KR20200061114A - 승강수단이 구비된 운반 로봇 - Google Patents

승강수단이 구비된 운반 로봇 Download PDF

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KR20200061114A
KR20200061114A KR1020180146499A KR20180146499A KR20200061114A KR 20200061114 A KR20200061114 A KR 20200061114A KR 1020180146499 A KR1020180146499 A KR 1020180146499A KR 20180146499 A KR20180146499 A KR 20180146499A KR 20200061114 A KR20200061114 A KR 20200061114A
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Abstract

본 발명은 지면에 이동 가능하게 설치되며, 바퀴(12)에 구동모터가 연결되어 이동명령에 따라 작업공간에는 전,후,좌,우 방향으로 이동 가능한 이동부(10)와, 상기 이동부(10)의 상측에 설치되며, 내부가 중공된 육면체 형상의 블럭 형태로 이루어져 다수의 부품이 설치되는 본체부(20)와, 상기 본체부(20)의 일측에 설치되며, 로봇암 형태로 이루어져, 운동궤적에 위치한 물품의 이재 및 적재가 가능한 로봇암부(80)와, 상기 로봇암부(80)의 일측에 설치되며, 상기 로봇암부(80)의 이재 및 적재 동작시 물품의 이재 및 적재 높이 따라 상기 로봇암부(80)를 상하로 승강시키는 승강수단(30);을 포함하는 승강수단이 구비된 운반 로봇에 관한 것이다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 운반 로봇에 승강수단이 설치됨에 따라 상기 로봇암부의 운동궤적이 확장됨에 따라 다양한 높이에 위치한 물품의 이재 및 적재가 가능하고, 상기 운반 로봇의 작업 효율성이 향상되는 효과가 있다.
또한, 상기 승강케이스의 상측에 이미지 촬영부재가 설치되어, 상기 운반로봇의 주변 및 상기 로봇암부의 동작상태를 실시간으로 감지함으로써 운반 로봇의 이동 및 이재 그리고 적재 동작시 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있으며, 상기 로봇암부의 이상동작을 감지할 수 있는 이점이 있다.

Description

승강수단이 구비된 운반 로봇{Carrying Robot Having Elevating Means}
본 발명은 승강수단이 구비된 운반 로봇에 관한 것으로서, 이동부의 상측에 승강수단이 설치되어 로봇암부의 위치가 상하로 승강됨에 따라 로봇암부의 작업 영역이 확장되는 승강수단이 구비된 운반 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 운반로봇은 물류센터, 공장 등에서 IoT 기술과 자율주행 등 로봇 기술 및 학습을 통한 환경, 상황인식, 스케줄링 등 인공지능 기술의 융합을 통한 물류 효율 향상을 목적으로 하는 로봇시스템으로 물품의 포장, 분류, 적재 및 이송 과정에 주로 활용된다.
운반로봇은 주로 물류센터, 공장물류, 대형마트, 대형병원, 호텔 등 대형 건물에서의 물류이송, 재고 관리 등에 적용된다.
운반로봇은 크게 고정형 로봇과, 모바일피킹 로봇으로 분류되며, 고정형 로봇은 로봇암 형태로 이루어져, 이동이 불가능한 형태로 설치되며, 로봇암으로 일정구간의 물품의 이동 및 적재, 불출동작을 수행할 수 있다.
모바일피킹 로봇은 이동체의 상측에 로봇암이 설치되어, 창고 또는 물류 센터 등의 물품 이송 공간을 따라 전,후,좌우 방향으로 이동이 가능하며, 로봇암을 이용하여 특정 위치의 물품을 파지하여 이동 및 적재 그리고 불출 동작 등을 수행할 수 있다.
상기와 같은 모바일 피킹로봇은 대한민국등록실용신안공보 20-0251713호에 개시되어 있다.
