CN107450542A - 一种搬运小型物料用的agv小车及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运小型物料用的AGV小车，包括控制模块、驱动系统、车身、设置在车身下方的滚轮、设置在车身上方的感应杆，以及电磁轨道；所述感应杆端部设有电磁感应装置；所述电磁轨道设置在车身上方；所述车身设有装卸机械手，所述装卸机械手包括第一机械臂、第二机械臂和抓手，其中第一机械臂和第二机械臂之间、第二机械臂和抓手之间通过球形关节连接，并设有相应的驱动装置。电磁轨道使用寿命长；实现自动收集和存放小型物料，智能化程度高，实现无人化作业。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车的技术领域，特别涉及一种搬运小型物料用的AGV小车。
背景技术
AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前AGV小车在制造业中的应用主要是高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
但是电磁轨道黏贴於地板上，容易为损坏，使用寿命短，需要时常更新和维护，浪费人力物力；而且设置后无法变更路径，使用不灵活。另外，在搬运过程中，通常需要人为的将货物放置上去，没有完全实现智能化和无人化作业。
发明内容
发明的目的：本发明公开一种搬运小型物料用的AGV小车，电磁轨道使用寿命长；实现自动收集和存放小型物料，智能化程度高，实现无人化作业。
技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种搬运小型物料用的AGV小车，包括控制模块、驱动系统、车身、设置在车身下方的滚轮、设置在车身上方的感应杆，以及电磁轨道；所述感应杆端部设有电磁感应装置；所述电磁轨道设置在车身上方；所述车身设有装卸机械手，所述装卸机械手包括第一机械臂、第二机械臂和抓手，其中第一机械臂和第二机械臂之间、第二机械臂和抓手之间通过球形关节连接，并设有相应的驱动装置。
进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车，所述车身上设有载物平台，所述载物平台两侧设有用于安装储料箱的可升降的卡板。
进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车，还包括一组收料箱，所述收料箱分别放置在各生产线上，所述收料箱侧壁设有把手。
进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车，所述抓手上设有视觉感应装置，所述视觉感应装置与控制模块连接。
进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，包括以下步骤：1）将储料箱安装在载物平台上；2）AGV小车沿电磁轨道移动至生产线；3）装卸机械手的第一机械臂和第二机械臂运行，带动抓手移动至设定位置；4）视觉感应装置运行，将检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，调整位置；5）控制模块控制抓手抓紧收料箱侧壁的把手；6）控制模块控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，举起收料箱并逐渐翻转，将收料箱中的物料倒入储料箱；7）控制模块控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，将收料箱放回原位置；8）AGV小车沿电磁轨道继续移动至下一生产线进行收料。
进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，还包括以下步骤：收料完成后，AGV小车沿电磁轨道移动至下料工位，控制模块控制卡板下降至车身内；控制模块控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，从一侧将储料箱推送至下料轨道。
进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，所述AGV小车到达下料工位时，载物平台与外部的下料轨道对接。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：
（1）本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，实现自动收集和存放小型物料，智能化程度高；电磁轨道设置在上方，可以减少磨损和损坏的可能；
（2）本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，收集各生产线的物料，收满之后自动下料放置，实现无人化作业；
（3）本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，卡板的设计用于储料箱的限位，使搬运过程更安全可靠；
（4）本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，视觉感应装置的设置，辅助抓取把手，保证了取料的自动化和准确度。
附图说明
图1为本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的结构示意图；
图中：1-车身，2-滚轮，3-感应杆，4-电磁轨道，5-电磁感应装置，6-装卸机械手，61-第一机械臂，62-第二机械臂，63-抓手，64-球形关节，65-视觉感应装置，7-载物平台，8-卡板。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。
实施例
本发明的一种搬运小型物料用的AGV小车，如图1所示，包括控制模块、驱动系统、车身1、设置在车身1下方的滚轮2、设置在车身1上方的感应杆3，以及电磁轨道4；所述感应杆3端部设有电磁感应装置5；所述电磁轨道4设置在车身1上方；所述车身1设有装卸机械手6，所述装卸机械手6包括第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63，其中第一机械臂61和第二机械臂62之间、第二机械臂62和抓手63之间通过球形关节64连接，并设有相应的驱动装置。
本实施例中所述车身1上设有载物平台7，所述载物平台7两侧设有用于安装储料箱的可升降的卡板8。
本实施例中还包括一组收料箱，所述收料箱分别放置在各生产线上，所述收料箱侧壁设有把手。
本实施例中所述抓手63上设有视觉感应装置65，所述视觉感应装置65与控制模块连接。
本实施例中所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，包括以下步骤：
1）将储料箱安装在载物平台7上；
2）AGV小车沿电磁轨道4移动至生产线；
3）装卸机械手6的第一机械臂61和第二机械臂62运行，带动抓手63移动至设定位置；
4）视觉感应装置65运行，将检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63运行，调整位置；
5）控制模块控制抓手63抓紧收料箱侧壁的把手；
6）控制模块控制第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63运行，举起收料箱并逐渐翻转，将收料箱中的物料倒入储料箱；
7）控制模块控制第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63运行，将收料箱放回原位置；
8）AGV小车沿电磁轨道4继续移动至下一生产线进行收料；
9）收料完成后，AGV小车沿电磁轨道4移动至下料工位，控制模块控制卡板8下降至车身1内；控制模块控制第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63运行，从一侧将储料箱推送至下料轨道。
本实施例中所述AGV小车到达下料工位时，载物平台7与外部的下料轨道对接。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种搬运小型物料用的AGV小车，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、车身（1）、设置在车身（1）下方的滚轮（2）、设置在车身（1）上方的感应杆（3），以及电磁轨道（4）；所述感应杆（3）端部设有电磁感应装置（5）；所述电磁轨道（4）设置在车身（1）上方；
所述车身（1）设有装卸机械手（6），所述装卸机械手（6）包括第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63），其中第一机械臂（61）和第二机械臂（62）之间、第二机械臂（62）和抓手（63）之间通过球形关节（64）连接，并设有相应的驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，其特征在于：所述车身（1）上设有载物平台（7），所述载物平台（7）两侧设有用于安装储料箱的可升降的卡板（8）。
3.根据权利要求1所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，其特征在于：还包括一组收料箱，所述收料箱分别放置在各生产线上，所述收料箱侧壁设有把手。
4.根据权利要求1所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，其特征在于：所述抓手（63）上设有视觉感应装置（65），所述视觉感应装置（65）与控制模块连接。
5.根据权利要求1到4任意一项所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
1）将储料箱安装在载物平台（7）上；
2）AGV小车沿电磁轨道（4）移动至生产线；
3）装卸机械手（6）的第一机械臂（61）和第二机械臂（62）运行，带动抓手（63）移动至设定位置；
4）视觉感应装置（65）运行，将检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，调整位置；
5）控制模块控制抓手（63）抓紧收料箱侧壁的把手；
6）控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，举起收料箱并逐渐翻转，将收料箱中的物料倒入储料箱；
7）控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，将收料箱放回原位置；
8）AGV小车沿电磁轨道（4）继续移动至下一生产线进行收料。
6.根据权利要求5所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，其特征在于：还包括以下步骤：收料完成后，AGV小车沿电磁轨道（4）移动至下料工位，控制模块控制卡板（8）下降至车身（1）内；控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，从一侧将储料箱推送至下料轨道。
7.根据权利要求6所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，其特征在于：所述AGV小车到达下料工位时，载物平台（7）与外部的下料轨道对接。
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2017
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