CN109279371B - 一种智能光学自走式码垛机 - Google Patents

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Abstract

本发明一种智能光学自走式码垛机，其中，包括：送料机构、推送机构、脱料机构、底座架体、移动架体以及检测装置；所述送料机构与所述推送机构位于同一水平面内，且均设于底座架体内，所述脱料机构设于所述移动架体内，所述移动架体活动设于所述底座架体上侧，所述送料机构与所述推送机构相配合。通过使用本发明一种智能光学自走式码垛机，有效地利用X轴向、Y轴向、Z轴向的位移对货物进行位移或升降，能够利用空间雷达以及光学相机自主识别判断物品尺寸，以及自主判断需码垛空间大小并规划出码垛的送出传输道，其结构简单，易于制造、安装。

Description

一种智能光学自走式码垛机
技术领域
本发明涉及码垛设备技术领域，具体涉及一种智能光学自走式码垛机。
背景技术
众所周知，在工厂生产的仓库管理和物流物品的装卸中都会遇到对物品集中归类，码垛存放的情况。而现有的生产中小规模的一般依靠人力去堆叠，规模大些的会依靠一些辅助的机械设备来完成，但现有的设备都是依靠人为的控制来完成，其运输线的规划布局也是固定的。目前，现有的设备存在着这样的一些缺陷：
1、无法直接判读物品的尺寸，对于现在有类似智能的码垛机很大程度上需要依靠人检测物品的尺寸，及码垛工作空间的尺寸，使用前需要提前测量数据，在一定程度上降低了工作效率。
2、无法同时应对多个不同选择，在面对被运输物品为多种规格时由于机器只能按照人为设定好的数据来进行操作，不能自主的识别物品尺寸，无法根据现有物品的实际情况对码垛空间做出规划，会陷入机器无法使用的窘迫情况。
发明内容
本申请提供一种智能光学自走式码垛机，用以解决现有技术中码垛机结构不佳，功能单一的缺陷，导致码垛机在工作时无法自动识别物品的尺寸导致码垛操作不便影响工作效率的问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种智能光学自走式码垛机，其中，包括：送料机构、推送机构、脱料机构、底座架体、移动架体以及检测装置；所述送料机构与所述推送机构位于同一水平面内，且均设于底座架体内，所述脱料机构设于所述移动架体内，所述移动架体活动设于所述底座架体上侧，所述送料机构与所述推送机构相配合；
所述送料机构包括：主动轴、从动轴以及传送带，所述主动轴与所述从动轴分别设于所述底座架体内，所述传送带套设于所述主动轴、所述从动轴外侧；
所述推送机构包括：导向平台、滑动板、侧板、挡板以及推动装置，所述导向平台固定于所述底座架体内，所述滑动板设于所述导向平台上侧，所述导向平台侧壁处设有侧板，所述导向平台远离所述送料机构的一侧设有所述挡板，所述推动装置设于所述侧板内；
所述脱料机构包括：第一升降装置、第二升降装置、升降横梁、横梁滑车、载物平台，所述升降横梁水平设于所述移动架体背离所述送料机构的一侧，所述移动架体与所述升降横梁的两端之间分别设有第一升降装置，所述升降横梁内设有滑道，所述滑道内设有所述横梁滑车，所述横梁滑车背离所述升降横梁的一侧设有所述第二升降装置，所述第二升降装置背离所述横梁滑车的一侧设有所述载物平台；
所述移动架体的顶面内设有所述检测装置，所述检测装置包括：光学相机与空间雷达，所述光学相机的照射端朝向所述送料机构，所述空间雷达的扫描区域面向所述底座架体；
所述主动轴、所述滑动板、所述推动装置、所述第一升降装置、所述第二升降装置、所述横梁滑车以及所述光学相机、空间雷达均与一控制器连接。