종래의 운반로봇은, 운반되는 부품이 그 상부에 적재되는 몸체(12); 몸체(12)의 상부 일측에 설치되어 몸체(12) 상면에 적재된 부품을 이재 또는 적재하기 위한 매니퓰레이터(14); 몸체(12)의 하면에 설치된 휠(16), 서스펜션(18), 및 휠을 구동하기 위한 구동원을 가지며, 몸체(12)를 예정된 경로를 따라 이동시키기 위한 구동부; 및 부품의 적재 및 이재시 작업성이 저하되는 것을 방지할 수 있도록 몸체(12)의 요동을 방지하기 위한 하나 이상의 요동 방지부(20)를 포함한다. 요동 방지부(20)는 몸체(12)의 일측에 설치된 스크류 잭(24); 스크류 잭(24)을 구동하기 위한 구동 모터(22); 및 노면에 대하여 밀착 또는 분리 가능 하도록 스크류 잭(24)에 고정된 지지판(26) 등으로 이루어진다.
그러나, 종래의 운반로봇은 로봇암의 일단이 몸체에 고정된 상태에서 물품의 적재, 불출 동작이 이루어짐에 따라 물품의 적재 및 불출 동작이 로봇암의 운동궤적에 한정되는 문제점이 있다.
또한, 물류창고의 경우 물품을 다단 적재함에 따라 물품이 운반로봇에 승강기능이 없는 경우 다양한 물품 적재환경에서 사용이 불가능한 문제점이 있다.
대한민국등록실용신안공보 20-0251713호
따라서, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 이동부의 상측에 승강수단이 설치되어 로봇암부의 위치가 상하로 승강됨에 따라 로봇암부의 작업 영역이 확장되는 승강수단이 구비된 운반 로봇을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명에 의한 승강수단이 구비된 운반로봇은, 지면에 이동 가능하게 설치되며, 바퀴에 구동모터가 연결되어 이동명령에 따라 작업공간에는 전,후,좌,우 방향으로 이동 가능한 이동부와, 상기 이동부의 상측에 설치되며, 내부가 중공된 육면체 형상의 블럭 형태로 이루어져 다수의 부품이 설치되는 본체부와, 상기 본체부의 일측에 설치되며, 로봇암 형태로 이루어져, 운동궤적에 위치한 물품의 이재 및 적재가 가능한 로봇암부와, 상기 로봇암부의 일측에 설치되며, 상기 로봇암부의 이재 및 적재 동작시 물품의 이재 및 적재 높이 따라 상기 로봇암부를 상하로 승강시키는 승강수단을 포함한다.
상기 승강수단은, 직육면체 형상으로 이루어져, 상기 본체부의 전면에 상하로 길게 설치되며, 다수의 부품이 내부에 설치되는 승강케이스와, 상기 승강케이스의 내부 중앙에 상하로 길게 설치되며, 외주면에 스크류가 형성되는 승강로드와, 상기 승강로드의 외주면에 결합되며, 상기 승강로드의 정,역 회전에 따라 상하로 이동되는 승강몸체와, 상기 승강몸체의 일측에 고정 설치되며, 직사가형 판재로 이루어져, 상기 승강몸체의 상하 이동에 따라 상하로 승강되는 승강플레이트와, 상기 승강플레이트의 전면에 수평하게 돌출 설치되며, 상부면에 상기 로봇암부가 설치되는 로봇암설치플레이트를 포함한다.
상기 승강케이스의 상부면에는, 상기 로봇암부의 동작을 감지하며, 상기 로봇암부 주변의 이미지를 촬영하는 이미지 촬영수단이 더 구비된다.
상기 승강로드의 양측에는, 레일 형태로 이루어져, 상기 승강로드의 양측에 각각 상하로 길게 설치되어 승강레일가 더 구비되며, 상기 승강몸체의 일면 양측에는, 엘엠가이드 형태로 이루어져, 상기 승강레일에 결합되어 상기 승강몸체의 상하 이동시 승강몸체의 상하 이동을 안내하는 승강가이드가 더 구비된다.
상기 승강몸체와 상기 승강플레이트 사이에는 승강안내플레이트가 더 구비되며, 상기 승강안내플레이트는, 소정 두께를 가지는 직사각형 판재로 이루어져, 상기 승강케이스의 전면에 상하로 수직하게 설치되어, 상기 승강몸체와 승강플레이트 사이에 형성된 습동공간에 관통 삽입되어 상기 승강몸체의 상하 이동시 상기 승강몸체의 좌,우 이동이 방지되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 승강수단이 구비된 운반로봇은 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명은, 이동부의 상측에 로봇암부를 상하로 이동시키는 승강수단이 설치되어 로봇암부의 높낮이 조절이 가능하도록 구성된다.
