CN102401654A - 导航装置及导航系统 - Google Patents

Abstract

一种设置于移动载具上的导航装置及导航系统，通过位置感知模块及方向感知模块来对移动载具的定位信息及定向信息进行误差修正，并运用路径规划模块分析修正后的定位信息与定向信息，以产生相关联的路径规划信息，同时，通过图像提取模块及指示标签模块的相互搭配，更可将具有对应路径规划信息的指示标签与及移动载具周围的实境图像一并予以呈现。借此，本发明不但可提供精准的载具定位功能，更可依据使用者的行为模式提供正确的导航信息。

Description

导航装置及导航系统

技术领域

本发明涉及一种导航装置及导航系统，详而言之，涉及一种可同时进行误差修正及显示实境图像的装置及系统。

背景技术

随着定位技术的迅速发展，利用全球定位系统(GPS)来进行定位的导航装置也越来越普及，美中不足的是，一般的导航装置仍然具有定位精准度不足，以及显示画面无法表现正确方位等缺点。

关于定位精准度不足的问题，究其原因，乃因全球定位系统提供的卫星信号通过导航装置的卫星接收器予以接收，而卫星接收器容易受到使用者身处的环境的影响，进而产生若干漂移误差现象。为了解决此种问题，遂有业者于导航装置上附带装设可动态感测方位的电子罗盘(magnetic compass)或陀螺仪(gyroscope)，并利用电子罗盘或陀螺仪所提供的方位信息来减低误差现象的发生机率。电子罗盘和陀螺仪的运行原理，都与霍尔效应(Halleffect)有关，也即，运用洛伦兹力(Lorentz force)来令电子发生偏移，进而从中计算出电压变化的数据，并动态感测出方位信息。然而，电子的偏移非常容易被使用者周遭的电磁环境所影响而产生磁性误差，故现行利用电子罗盘或陀螺仪来减低误差现象发生机率的作法，仍然无法使定位的精确度不足的问题有效、彻底地解决。

针对导航画面无法表现正确方位的问题，其原因在于，公知导航装置所提供的显示画面，无论是二维、模拟三维、或是模拟交流道画面，都与使用者肉眼所见的实境图像具有极大的差异所致，故无法引起使用者良好的共鸣。详而言之，使用者在接收到导航画面后，首先必须从导航画面中解析出指引的方位信息，并以主观的心智旋转(mental rotation)来修正自我对于所处方位的认知，以进一步决定下一步的行进路线。由此可知，心智旋转的过程是否得以顺利进行，即为使用者能否快速地决定行进路线的关键，而心智旋转是否得以顺利进行的关键，又在于使用者能否轻易地从导航画面中解析出所需的方位信息。然而，由于导航画面与使用者肉眼所见的实境图像往往差异极大，故使用者常需要花费相当的精力及时间来对导航画面进行理解，并从中解析出所需的方位信息，因此往往让心智旋转时间过久，当然也无法供使用者快速地决定行进路线。

有鉴于此，如何提供一种导航装置及导航系统，不但能精准地进行定位，更能供使用者轻易地解析出所需的方位信息，以消除导航画面无法供使用者快速地决定行进路线的缺点，成为各界所急待解决的课题。

发明内容

为了解决公知技术的种种缺陷，本发明的目的在于提供一种导航装置及导航系统，以精准地进行定位，并供使用者快速地决定正确的行进路线。

为了达到上述目的及其他目的，本发明提供一种导航装置，设置于移动载具上，包括：定位模块，接收并分析卫星所发出的定位信号，以产生对应该移动载具的定位信息；定向模块，分析因该移动载具活动所引发的电磁信号，以产生对应该移动载具的定向信息；位置感知模块，用以推论该移动载具的行为模式，并依据该行为模式对该移动载具的定位信息进行误差修正；方向感知模块，对该电磁信号进行修正，并将修正后的电磁信号与该定位信息进行交互验证，以对该移动载具的定向信息进行误差修正；地图数据库，用以提供地图信息；数据处理模块，用以依据该定位信息及该方向信息从该地图信息中提取出对应的区域地图，并于该区域地图上产生对应该移动载具的位置标记；以及显示模块，用以显示该区域地图并将该定位信息、该定向信息和/或该位置标记呈现于该区域地图中。