上述的智能光学自走式码垛机，其中，所述底座架体用于支撑所述移动架体的两侧架位于所述推送机构区域设有滑条，所述移动架体下侧设有匹配两所述滑条的滑槽，所述滑槽与所述滑条相匹配。
上述的智能光学自走式码垛机，其中，所述滑道内设有导向柱，所述导向柱与所述横梁滑车相匹配，所述横梁滑车沿所述导向柱纵向方向滑行。
上述的智能光学自走式码垛机，其中，所述侧板的纵向方向与所述导向平台的纵向方向平行。
上述的智能光学自走式码垛机，其中，位于所述脱料机构外侧设有罩体，所述罩体的两侧板分别对部分所述底座架体的两侧进行覆盖，形成遮挡区域，所述遮挡区域为所述推送机构所在的区域。
上述的智能光学自走式码垛机，其中，所述传送带的传输方向、所述滑动板的滑行方向以及所述移动架体的位移方向均为X轴向方向，所述横梁滑车位移的方向为Y轴向方向，所述升降横梁的升降方向为Z轴向方向。
上述的智能光学自走式码垛机，其中，所述滑动板的水平面低于所述传送带的水平面。
依据上述实施例的一种智能光学自走式码垛机，该方案具有以下的效果：
1、有效地利用X轴向、Y轴向、Z轴向的位移对货物进行位移或升降；
2、能够利用空间雷达以及光学相机自主识别判断物品尺寸，以及自主判断需码垛空间大小并规划出码垛的送出传输道；
3、其结构简单，易于制造、安装。
附图说明
图1为一种智能光学自走式码垛机的结构示意图；
图2为一种智能光学自走式码垛机的侧视图；
图3为一种智能光学自走式码垛机的控制结构示意图。
对应说明书附图内的附图标记参考如下：送料机构1、推送机构2、脱料机构3、底座架体4、移动架体5、检测装置6、罩体8、主动轴101、从动轴102、传送带103、导向平台201、滑动板202、挡板204、推动装置205、第一升降装置301、第二升降装置302、升降横梁303、横梁滑车304、载物平台305、滑道306、导向柱3061、滑条501、滑槽502、光学相机601、空间雷达602。
具体实施方式
为了使发明实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1、2所示，本发明一种智能光学自走式码垛机，其中，包括：送料机构1、推送机构2、脱料机构3、底座架体4、移动架体5以及检测装置6；送料机构1与推送机构2位于同一水平面内，且均设于底座架体4内，脱料机构3设于移动架体5内，移动架体5活动设于底座架体4上侧，送料机构1与推送机构2相配合，进一步的所要运输的物料放在送料机构1内进行X轴方向的运输完成第一阶段的传导，在当送料机构1内的物料进入推送机构2之前由检测装置6进行检测检测并记录，检测装置6将检测后得到的数据传递给控制器，由控制器控制推送机构2是否运动，在此送料机构1运输的物料尺寸超过规定时则推送机构2不启动，反之送料机构1运输的物料尺寸在规定数值时，推送机构2启动；更进一步的，当推送机构2启动后，物料由送料机构1传送到推送机构2内由推送机构2先执行X轴方向的位于在执行Y轴方向的位移，使物料进入脱料机构3，由脱料机构3先执行提升进行Z轴方向位移，再进行Y轴方向位移，最后通过X轴方向的位移完成运输码垛。
送料机构1包括：主动轴101、从动轴102以及传送带103，主动轴101与从动轴102分别设于底座架体4内，传送带103套设于主动轴101、从动轴102外侧，进一步的主动轴101的转动带动传动带103进行X轴方向运转。