따라서, 운반 로봇에 승강수단이 설치됨에 따라 상기 로봇암부의 작업 영역이 확장됨에 따라 다양한 높이에 위치한 물품의 이재 및 적재가 가능하고, 상기 운반 로봇의 작업 효율성이 향상되는 효과가 있다.
또한, 상기 승강케이스의 상측에 이미지 촬영부재가 설치되어, 상기 운반로봇의 주변 및 상기 로봇암부의 동작상태를 실시간으로 감지함으로써 운반 로봇의 이동 및 이재 그리고 적재 동작시 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있으며, 상기 로봇암부의 이상동작을 감지할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 의한 승강수단이 구비된 운반로봇의 바람직한 실시예의 구성을 보인 사시도.
도 2는 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단의 구성을 보인 정면도.
도 3은 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단의 구성을 보인 측면도.
도 4는 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단의 승강몸체가 분리된 상태를 나타내는 사시도.
도 5는 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단의 구성을 보인 단면도.
도 6은 본 발명 실시예를 구성하는 승강몸체의 구성을 보인 사시도.
도 7은 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단에 의해 로봇암부가 상하로 이동된 상태를 나타내는 사시도.
이하 본 발명에 의한 승강수단이 구비된 운반로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
도 1에는 본 발명에 의한 승강수단이 구비된 운반로봇의 바람직한 실시예의 구성을 보인 사시도가 도시도이어 있고, 도 2에는 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단의 구성을 보인 정면도가 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단의 구성을 보인 측면도가 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단의 승강몸체가 분리된 상태를 나타내는 사시도가 도시되어 있고, 도 5에는 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단의 구성을 보인 단면도가 도시되어 있고, 도 6에는 본 발명 실시예를 구성하는 승강몸체의 구성을 보인 사시도가 도시되어 있고, 도 7에는 본 발명 실시예를 구성하는 승강수단에 의해 로봇암부가 상하로 이동된 상태를 나타내는 사시도가 도시되어 있다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 승강수단이 구비된 운반 로봇은, 지면에 이동 가능하게 설치되며, 바퀴(12)에 구동모터가 연결되어 이동명령에 따라 작업공간에는 전,후,좌,우 방향으로 이동 가능한 이동부(10)와, 상기 이동부(10)의 상측에 설치되며, 내부가 중공된 육면체 형상의 블럭 형태로 이루어져 다수의 부품이 설치되는 본체부(20)와, 상기 본체부(20)의 일측에 설치되며, 로봇암 형태로 이루어져, 운동궤적에 위치한 물품의 이재 및 적재가 가능한 로봇암부(80)와, 상기 로봇암부(80)의 일측에 설치되며, 상기 로봇암부(80)의 이재 및 적재 동작시 물품의 이재 및 적재 높이 따라 상기 로봇암부(80)를 상하로 승강시키는 승강수단(30) 등으로 이루어진다.
상기 이동부(10)는 육면체 형상의 블럭 형태로 이루어져, 내부에 다수의 부품이 설치되고, 양측 중앙에 각각 바퀴(12)가 각각 설치된다.
상기 이동부(10)의 상기 바퀴(12)에는 각각 구동모터(미도시)가 직접 또는 간접 적으로 연결되어 상기 바퀴(12)를 회전시킨다.
상기 이동부(10)는 지면의 상측에 설치되며, 상기 바퀴(12)의 구름 동작에 따라 지면을 따라 전,후 좌,우 방향으로 이동된다.
상기 이동부(10)는 물품의 이재 및 적재가 이루어지는 공간이 설치되어 후술할 로봇암부(80)를 물품을 이재 또는 적재하는 인접한 위치까지 이동시키는 역할을 한다.
상기 이동부(10)는 제어부(미도시)의 제어 신호에 따라 프로그래밍된 이동정보를 통해 자동주행될 수 있으며, 필요에 따라서는 작업자가 원격으로 이동위치를 제어할 수 있다.
