支撐架15上，且用以控制載具10之移動。控制裝置50可位於支撐架15之前側，藉以方便使用者由載具10上拿取控制裝置50。此外，使用者可便利地操作控制裝置50、以及觀看控制裝置50所顯示之資訊。於本實施例中，輪廓偵測模組20相對於乘載台11之高度大於控制裝置50相對於乘載台11之高度。
於本實施例中，控制裝置50可為一電腦。於一些實施例中，控制裝置50可為一平板電腦。控制裝置50可以無線或是有線傳輸的方式耦接於處理裝置40。使用者將從支撐架15拿起控制裝置50。使用者可手動控制控制裝置50，並藉由操作控制裝置50控制載具10移動。
控制裝置50可更包括一顯示螢幕51。顯示螢幕51可為一液晶顯示螢幕。於本實施例中，顯示螢幕51可為一觸控螢幕。當使用者操作控制裝置50或顯示螢幕51時，可發出一控制訊號。處理裝置40可接收控制訊號，並依據控制訊號控制驅動機構14以使驅動輪13旋轉或轉向，進而移動載具10。
第3圖為根據一些實施例中本發明之輪廓地圖M1以及標記資訊M2。於本實施例中，當控制裝置50控制載具10移動時，輪廓偵測模組20可持續偵測天花板W2以及標記物件B1並持續產生輪廓訊號至處理裝置40，且位置偵測模組30可持續偵測載具10之位置並持續產生位置訊號至處理裝置40。
處理裝置40可接收輪廓偵測模組20所產生之輪廓訊號，且可接收位置偵測模組30所產生之位置訊號。處理裝置40可根據輪廓訊號以及位置訊號產生對應於天花板W2以及標記物件B1之輪廓地圖M1。於一些實施例中，輪廓地圖M1可為三維輪廓地圖。此外，處理裝置40可根據輪廓訊號以及位置訊號產生對應於標記物件B1之輪廓以及位置之一標記資訊M2。
於本實施例中，處理裝置40可將輪廓地圖M1以及標記資訊M2經由無線傳輸的方式傳送至控制裝置50。控制裝置50可經由無線傳輸的方式接收輪廓地圖M1以及標記資訊M2，並顯示於顯示螢幕51。此外，處理裝置40可將輪廓地圖M1以及標記資訊M2儲存於一儲存模組60內。於一些實施例中，儲存模組60電性連接於處理裝置40。儲存模組60可為一記憶體。
於本實施例中，輪廓地圖M1包括多個座標值以及多個深度值。座標值可依據位置偵測模組30所偵測之位置訊號而產生。深度值可依據輪廓偵測模組20所偵測之輪廓訊號而產生。此外，處理裝置40可依據輪廓訊號以及位置訊號產生對應於每一深度值之座標值。
於一些實施例中，天花板W2未設置標記物件B1之部分區域的深度值可為0。對應於標記物件B1之深度值可為標記物件B1相對於天花板W2之高度。舉例而言，對應於標記物件B1之深度值可為5公分。
由於標記物件B1突出於天花板W2，因此當一深度值大於或等於一預定數值時，處理裝置40可判斷上述深度值可對應於一標記物件B1。處理裝置40可依據大於預定數值之深度值以及對應於深度值之座標值繪製對應於標記物件B1之輪廓的標記資訊M2。此外，處理裝置40或控制裝置50可將標記資訊M2繪製於輪廓地圖M1。換句話說，每一標記資訊M2包括對應於標記物件B1之位置之至少一個座標值，以及對應於標記物件B1相對於天花板W2之高度的至少一個深度值。
如第3圖所示，標記資訊M2標記於輪廓地圖M1上，且標記資訊M2對應於標記物件B1的位置、形狀及/或輪廓。於第3圖中，繪製了多個標記資訊M2，且標記資訊M2可具有不同之形狀。藉由不同形狀之標記資訊M2可使得處理裝置40更能準確地判斷輪廓偵測模組20所拍攝之標記資訊M2所對應之標記物件B1。此外，於第3圖中，輪廓地圖M1標記了對應於載具10之位置的載具位置M3。載具位置M3可依據位置偵測模組30之位置訊號產生。
當取得完輪廓地圖M1以及標記資訊M2後，使用者可操作控制裝置50以於輪廓地圖M1上設定一移動路徑P1。使用者可操作控制裝置50以使處理裝置40自動控制載具10沿移動路徑P1移動。