推送机构2包括：导向平台201、滑动板202、侧板、挡板204以及推动装置205，导向平台201固定于底座架体4内，滑动板202设于导向平台201上侧，导向平台201侧壁处设有侧板，导向平台201远离送料机构1的一侧设有挡板204，推动装置205设于侧板内，进一步的，导向平台201的纵向方向与X轴方向设置，滑动板202位于导向平台201的上侧，并且滑动板202沿导向平台201的纵向方向即为X轴方向滑行，进一步的位于滑动板202上侧设有的物料在滑动板202上滑行时在侧板的导向下不会滑出滑板202外，在此当滑动板202停止滑动后由挡板204限制滑动板202的位移并且利用挡板204挡住物料，当滑动板202完成X轴方向后，位于侧板内的推动装置205对滑动板202上的物料进行Y轴方向的动作，将物料推动到脱料机构3的载物平台305上侧。
脱料机构3包括：第一升降装置301、第二升降装置302、升降横梁303、横梁滑车304、载物平台305，升降横梁303水平设于移动架体5背离送料机构1的一侧，移动架体5与升降横梁303的两端之间分别设有第一升降装置301，升降横梁303内设有滑道306，滑道306内设有横梁滑车304，横梁滑车304背离升降横梁303的一侧设有第二升降装置302，第二升降装置302背离横梁滑车304的一侧设有载物平台305，进一步的升降横梁303在第一升降装置301的动作下进行上升或下降，其作用就是将载物平台305上侧的物料进行提升，在此横梁滑车304在升降横梁303内滑行将承载物料进行Y轴方向的位移，更进一步的，通过第二升降装置302对物料进行Z轴方向的升降微调，当Z轴高度定位后最后由移动架体5做X轴方向的整体移动依次达到X轴的位移，在此更进一步的，横梁滑车304的滑行位置可以设有多个定位点对多个不同的位置进行码垛，当移动架体5做完X轴方向的整体移动后第二升降装置302仍然能够对载物平台305进行Z轴方向的升降操作。
移动架体5的顶面内设有检测装置6，检测装置6包括：光学相机601与空间雷达602，光学相机601的照射端朝向送料机构1，空间雷达602的扫描区域面向底座架体4，在此光学相机601的耗电较低并且呈像效果较好，进一步的，光学相机601与空间雷达602对均对送料机构1进行记录并检测，一旦发现超标物料则停止送料机构1的运作，依次防止超过尺寸的物料进行传送，更进一步的对已经标识的物料进行分配，通过移动架体5、第一升降装置301、横梁滑车304以及第二升降装置302的配合将物料传送至各个不同的码垛区域。
如图3所示，主动轴101、滑动板202、推动装置205、第一升降装置301、第二升降装置302、横梁滑车304以及光学相机601、空间雷达602均与一控制器连接，进一步的主动轴101的旋转、滑动板202在导向平台201上侧滑行、推动装置205的动、第一升降装置301与第二升降装置302升降的运动以及横梁滑车304在升降横梁303内的滑行均是由控制器控制工作，在此控制器通过光学相机601以及空间雷达602的监控数据对各个部件进行指令发送控制其工作。
在本发明的具体实施例中，底座架体4用于支撑移动架体5的两侧架位于推送机构2区域设有滑条501，移动架体5下侧设有匹配两滑条501的滑槽502，滑槽502与滑条501相匹配。
在本发明的具体实施例中，滑道306内设有导向柱3061，导向柱3061与横梁滑车304相匹配，横梁滑车304沿导向柱3061纵向方向滑行，进一步的，导向柱3061能够帮助横梁滑车304在承载物料的重力下能够不脱出或变形，能够顺利的滑行。
在本发明的具体实施例中，侧板的纵向方向与导向平台201的纵向方向平行，进一步的平行于导向平台201的侧板能够有效地对导向平台201内的物料进行引导防止物料脱离导向平台201。
在本发明的具体实施例中，位于脱料机构3外侧设有罩体8，罩体8的两侧板分别对部分底座架体4的两侧进行覆盖，形成遮挡区域，遮挡区域为推送机构2所在的区域，进一步的，防止罩体8以外的物体接触到推送机构2，在此对推送机构2以及对施工的人员都启到保护作用。