상기 이동부(10)의 상측 중앙에는 본체부(20)가 설치된다. 상기 본체부(20)는 내부가 중공된 직사각형 박스형태로 이루어져, 상기 이동부(10)의 상측 중앙에 상하로 길게 설치된다. 상기 본체부(20)의 내부에는 운반 로봇과 관련된 다양한 부품이 설치되어 외부의 충격으로 부터 보호되는 부분이다.
상기 본체부(20)의 전면측에는 승강수단(30)이 설치된다. 상기 승강수단(30)은, 직육면체 형상으로 이루어져, 상기 본체부(20)의 전면에 상하로 길게 설치되며, 다수의 부품이 내부에 설치되는 승강케이스(32)와, 상기 승강케이스(32)의 내부 중앙에 상하로 길게 설치되며, 외주면에 스크류가 형성되는 승강로드(34)와, 상기 승강로드(34)의 외주면에 결합되며, 상기 승강로드(34)의 정,역 회전에 따라 상하로 이동되는 승강몸체(50)와, 상기 승강몸체(50)의 일측에 고정 설치되며, 직사가형 판재로 이루어져, 상기 승강몸체(50)의 상하 이동에 따라 상하로 승강되는 승강플레이트(70)와, 상기 승강플레이트(70)의 전면에 수평하게 돌출 설치되며, 상부면에 상기 로봇암부(80)가 설치되는 로봇암설치플레이트(72) 등으로 이루어진다.
상기 승강케이스(32)는 내부가 중공된 직육면체 형상의 박스 형태로 이루어져, 상기 본체부(20)의 전면측에 상하로 길게 설치된다. 상기 승강케이스(32)의 내부에는 다수의 부품이 설치되어 지지되는 부분이다.
상기 승강케이스(32)의 내부에는 승강로드(34)가 설치된다. 상기 승강로드(34)는 원통 형상으로 이루어져, 상하로 길게 형성되며, 외주면에 스크류(36)가 형성된다. 상기 승강로드(34)는 상기 승강케이스(32)의 중앙에 상하로 길게 설치되며, 양단이 각각 상기 승강케이스(32)의 상,하측면에 회전 가능하게 설치된다. 상기 승강로드(34)는 상기 승강케이스(32)의 내부에 회전 가능하게 설치되어, 후술할 승강몸체(50)를 상하로 이동시키는 역할을 한다.
상기 승강로드(34)의 양측에는 승강레일(38)이 설치된다. 상기 승강레일(38)은 일반적인 가이드 레일로 자세한 설명은 생략한다. 상기 승강레일(38)의 상기 승강로드(34)의 양측에 상하로 길게 설치된다. 상기 승강레일(38)의 전면에 후술할 승강가이드(64)가 습동 가능하게 설치되어, 후술한 승강몸체(50)의 상하이동을 안내한다.
상기 승강로드(34)의 하부에는 전달풀리(40)가 설치된다. 상기 전달풀리(40)는 일반적인 풀리(pully)로 자세한 설명은 생략한다. 상기 전달풀리(40)는 상기 승강로드(34)의 하단부에 고정 설치되며, 후술할 구동풀리(42)의 회전력을 전달받아 상기 승강로드(34)를 정,역 회전시키는 역할을 한다.
상기 승강케이스(32)의 일측에는 구동풀리(42)가 설치된다. 상기 구동풀리(42)는 일반적인 풀리(pully)로 자세한 설명은 생략한다. 상기 구동풀리(42)는 회전모터(44)의 회전력을 전달 받아 정,역 회전된다. 상기 구동풀리(42)는 구동벨트(미도시)에 의해 상기 전달풀리(40)와 연결되며, 상기 전달풀리(40)를 정,역 회전시키는 역할을 한다.
즉, 상기 회전모터(44)의 정,역 회전에 따라 상기 구동풀리(42)가 회전되고, 상기 구동풀리(42)의 회전력의 구동벨트에 의해 상기 전달풀리(40)에 전달되어 상기 승강로드(34)의 정,역 회전 운동이 이루어진다.