使用者可進一步操作控制裝置50，以於移動路徑P1上設定多個停止點P2。當處理裝置40依據位置訊號判斷載具10位於停止點P2時，處理裝置40可控制驅動機構14以使載具10停止移動。此時，使用者可經由操作控制裝置50以使載具10再次沿移動路徑P1移動。
於本實施例中，自動引導車1可更包括多個防碰撞感測器70。防碰撞感測器70可分別設置於載具10之前側以及後側，且電性連接於處理裝置40。當防碰撞感測器70偵測到一障礙物E2時，防碰撞感測器70發出一警示訊號至處理裝置40。處理裝置40可依據警示訊號停止載具10移動。藉由防碰撞感測器70可防止有障礙物E2位於移動路徑P1時載具10碰撞到移動路徑P1造成損壞。
於本實施例中，防碰撞感測器70可為超音波感測器及/或紅外線感測器。防碰撞感測器70設置於乘載台11之前側、乘載台11之後側及/或支撐架15之前側。
第4圖為根據一些實施例中本發明之自動引導車1之控制方法之輪廓地圖M1繪製階段的流程圖。由於載具10移動時，可能由於人為之碰撞或移動或是於機構上之誤差，使得載具10於移動的過程中偏離了移動路徑P1。因此自動引導車1可藉由本發明之自動引導車1之控制方法校正移動之方向。
於下列各實施例之方法步驟中，可於各步驟之前、之後以及其間增加額外的步驟，且於前述的一些步驟可被置換、刪除或是移動。
於步驟S101中，可藉由控制裝置50控制載具10移動。於步驟S103中，當載具10移動時，輪廓偵測模組20偵測天花板W2以及標記物件B1並持續產生輪廓訊號。此外，位置偵測模組30偵測載具10之位置，並持續產生位置訊號。
步驟S105中，處理裝置40依據輪廓訊號以及位置訊號產生輪廓地圖M1以及標記資訊M2。輪廓地圖M1對應於天花板W2以及標記物件B1之輪廓，且標記資訊M2對應於標記物件B1之輪廓。
由於本發明之標記物件B1可為突出於天花板W2之任何物體。此外，標記物件B1之形狀並不予以限制。因此，標記物件B1可為既有設置於天花板W2上之電燈等各式之物體。使用者可不另外安裝標記物件B1，進而簡化了自動引導車控制系統A1的建置以及成本。
此外，由於廠房之地板W1上可能堆積大量之貨物E1，且貨物E1可能放置於地板W1上之任何位置。因此，藉由將標記物件B1設置於天花板W2上防止標記物件B1被貨物E1覆蓋或是被碰撞而損毀。
步驟S107中，處理裝置40將輪廓地圖M1以及標記資訊M2顯示於控制裝置50之顯示螢幕51上。因此使用者可簡易地藉由控制裝置50依據輪廓地圖M1以及標記資訊M2設定移動路徑P1以及停止點P2。
第5圖為根據一些實施例中本發明之自動引導車1之控制方法之自動行走階段的流程圖。於步驟S201中，可將自動引導車1放置於移動路徑P1上。藉由控制裝置50啟動自動引導車1之自動行走功能，以使處理裝置40控制載具10自動沿移動路徑P1移動。
於一些實施例中，自動引導車1可不需要放置於移動路徑P1上。當控制裝置50啟動自動引導車1之自動行走功能後，自動引導車1可自動移動到移動路徑P1上。
於步驟S203中，當載具10移動時，輪廓偵測模組20偵測天花板W2以及標記物件B1並持續產生輪廓訊號。此外，位置偵測模組30偵測載具10之位置，並持續產生位置訊號。
於步驟S205中，當輪廓偵測模組20偵測到標記物件B1時，依據標記資訊M2校正載具10之移動方向。於本步驟中，處理裝置40分析輪廓訊號以取得對應於輪廓訊號之多個深度值。當至少一深度值大於一預定數值時，處理裝置40判斷輪廓偵測模組20偵測到標記物件B1。