其次，本发明还提供一种导航系统，包括导航装置、地图数据服务器及连结运算服务器。其中，该导航装置设置于移动载具上，用以提供该移动载具进行定位及导航，而该导航装置具有：定位模块，用以接收并分析卫星所发出的定位信号，以产生对应该移动载具的定位信息；定向模块，分析因该移动载具活动所引发的电磁信号，以产生对应该移动载具的定向信息；位置感知模块，用以推论该移动载具的行为模式，并依据该行为模式对该移动载具的定位信息进行误差修正；方向感知模块，对该电磁信号进行修正，并将修正后的电磁信号与该定位信息进行交互验证，以对该移动载具的定向信息进行误差修正；数据处理模块，用以产生对应该移动载具的位置标记；以及显示模块，用以显示该定位信息、该定向信息和/或该位置标记。该地图数据服务器用以提供地图信息。而该连结运算服务器通过网络连结该导航装置及该地图信息服务器，用以依据该导航装置的命令请求该地图数据服务器提供该地图信息，其中，而该连结运算服务器具有：提取模块，用以依据该定位信息及该方向信息从该地图数据服务器提供的地图信息中提取/计算/分析出对应该移动载具所在地的区域地图，并将该区域地图传回该导航装置，以由该导航装置的数据处理模块依据该定位信息于该区域地图上产生对应该移动载具的位置标记，使该显示模块显示该区域地图，并将该定位信息、该定向信息和/或该位置标记呈现于该区域地图中。

综上所述，本发明的导航装置及导航系统，可通过位置感知模块及方向感知模块来对移动载具的定位信息及定向信息进行误差修正，并运用路径规划模块分析修正后的定位信息与定向信息，以产生相关联的路径规划信息，而通过图像提取模块及指示标签模块的交互搭配，更可将具有对应于该路径规划信息的指示标签与及该移动载具周围的实境图像同时呈现于显示模块中。借此，不但可大幅改善公知技术无法精准地进行定位的缺点，更可利用实境图像引起使用者高度的共鸣，进而供使用者快速地决定出正确的行进路线。

附图说明

图1为本发明的导航装置的第一实施例的架构图；

图2为本发明的导航装置的第二实施例的架构图；

图3A为本发明的导航装置提供的典型路径规划信息图；

图3B为本发明的导航装置显示的典型显示画面图；以及

图4为本发明的导航系统的应用系统架构图。

上述附图中的附图标记说明如下：

1、1’、2     导航装置

3      连结运算服务器

4      地图数据服务器

a    定位模块

A    所在位置点

b    定向模块

B    等分位置点

c    位置感知模块

d    方向感知模块

e    地图数据库

f    数据处理模块

F    行进区域

g    显示模块

h    路径规划模块

h1    移动意图感知单元

i    图像提取模块

j    指示标签模块

k    提取模块

L    路线

M    区块

N    指针

P1～P13     路口点

R    背景图像

Q    导向箭头

S1   导航系统

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域普通技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效，也可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用。

请参阅图1，为本发明的导航装置的第一实施例的架构图。如图所示，导航装置1包括定位模块a、定向模块b、位置感知模块c、方向感知模块d、地图数据库e、数据处理模块f、及显示模块g，且导航装置1设置于如行人、车辆、船舶、航空器等移动载具(未图示)上。

定位模块a接收并分析卫星所发出的定位信号，以产生对应移动载具的定位信息。较佳地，定位模块a为全球定位系统(GPS)的信号接收器，而定位信息为对全球定位系统发出的定位信号进行解析所得的位置坐标，且可包含移动载具于高速行进状态中的行进方向。定向模块b对移动载具因活动所引发的电磁信号进行分析，以产生对应移动载具的定向信息。较佳地，定向模块b为陀螺仪、电子罗盘或其组合式。而位置感知模块c用以推论移动载具的行为模式，并依据行为模式对移动载具的定位信息进行误差修正，也即可依据推论出的行为模式对定位模块a产生的定位信息进行误差修正。