상기 승강로드(34)의 외주면에는 승강몸체(50)가 설치된다. 상기 승강몸체(50)는 도 6과 같이, 단면이 "┗┛"자 형상의 블럭 형태로 이루어져, 상기 승강로드(34)를 따라 상하로 이동되는 승강블럭(52)과, 상기 승강블럭(52)의 일면에 형성되며, 육면형상의 블럭 형태로 이루어져, 중앙에 상하로 관통 형성되는 로드결합홀(58) 관통 형성되어 상기 승강로드(34)가 관통 삽입되는 로드결합블럭(56)과; 상기 로드결합블럭(56)의 하부에 설치되며, 직육면체 형상의 박스 형태로 이루어지며, 일면에 상기 승강로드(34)가 삽입되는 로드삽입홈(62)이 형성되는 로드가이드블럭(60) 등으로 이루어진다.
상기 승강블럭(52)은 도 6과 같이, 단면이 "┗┛"자 형상의 블럭 형태로 이루어져, 상기 승강케이스(32)의 내부에 설치된다. 상기 승강블럭(52)은 후술할 로드결합블럭(56)에 결합되어, 상기 승강케이스(32)의 내부에서 상하로 이동되는 부분이다.
상기 승강블럭(52)의 전면에는 습동공간(54)이 형성된다. 상기 습동공간(54)은 상기 승강블럭(52)의 전면에 직육면체 형상으로 함몰되어, 후술할 승강안내플레이트(66)가 상하로 관통 삽입되는 부분이다.
상기 승강블럭(52)의 후면 중앙에는 로드결합블럭(56)이 고정 설치된다. 상기 로드결합블럭(56)은 도 6과 같이, 육면체 형상의 블럭형태로 이루어져, 중앙에 상하로 관통되는 로드결합홀(58)이 형성된다. 상기 로드결합홀(58)의 내주면에는 암나산이 형성된다. 상기 로드결합블럭(56)은 상기 승강로드(34)의 외주면에 결합되어, 상기 승강로드(34)의 정,역 회전에 따라 상기 승강케이스(32)의 내부에서 상하로 이동된다.
상기 로드결합블럭(56)의 하부에는 로드가이드블럭(60)이 설치된다. 상기 로드가이드블럭(60)은 도 6과 같이, 직육면체 형상의 블럭 형태로 이루어져, 후면에 반원 형상으로 함몰 형성되는 로드삽입홈(62)이 형성된다. 상기 로드가이드블럭(60)은 상기 로드결합블럭(56)의 하부에 설치되어 상기 승강로드(34)의 회전시 상기 승강로드(34)가 좌우로 흔들리는 것을 방지하는 역할을 한다.
상기 승강블럭(52)의 후면 양측에는 각각 승강가이드(64)가 설치된다. 상기 승강가이드(64)는 일반적인 엘엠가이드로 자세한 설명은 생략한다. 상기 승강가이드(64)는 상기 승강블럭(52)의 양측에 각각 설치되어, 후술할 승강레일(38)을 따라 상하로 이동된다. 상기 승강가이드(64)는 상기 승강블럭(52)의 양측에 각각 고정 설치되며, 상기 승강레일(38)에 습동 가능하게 설치되어 상기 승강블럭(52)의 상하 이동을 안내한다.
상기 승강몸체(50)의 전면측에는 승강안내플레이트(66)가 설치된다. 상기 승강안내플레이트(66)는 직사각형 판재로 이루어져, 상,하측에 각각 상기 승강케이스(32)의 젼면에 고정 설치된다. 상기 승강안내플레이트(66)는 상기 승강블럭(52)의 습동공간(54)에 관통 삽입된다. 상기 승강안내플레이트(66)는 상기 습동공간(54)에 관통 삽입되어 상기 승강블럭(52)의 상하 이동시 상기 승강블럭(52)의 좌우 이동을 방지한다.
상기 승강몸체(50)의 전면에는 승강플레이트(70)가 설치된다. 상기 승강플레이트(70)는 소정 두께를 가지는 사각판재로 이루어져, 상기 승강몸체(50)의 전면에 고정 설치된다. 상기 승강플레이트(70)는 상기 승강몸체(50)의 전면에 설치되어, 상기 승강몸체(50)의 상하 이동에 따라 상기 승강케이스(32)의 전면에 위치한 상태에서 상하로 이동된다.