於本實施例中，處理裝置40可依據位置訊號取得對應於大於預定數值之至少一個深度值的座標值，進而取得一偵測輪廓。處理裝置40依據偵測輪廓以及位置訊號尋找對應於偵測輪廓的標記資訊M2。處理裝置40計算標記資訊M2以及偵測輪廓之間距離的偏差量，計算出載具10與移動路徑P1之間的偏差量。
之後，處理裝置40依據載具10與移動路徑P1之間的偏差量校正載具10之移動方向以使載具10移動至移動路徑P1上。
於本實施例中，當自動引導車1經常於移動路徑P1之一特定區段偏離移動路徑P1時，可於特定區段之附近的天花板W2上安裝額外的標記物件B1。由於標記物件B1並不限定特定的材質、形狀、以及尺寸，只要標記物件B1相對於天花板W2高於預定高度，即可被輪廓偵測模組20辨識。因此於本實施例中，使用者可選用成本較低之標記物件B1，進而減少建置標記物件B1的成本。
綜上所述，本發明之自動引導車控制系統可以天花板既有之物件形成標記物件，因此可降低建置自動引導車之移動路徑的成本。當改變移動路徑時，並不需要重新設置標記物件因此可降低改變移動路徑的成本。此外，本發明標記物件設置於天花板上，可防止當標記物件設置於地板上時被碰撞而損壞之機率。
本發明雖以各種實施例揭露如上，然而其僅為範例參考而非用以限定本發明的範圍，任何熟習此項技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可做些許的更動與潤飾。因此上述實施例並非用以限定本發明之範圍，本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
1‧‧‧自動引導車
10‧‧‧載具
11‧‧‧乘載台
12‧‧‧乘載輪
13‧‧‧驅動輪
14‧‧‧驅動機構
141‧‧‧馬達
15‧‧‧支撐架
20‧‧‧輪廓偵測模組
30‧‧‧位置偵測模組
31‧‧‧電子羅盤
32‧‧‧三軸加速度感測器
33‧‧‧馬達編碼器
40‧‧‧處理裝置
50‧‧‧控制裝置
51‧‧‧顯示螢幕
60‧‧‧儲存模組
70‧‧‧防碰撞感測器
A1‧‧‧自動引導車控制系統
B1‧‧‧標記物件
D1‧‧‧測量方向
E1‧‧‧貨物
E2‧‧‧障礙物
M1‧‧‧輪廓地圖
M2‧‧‧標記資訊
M3‧‧‧載具位置
P1‧‧‧移動路徑
P2‧‧‧停止點
W1‧‧‧地板
W2‧‧‧天花板
第1圖為根據一些實施例中本發明之自動引導車控制系統之系統圖。 第2圖為根據一些實施例中本發明之自動引導車的示意圖。 第3圖為根據一些實施例中本發明之輪廓地圖以及標記資訊。 第4圖為根據一些實施例中本發明之自動引導車之控制方法之輪廓地圖繪製階段的流程圖。 第5圖為根據一些實施例中本發明之自動引導車之控制方法之自動行走階段的流程圖。

Claims (15)

  1. 一種自動引導車控制系統，包括：一載具；一輪廓偵測模組，設置於該載具上，其中該輪廓偵測模組用以偵測一天花板以及設置於該天花板上之一標記物件，並產生一輪廓訊號；一位置偵測模組，設置於該載具上，其中該位置偵測模組用以偵測該載具之位置，並產生一位置訊號；一驅動輪，設置於該載具上；一驅動機構，設置於該載具上並連接於該驅動輪，且用以驅動該驅動輪轉動；以及一處理裝置，用以根據該輪廓訊號以及該位置訊號產生對應於該標記物件之一標記資訊，且電性連接於該驅動機構；一控制裝置，放置於該載具上，且用以產生一控制訊號；其中該處理裝置用以依據該控制訊號控制該驅動機構，以使該驅動輪轉動，其中該處理裝置用以自動控制該驅動機構，以使該載具沿一移動路徑移動，且當該輪廓偵測模組偵測到該標記物件時，該處理裝置依據該標記資訊校正該載具之移動方向，其中該標記資訊包括對應於該標記物件之位置的一座標值以及對應於該座標值以及該標記物件相對於該天花板之一高度的一深度值。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之自動引導車控制系統，其中該處理裝置依據該輪廓訊號以及該位置訊號產生對應於該天花板以及該標記物件之一輪廓地圖。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之自動引導車控制系統，其中該輪廓偵測模組為一深度攝影機或一雷射測距儀，且該位置偵測模組包括一電子羅盤、一三軸加速度感測器、以及一馬達編碼器。