具体言之，位置感知模块c先对定位模块a接收并分析的定位信号进行特征值萃取，萃取出移动载具单位时间内的位移值、速度差值和/或方向差值；接着运用提取的特征值将移动载具的行为状态依照动量变化归类，以归类出移动载具不同的行为模式，如静止模式、直线等速模式、直线加速模式、直线减速模式、等速转弯模式、加速转弯模式和/或减速转弯模式，并同时计算出各行为状态的机率值；于计算完成后，遂进而补强惯性原理累积误差的缺点，借此计算出移动载具的状态转换机率矩阵，并得到移动载具于一段时间内的行为习性；此后，即依据状态转换机率矩阵对前述定位信息进行漂移误差修正。故在定位模块a受到环境干扰时，位置感知模块c可修正定位信息的误差现象，借此获得更精准的定位信息。

方向感知模块d对前述电磁信号进行修正，并将修正后的电磁信号与定位模块a产生的定位信息进行交互验证，以对定向模块b产生的定向信息进行误差修正。于本实施例中，方向感知模块d依据移动载具的刚性转向运动特性来对电磁信号进行磁性误差修正。另，将修正后的电磁信号与定位模块a产生的定位信息进行交互验证，进而对定向模块b产生的定向信息进行误差修正的动作，指运用磁性分析法和/或方向运算法对修正完毕的电磁信号进行分析和/或运算，以获得连续电磁信号中的差异信息，进而通过该差异信息对前述移动载具的定向信息进行误差修正。故经过上述修正程序后，定向模块b产生的定向信息即趋于精准。

地图数据库e用以提供选择性地包含图形、声音、图像、文字和/或符号的地图信息。而数据处理模块f用以依据修正的定位信息及修正的方向信息，从地图数据库e的地图信息中提取出对应的区域地图，并对应移动载具的位置于区域地图上产生标记。较佳地，数据处理模块f选择性地以图形辨识技术、声音辨识技术、图像辨识技术、文字辨识技术及符号辨识技术从地图信息中提取出区域地图，并依据修正的定位信息于区域地图上产生如动态闪烁的亮点或虚拟模型的位置标记，以代表移动载具的即时位置。而显示模块g用以显示数据处理模块f提取的区域地图，并将修正的定位信息、修正的定向信息和/或产生的位置标记对应呈现于区域地图中。较佳地，显示模块g可为包含图像处理播放芯片的液晶显示器、LED显示器或平面显示器。

具体实施时，当启动本发明的导航装置1后，导航装置1即通过定位模块a、定向模块b、位置感知模块c及方向感知模块d的搭配，推论出精准的定位信息及定向信息，接着再令数据处理模块f依据推论出的定位信息及定向信息提取出区域地图，并于区域地图中产生位置标记，以由显示模块g显示。较佳者，显示模块g可同时于区域地图中呈现定位信息与定向信息。故，本发明彻底解决了公知技术精准度不足的问题。

请参阅图2，为本发明的导航装置的第二实施例的架构图，如图所示，导航装置1’较导航装置1增设了路径规划模块h、图像提取模块i及指示标签模块j。其中，路径规划模块h依据使用者设定的目的地信息分析数据处理模块f所标记的位置信息，以产生与区域地图相关联的路径规划信息。为了说明路径规划模块h的动作方式，请一并参阅图3A示出的典型路径规划信息图。

于图3A中，使用者的所在位置点A代表位置感知模块c与方向感知模块d产生的的位置与方向标记(移动载具即时的所在位置与方向)，而位于以所在位置点A为中心点所勾勒出的扇形的中心线上的等分位置点B则代表暂时目的地。因此，当路径规划模块h以所在位置点A为起始点时，路径规划模块h会利用所在位置点A、等分位置点B于区域地图中规划出适当的区域范围(即呈扇形的行进区域F)。而路径规划模块h还可从行进区域F中解析出所涵盖的路口清单(路口点P1～P13)，并进一步利用路口点P1～P13推论出较佳的建议路线(路线L)。于本实施例中，路线L经过的路口点P1、P4、P7可定义为中途点，而行进区域F的形状及面积可随修正的定位信息及修正的定向信息而调整，且建议路线的数量也可随使用者的需求增加。