상기 승강플레이트(70)의 전면 하단부에는 로봇암설치플레이트(72)가 설치된다. 상기 로봇암설치플레이트(72)는 도 3과 같이, 소정 두께를 가지는 사각 판재로 이루어져, 상기 승강플레이트(70)의 전면 하단부에 수평하게 고정 설치된다. 상기 로봇암설치플레이트(72)는 상기 승강플레이트(70)에 고정 설치되어, 상기 승강플레이트(70)의 상하 이동에 따라 상기 승강케이스(32)의 외부에서 상하로 이동된다.
상기 로봇암설치플레이트(72)의 상부면에는 후술할 로봇암부(80)가 설치되어 고정되는 부분이다.
상기 로봇암설치플레이트(72)의 상부면에는 로봇암부(80)가 설치된다. 상기 로봇암부(80)는 일반적인 로봇암으로 자세한 설명은 생략한다. 상기 로봇암부(80)는 인간의 팔 동작과 동일한 운동궤적을 가지기 위해 다수개의 관절이 연결된 형태로 이루어진다.
상기 로봇암부(80)는 상기 이동부(10)의 이동에 따라 물품과 인접한 위치로 이동되어, 물품의 이재 및 적재 동작을 수행할 수 있다.
상기 승강케이스(32)의 측면에는 케이블 트레이(82)가 설치된다. 상기 케이블 트레이(82)는 일반적인 케이블트레이(cable tray)로 자세한 설명은 생략한다. 상기 케이블 트레이(82)의 내부에는 다수의 전원 및 신호 케이블이 내장되어 있으며, 일단은 상기 본체부(20)에 연결되고, 타단은 상기 로봇암부(80)와 연결되어 상기 본체부(20)와 상기 로봇암부(80)를 연결시키는 역할을 한다.
상기 승강케이스(32)의 상측에는 이미지 촬영수단(90)이 설치된다. 상기 이미지 촬영수단(90)은 일반적인 카메라로 자세한 설명은 생략한다. 상기 이미지 촬영수단(90)은 상기 로봇암부(80)의 주변환경을 감지하고, 상기 로봇암부(80)의 움직임을 실시간으로 감지하여 상기 로봇암부(80)의 충돌 및 파손을 방지하는 역할을 한다.
이하 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 승강수단이 구비된 운반로봇의 작용에 대해 도 1 내지 도 7를 참조하여 살펴본다.
먼저, 물품의 운반동작은 운반 로봇의 이동부(10)가 제어부의 제어명령에 따라 물품의 인접 위치까지 이동된다.
상기 이동부가 파지할 물품의 인접 위치까지 이동된 상태에서 로봇암부(80)가 작동되어 제어부의 제어명령에 따라 물품을 파지한다.
상기 로봇암부(80)가 물품을 파지한 후 안정적인 위치까지 이동시킨 상태에서 상기 이동부가 작동되어 물품의 운반 위치가지 물품을 이동시킨 후 상기 로봇암부가 작동되어 물품의 운반위치에 정확히 물품을 내려 놓는다.
상기와 같은 동작이 반복적으로 이루어져 운반 로봇에 의해 물품의 이재 및 적재 동작이 물류창고 또는 공장 내부에서 자동으로 이루어진다.
또한, 상기 로봇암부(80)의 운동궤적보다 높은 위치의 물품 운반이 이루어질 때에는 물품의 인접위치까지 상기 이동부(10)가 이동한 후 승강수단(30)이 작동된다.
상기 이동부(10)가 물품의 인접위치까지 이동한 후 승강수단(30)이 작동되어 상기 로봇암부(80)가 일정 높이 까지 승강된다.
상기 승강수단(30)에 의해 상기 로봇암부(80)의 운동궤적 범위안에 물품이 위치되고, 상기 로봇암부(80)는 제어신호에 따라 물품을 파지한다.
상기 로봇암부(80)에 의해 물품의 파지가 완료되면, 상기 승강수단(30)이 작동되어 상기 로봇암부(80)가 물품을 파지한 상태에서 하부로 이동된다.
상기 로봇암부(80)가 안정적인 위치까지 하강한 후 상기 이동부(10)가 물품이 적재되는 위치까지 이동되고, 상기 로봇암부(80)가 작동되어 물품을 적재위치에 정확히 안착시키는 동작을 수행한다.
상기와 같이 운반 로봇에 승강수단(30)이 설치됨에 따라 상기 로봇암부(80)의 운동궤적이 확장됨에 따라 다양한 높이에 위치한 물품의 이재 및 적재가 가능하고, 상기 운반 로봇의 작업 효율성이 향상되는 효과가 있다.