  4. 一種自動引導車，包括：一載具，包括一乘載台以及設置於該乘載台之前側上之一支撐架；一輪廓偵測模組，設置於該支撐架上，且用以偵測一天花板以及設置於該天花板上之一標記物件，並產生一輪廓訊號；一位置偵測模組，設置於該載具上，且用以偵測該載具之位置，並產生一位置訊號；一處理裝置，電性連接於該輪廓偵測模組以及該位置偵測模組，且用以根據該輪廓訊號以及該位置訊號產生對應於該標記物件之一標記資訊；以及一控制裝置，放置於該支撐架上，且用以控制該載具之移動，其中該標記資訊包括對應於該標記物件之位置的一座標值以及對應於該座標值以及該標記物件相對於該天花板之一高度的一深度值。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之自動引導車，其中該載具更包括：一驅動機構，設置於該乘載台上，且電性連接於該處理裝置；以及一驅動輪，連接於該驅動機構；其中該驅動機構用以驅動該驅動輪轉動。
  6. 如申請專利範圍第4項所述之自動引導車，更包括一防碰撞感測器，設置於該載具之前側上，且電性連接於該處理裝置；其中當該防碰撞感測器偵測到一障礙物時，該防碰撞感測器發出一警示訊號至該處理裝置。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之自動引導車，其中該防碰撞感測器設置於該乘載台之前側或該支撐架之前側，且該防碰撞感測器為一超音波感測器或一紅外線感測器。
  8. 如申請專利範圍第4項所述之自動引導車，其中該控制裝置更包括一顯示螢幕，用以顯示一輪廓地圖以及該載具對應於該輪廓地圖上之一載具位置。
  9. 如申請專利範圍第8項所述之自動引導車，其中該顯示螢幕為一觸控螢幕。
  10. 如申請專利範圍第4項所述之自動引導車，其中該輪廓偵測模組相對於該乘載台之高度大於該控制裝置相對於該乘載台之高度。
  11. 如申請專利範圍第4項所述之自動引導車，其中該控制裝置位於該支撐架之前側。
  12. 如申請專利範圍第4項所述之自動引導車，其中該支撐架可大致為一柱狀結構，且大致垂直於該乘載台延伸。
  13. 一種自動引導車之控制方法，包括：藉由一輪廓偵測模組偵測一天花板以及設置於該天花板上之一標記物件，並產生一輪廓訊號；藉由一位置偵測模組偵測一載具之位置，並產生一位置訊號；藉由一處理裝置根據該輪廓訊號以及該位置訊號產生對應於該標記物件之一標記資訊；驅動該載具自動沿一移動路徑移動；以及當該輪廓偵測模組偵測到該標記物件時，依據該標記資訊校正該載具之移動方向，其中該標記資訊包括對應於該標記物件之位置的一座標值以及對應於該座標值以及該標記物件相對於該天花板之一高度的一深度值。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之自動引導車之控制方法，更包括藉由一控制裝置控制該載具移動。
  15. 如申請專利範圍第13項所述之自動引導車之控制方法，更包括：藉由該處理裝置依據該輪廓訊號以及該位置訊號產生對應於該天花板以及該標記物件之一輪廓地圖；以及依據該輪廓地圖以及該標記資訊設定該移動路徑。
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