在本发明的具体实施例中，传送带103的传输方向、滑动板202的滑行方向以及移动架体5的位移方向均为X轴向方向，横梁滑车304位移的方向为Y轴向方向，升降横梁303的升降方向为Z轴向方向。
在本发明的具体实施例中，滑动板202的水平面低于传送带103的水平面，进一步的，物料是由传送带103运输至滑动板202，滑动板202的水平面低于传送带103的水平面更有利于无聊的传输。
综上所述，本发明一种智能光学自走式码垛机，有效地利用X轴向、Y轴向、Z轴向的位移对货物进行位移或升降，能够利用空间雷达以及光学相机自主识别判断物品尺寸，以及自主判断需码垛空间大小并规划出码垛的送出传输道，其结构简单，易于制造、安装。
以上对发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响发明的实质内容。

Claims (7)

1.一种智能光学自走式码垛机，其特征在于，包括：送料机构、推送机构、脱料机构、底座架体、移动架体以及检测装置；所述送料机构与所述推送机构位于同一水平面内，且均设于底座架体内，所述脱料机构设于所述移动架体内，所述移动架体活动设于所述底座架体上侧，所述送料机构与所述推送机构相配合；
所述送料机构包括：主动轴、从动轴以及传送带，所述主动轴与所述从动轴分别设于所述底座架体内，所述传送带套设于所述主动轴、所述从动轴外侧；
所述推送机构包括：导向平台、滑动板、侧板、挡板以及推动装置，所述导向平台固定于所述底座架体内，所述滑动板设于所述导向平台上侧，所述导向平台侧壁处设有侧板，所述导向平台远离所述送料机构的一侧设有所述挡板，所述推动装置设于所述侧板内；
所述脱料机构包括：第一升降装置、第二升降装置、升降横梁、横梁滑车、载物平台，所述升降横梁水平设于所述移动架体背离所述送料机构的一侧，所述移动架体与所述升降横梁的两端之间分别设有第一升降装置，所述升降横梁内设有滑道，所述滑道内设有所述横梁滑车，所述横梁滑车背离所述升降横梁的一侧设有所述第二升降装置，所述第二升降装置背离所述横梁滑车的一侧设有所述载物平台；
所述移动架体的顶面内设有所述检测装置，所述检测装置包括：光学相机与空间雷达，所述光学相机的照射端朝向所述送料机构，所述空间雷达的扫描区域面向所述底座架体；
所述主动轴、所述滑动板、所述推动装置、所述第一升降装置、所述第二升降装置、所述横梁滑车以及所述光学相机、空间雷达均与一控制器连接。
2.根据权利要求1所述的智能光学自走式码垛机，其特征在于，所述底座架体用于支撑所述移动架体的两侧架位于所述推送机构区域设有滑条，所述移动架体下侧设有匹配两所述滑条的滑槽，所述滑槽与所述滑条相匹配。
3.根据权利要求1所述的智能光学自走式码垛机，其特征在于，所述滑道内设有导向柱，所述导向柱与所述横梁滑车相匹配，所述横梁滑车沿所述导向柱纵向方向滑行。
4.根据权利要求1所述的智能光学自走式码垛机，其特征在于，所述侧板的纵向方向与所述导向平台的纵向方向平行。
5.根据权利要求1所述的智能光学自走式码垛机，其特征在于，位于所述脱料机构外侧设有罩体，所述罩体的两侧板分别对部分所述底座架体的两侧进行覆盖，形成遮挡区域，所述遮挡区域为所述推送机构所在的区域。
6.根据权利要求1所述的智能光学自走式码垛机，其特征在于，所述传送带的传输方向、所述滑动板的滑行方向以及所述移动架体的位移方向均为X轴向方向，所述横梁滑车位移的方向为Y轴向方向，所述升降横梁的升降方向为Z轴向方向。
7.根据权利要求1所述的智能光学自走式码垛机，其特征在于，所述滑动板的水平面低于所述传送带的水平面。
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