또한, 상기 승강케이스의 상측에 이미지 촬영수단(70)이 설치되어, 상기 운반로봇의 주변 및 상기 로봇암부(80)의 동작상태를 실시간으로 감지함으로써 운반 로봇의 이동, 물품의 이재 및 적재 동작시 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있으며, 상기 로봇암부(80)의 이상동작을 감지할 수 있는 이점이 있다.
이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당 업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.
10. 이동부 12. 바퀴
20. 본체부 30. 승강수단
32. 승강케이스 34. 승강로드
36. 스크류 38. 승강레일
50. 승강몸체 70. 승강플레이트
72. 로봇암설치플레이트 80. 로봇암부
90. 이미지 촬영수단

Claims (5)

  1. 지면에 이동 가능하게 설치되며, 바퀴(12)에 구동모터가 연결되어 이동명령에 따라 작업공간에는 전,후,좌,우 방향으로 이동 가능한 이동부(10)와;
    상기 이동부(10)의 상측에 설치되며, 내부가 중공된 육면체 형상의 블럭 형태로 이루어져 다수의 부품이 설치되는 본체부(20)와;
    상기 본체부(20)의 일측에 설치되며, 로봇암 형태로 이루어져, 운동궤적에 위치한 물품의 이재 및 적재가 가능한 로봇암부(80)와;
    상기 로봇암부(80)의 일측에 설치되며, 상기 로봇암부(80)의 이재 및 적재 동작시 물품의 이재 및 적재 높이 따라 상기 로봇암부(80)를 상하로 승강시키는 승강수단(30);을 포함하는 승강수단이 구비된 운반 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 승강수단(30)은,
    직육면체 형상으로 이루어져, 상기 본체부(20)의 전면에 상하로 길게 설치되며, 다수의 부품이 내부에 설치되는 승강케이스(32)와;
    상기 승강케이스(32)의 내부 중앙에 상하로 길게 설치되며, 외주면에 스크류가 형성되는 승강로드(34)와;
    상기 승강로드(34)의 외주면에 결합되며, 상기 승강로드(34)의 정,역 회전에 따라 상하로 이동되는 승강몸체(50)와;
    상기 승강몸체(50)의 일측에 고정 설치되며, 직사가형 판재로 이루어져, 상기 승강몸체(50)의 상하 이동에 따라 상하로 승강되는 승강플레이트(70)와;
    상기 승강플레이트(70)의 전면에 수평하게 돌출 설치되며, 상부면에 상기 로봇암부(80)가 설치되는 로봇암설치플레이트(72);를 포함하는 승강수단이 구비된 운반 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 승강케이스(32)의 상부면에는,
    상기 로봇암부(80)의 동작을 감지하며, 상기 로봇암부(80) 주변의 이미지를 촬영하는 이미지 촬영수단(90); 이 더 구비됨을 특징으로 하는 승강수단이 구비된 운반 로봇.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 승강로드(34)의 양측에는,
    레일 형태로 이루어져, 상기 승강로드(34)의 양측에 각각 상하로 길게 설치되어 승강레일(38)가 더 구비되며;
    상기 승강몸체(50)의 일면 양측에는,
    엘엠가이드 형태로 이루어져, 상기 승강레일(38)에 결합되어 상기 승강몸체(50)의 상하 이동시 승강몸체(50)의 상하 이동을 안내하는 승강가이드(64);가 더 구비됨을 특징으로 하는 승강수단이 구비된 운반 로봇.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 승강몸체(50)와 상기 승강플레이트(70) 사이에는 승강안내플레이트(66)가 더 구비되며;
    상기 승강안내플레이트(66)는,
    소정 두께를 가지는 직사각형 판재로 이루어져, 상기 승강케이스(32)의 전면에 상하로 수직하게 설치되어, 상기 승강몸체와 승강플레이트(70) 사이에 형성된 습동공간(54)에 관통 삽입되어 상기 승강몸체(50)의 상하 이동시 상기 승강몸체(50)의 좌,우 이동이 방지되는 것을 특징하는 승강수단이 구비된 운반 로봇.
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