其次，所述的路径规划模块h可选择性地具备移动意图感知单元h1，用以于预定期间持续分析移动载具的定位信息、定向信息、目的地信息及路径规划信息，以推论出移动载具的移动意图信息，借此进一步依据推论出的移动意图信息选择性地令路径规划模块h更新路径规划信息，以使路径规划信息随时保持最新状态。详言之，移动意图感知单元h1利用定位信息、方向信息、目的地信息及路径规划信息计算出移动载具于单位时间内的速度差值及距离差值，并借此推论出移动载具的移动意图信息。具体而言，假设以所在位置点A为起始点，而所在位置点A和最接近的中途点(路口点P1)的距离差值为D，而定向信息与最接近的中途点(路口点P1)于单位时间内的角度差值为Θ，此时若距离差值D与角度差值Θ随着时间递减，移动意图感知单元h1可推论出移动载具遵循着路线L行进；而若距离差值D与角度差值Θ随着时间递增，移动意图感知单元h1则可推论出移动载具偏离了路线L，因此，可进一步令路径规划模块h更新路径规划信息以提供最新的建议路线。值得一提的是，由于移动载具的速度差值可由单位时间内定位信息及定向信息的变化来获得，故假设移动载具于单位时间内的速度差值为V，而于移动意图感知单元h1已判断出移动载具偏离路线L时，移动意图感知单元h1可再依据速度差值V进行详细的行为判断。如，假设速度差V值递减，则可判断移动载具处于迷路状态；反之若速度差V值不变或递增，则可判断移动载具处于非迷路的状态，此时，移动意图感知单元h1可再要求路径规划模块h更新路径规划信息。因此，本发明提供了更佳的使用弹性，避免更新路径规划信息过于频繁而造成信息错乱和电力耗损。

又，所述的图像提取模块i用以提取移动载具周围的实境图像，较佳地，图像提取模块i可为数字摄影机、数字相机、红外线镜头或CCD镜头等装置。而指示标签模块j用以依据路径规划模块h规划的路径规划信息、经位置感知模块c修正的定位信息及经方向感知模块d修正的定向信息产生指示标签，以令显示模块g显示图像提取模块i提取的实境图像，并将产生的指示标签对应呈现于显示模块g显示的实境图像中，换言之，可同时显示实境图像与指示标签。

为了清楚说明显示模块g所显示的具有指示标签的实境图像，请一并参阅图3B所示出的典型显示画面图。于图3B中，背景图像R代表图像提取模块i提取的实境图像，导向箭头Q代表指示标签模块j产生的指示标签，而导向箭头Q可指向最接近的下一个中途点。于本实施例中，导向箭头Q可随着定位信息与下一个中途点间的关系改变呈现角度，如以向右、向左、向右回转或向左回转的状态呈现。而图3B中的区块M可代表数据处理模块f提取的区域地图，而指针N可代表现实环境的正北及正南极。当然，通过单位时间内修正的定位信息的变化量，也可计算出移动载具的时速并一并予以显示。

相较于公知技术，由于显示模块g显示的显示画面结合肉眼所见的实境图像与指示标签模块j产生的指示标签，故可提高使用者的认同感。而由于指示标签可指向下一个中途点，更可快速提供使用者需遵循的方位，进而完全避免公知导航画面的缺点。需补充的是，位置感知模块c、方向感知模块d、数据处理模块f、路径规划模块h、移动意图感知单元h1及指示标签模块j，可为包含集成电路的硬件或为具有逻辑演算功能的软件。而于一实施方式中，导航装置1可选择性地仅增设路径规划模块h及移动意图感知单元h1。

请参阅图4，为本发明的导航系统的应用系统架构图。如图所示，导航系统S1包括通过有线/无线的网络(未图示)予以连结的导航装置2、连结运算服务器3及地图数据服务器4，而导航装置2可设置于如行人、车辆、船舶、航空器等移动载具上。其中，导航装置2用以提供移动载具进行定位及导航，且具有与前述导航装置1(1’)相同的定位模块a、定向模块b、位置感知模块c、方向感知模块d、数据处理模块f、显示模块g、路径规划模块h、移动意图感知单元h1、图像提取模块i及指示标签模块j。而此处的数据处理模块f，则仅用以产生对应移动载具的位置标记。

所述的地图数据服务器4用以提供与前述地图数据库e相同或更加详细的地图信息。而于本实施例中，地图数据服务器4可为如Google Map的在线地图网站。而连结运算服务器3为设置于系统供应业者端的网络机房，且具有用以依据定位信息及方向信息从地图数据服务器4提供的地图信息中提取/计算/分析出对应移动载具所在地的区域地图的提取模块k，该提取模块k并将该区域地图传回导航装置2，以由数据处理模块f依据定位信息于区域地图上产生对应移动载具的位置标记。借此，显示模块g可显示区域地图，并将定位信息、定向信息和/或位置标记呈现于区域地图中。

导航装置2相较于导航装置1(1’)，由于不需地图数据库e，故可节省容量。另，由于数据处理模块f不需如前述实施例般提取区域地图，故可节省资源。于一实施方式中，导航装置2可选择性地不增置路径规划模块h、移动意图感知单元h1、图像提取模块i及指示标签模块j。又，需注意的是，此处的路径规划模块h及移动意图感知单元h1，也可为分离设置，也即将路径规划模块h设置于连结运算模块3中，且将移动意图感知单元h1设置于导航装置2中，其优点为可通过运算功能较为强大的连结运算模块3来支持路径规划模块h，以提供精细的路线规划信息，进一步节省导航装置2的运算资源。

综上所述，本发明的导航装置及导航系统，可通过位置感知模块及方向感知模块来对移动载具的定位信息及定向信息进行误差修正，并运用路径规划模块分析修正后的定位信息与定向信息，以产生相关联的路径规划信息，而通过图像提取模块及指示标签模块的交互搭配，更可将具有对应于该路径规划信息的指示标签与该移动载具周围的实境图像同时呈现于显示模块中。借此，不但可大幅改善公知技术无法精准地进行定位的缺点，更可借此提高使用者对于导航装置提供的显示画面的认同感，以供使用者快速地决定行进路线。

以上实施例仅用以例示性说明本发明的原理及功效，而非用于限制本发明。任何本领域普通技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰与改变。因此，本发明的权利保护范围应如所附的权利要求所列。

Claims (12)

1.一种导航装置，设置于移动载具上，包括：

定位模块，接收并分析卫星所发出的定位信号，以产生对应该移动载具的定位信息；

定向模块，分析因该移动载具活动所引发的电磁信号，以产生对应该移动载具的定向信息；

位置感知模块，用以推论该移动载具的行为模式，并依据该行为模式对该移动载具的定位信息进行误差修正；

方向感知模块，对上述电磁信号进行修正，并将修正后的电磁信号与该定位信息进行交互验证，以对该移动载具的定向信息进行误差修正；

地图数据库，用以提供地图信息；

数据处理模块，用以依据该定位信息及该方向信息从该地图信息中提取出对应的区域地图，并于该区域地图上产生对应该移动载具的位置标记；以及

显示模块，用以显示该区域地图并将该定位信息、该定向信息和/或该位置标记呈现于该区域地图中。

2.如权利要求1所述的导航装置，其中，该位置感知模块通过对该定位信号进行特征值萃取以推论出该移动载具不同的行为模式，并依据该移动载具的各所述行为模式的机率值计算出该移动载具的状态转换机率矩阵，以对该定位信息进行漂移误差修正，其中，该特征值指该移动载具于单位时间内的位移值、速度差值和/或方向差值，且该移动载具不同的行为模式指静止模式、直线等速模式、直线加速模式、直线减速模式、等速转弯模式、加速转弯模式和/或减速转弯模式。

3.如权利要求1所述的导航装置，其中，该方向感知模块依据该移动载具的刚性转向运动特性对该电磁信号进行磁性误差修正，而将修正后的电磁信号与该定位信息进行交互验证，以对该移动载具的定向信息进行误差修正，其中，交互验证的方法包括运用磁性分析法和/或方向运算法对磁性误差修正完成的该电磁信号进行分析和/或运算以获得差异信息，并借此对该移动载具的定向信息进行误差修正。

4.如权利要求1所述的导航装置，还包括：

路径规划模块，依据所设定的目的地信息，分析该移动载具的位置标记，以产生与该区域地图相关联的路径规划信息；而该路径规划模块还具备移动意图感知单元，用以于一预定期间持续分析该移动载具的定位信息、该定向信息、该目的地信息及该路径规划信息，以推论出该移动载具的移动意图信息，以依据该移动意图信息选择性地更新该路径规划信息，其中，该移动意图感知单元利用该定位信息、该方向信息、该目的地信息及该路径规划信息计算出该载具于单位时间内的速度差值及距离差值，以通过该速度差值及该距离差值推论出该载具的行进意图。

5.如权利要求4所述的导航装置，还包括：

图像提取模块，用以提取该移动载具周围的实境图像；以及

指示标签模块，用以依据该移动载具的路径规划信息、该定位信息及该定向信息而产生对应的指示标签，以由该显示模块显示该实境图像，并将该指示标签呈现于该实境图像中。

6.如权利要求5所述的导航装置，其中，该位置感知模块、该方向感知模块、该数据处理、该路径规划模块、该移动意图感知单元及该指示标签模块为以软件所建构。

7.一种导航系统，包括：

导航装置，设置于移动载具上，用以提供该移动载具进行定位及导航，该导航装置具有：

定位模块，用以接收并分析卫星所发出的定位信号，以产生对应该移动载具的定位信息；

定向模块，分析因该移动载具活动所引发的电磁信号，以产生对应该移动载具的定向信息；

位置感知模块，用以推论该移动载具的行为模式，并依据该行为模式对该移动载具的定位信息进行误差修正；

方向感知模块，对上述电磁信号进行修正，并将修正后的电磁信号与该定位信息进行交互验证，以对该移动载具的定向信息进行误差修正；

数据处理模块，用以产生对应该移动载具的位置标记；及

显示模块，用以显示该定位信息、该定向信息和/或该位置标记；

地图数据服务器，用以提供地图信息；以及

连结运算服务器，通过网络连结该导航装置及该地图信息服务器，用以依据该导航装置的命令请求该地图数据服务器提供该地图信息，其中，该连结运算服务器具有：

提取模块，用以依据该定位信息及该方向信息从该地图数据服务器提供的地图信息中提取/计算/分析出对应该移动载具所在地的区域地图，并将该区域地图传回该导航装置，以由该导航装置的数据处理模块依据该定位信息于该区域地图上产生对应该移动载具的位置标记，使该显示模块显示该区域地图，并将该定位信息、该定向信息和/或该位置标记呈现于该区域地图中。

8.如权利要求7所述的导航系统，其中，该位置感知模块通过对该定位信号进行特征值萃取以推论出该移动载具不同的行为模式，并依据该移动载具的各所述行为模式的机率值计算出该移动载具的状态转换机率矩阵，以对该定位信息进行漂移误差修正，其中，该特征值指该移动载具于单位时间内的位移值、速度差值和/或方向差值，且该移动载具不同的行为模式指静止模式、直线等速模式、直线加速模式、直线减速模式、等速转弯模式、加速转弯模式和/或减速转弯模式。

9.如权利要求8所述的导航系统，其中，该方向感知模块依据该移动载具的刚性转向运动特性对该电磁信号进行磁性误差修正，而将修正后的电磁信号与该定位信息进行交互验证，以对该移动载具的定向信息进行误差修正，其中，交互验证的方法包含运用磁性分析法和/或方向运算法对磁性误差修正完的该电磁信号进行分析和/或运算以获得差异信息，并借此对该移动载具的定向信息进行误差修正。

10.如权利要求7所述的导航系统，其中，该导航装置还具备路径规划模块，依据所设定的目的地信息，分析该移动载具的位置信息，以产生与该区域地图相关联的路径规划信息；而该路径规划模块还具备移动意图感知单元，用以于一预定期间持续分析该移动载具的定位信息、该定向信息、该目的地信息及该路径规划信息，以推论出该移动载具的移动意图信息，以依据该移动意图信息选择性地更新该路径规划信息，其中，该移动意图感知单元利用该定位信息、该方向信息、该目的地信息及该路径规划信息计算出该载具于单位时间内的速度差值及距离差值，以通过该速度差值及该距离差值推论出该载具的行进意图。

11.如权利要求10所述的导航系统，其中，该导航装置还具备图像提取模块及指示标签模块，该图像提取模块用以提取该移动载具周围的实境图像，而该指示标签模块用以依据该移动载具的路径规划信息、该定位信息及该定向信息而产生对应的指示标签，以由该显示模块显示该实境图像，并将该指示标签呈现于该实境图像中。

12.如权利要求11所述的导航系统，其中，该位置感知模块、该方向感知模块、该数据处理模块、该路径规划模块、该移动意图感知单元及该指示标签模块为以软件所建构。

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