KR200476782Y1 - 이동 로봇 - Google Patents

Abstract

본 고안은 이동 로봇에 관한 것이며, 상기 이동 로봇은
- 다수의 전방향 휠 (13), 및 상기 전방향 휠 (13) 들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 캐리어 차량 (1),
- 잇달아 배치된 다수의 부재 (3-7), 및 상기 부재들 (3-7) 을 움직이기 위한 드라이브들을 구비하는 로봇암 (2), 그리고
- 상기 로봇암 (2) 을 상기 캐리어 차량 (1) 에 대해 상대적으로 자동적으로 이동 가능하게 상기 캐리어 차량 (1) 에 지지시키도록 형성되어 있는 베어링 장치 (17), 및 상기 베어링 장치 (17) 에게 할당된, 상기 로봇암 (2) 을 상기 캐리어 차량 (1) 에 대해 상대적으로 움직이기 위한 드라이브를 구비한다.

Description

이동 로봇 {MOBILE ROBOT}

본 고안은 이동 로봇에 관한 것이며, 상기 이동 로봇은 다수의 전방향 휠, 및 상기 전방향 휠들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 캐리어 차량과, 잇달아 배치된 다수의 부재, 및 상기 부재들을 움직이기 위한 드라이브들을 구비하는 로봇암을 구비한다.

로봇들은 물체들을 자동적으로 핸들링하기 위해 및/또는 가공하기 위해 공구들을 갖출 수 있는, 그리고 다수의 운동축에서 예컨대 방위, 위치 및 작업 진행과 관련하여 프로그래밍 가능한 작업기계들이다. 로봇들은 일반적으로 관절들을 통하여 연결된 다수의 부재를 가진 로봇암 및 프로그래밍 가능한 제어기 (제어장치) 를 구비하며, 상기 제어기는 작동 동안 상기 로봇의 운동 진행을 제어 또는 조절한다. 상기 부재들은 드라이브들, 특히 상기 제어장치에 의해 제어되는 전기 드라이브들을 통하여 특히 운동축들과 관련하여 움직여진다.

US 2010/0224427 A1 은 이동 로봇을 공개하고 있으며, 상기 이동 로봇은 산업용 로봇 및 전방향 캐리어 차량을 구비하고, 상기 캐리어 차량 위에 상기 산업용 로봇이 고정되어 있다. 상기 전방향 캐리어 차량은 전방향 휠들, 및 상기 전방향 휠들을 움직이기 위한 드라이브들을 포함한다. 상기 산업용 로봇은 잇달아 배치된 다수의 부재를 가진 로봇암, 및 상기 로봇암을 움직이기 위한 제어용 컴퓨터를 포함한다.

본 고안의 목적은 개선된 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 고안의 상기 목적은

- 다수의 전방향 휠, 및 상기 전방향 휠들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 캐리어 차량,

- 잇달아 배치된 다수의 부재, 및 상기 부재들을 움직이기 위한 드라이브들을 구비하는 로봇암, 그리고

- 상기 로봇암을 상기 캐리어 차량에 대해 상대적으로 자동적으로 이동 가능하게 상기 캐리어 차량에 지지시키도록 형성되어 있는 베어링 장치, 및 상기 베어링 장치에게 할당된, 상기 로봇암을 상기 캐리어 차량에 대해 상대적으로 움직이기 위한 드라이브를 구비하는 이동 로봇을 통해 달성된다.

다수의 전방향 휠, 및 상기 전방향 휠들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 캐리어 차량이란 특히, 조향 가능하게 (steerable) 설치된 휠들의 조향 운동을 필요로 하지 않고 특히 똑바른 길에서 임의의 방향들에 있어서 바닥에서, 즉 주행 평면에서 움직일 수 있는 차량을 의미할 수 있다. 상기 전방향 휠들은 특히 오로지 그들의 휠 회전축들에 있어서만 회전 가능할 수 있고, 하지만 그 밖에는 상기 캐리어 차량에 단단히 설치되어 있다. 상기 캐리어 차량의 원하는 주행 방향 또는 원하는 회전은 오로지 상기 전방향 휠들의 회전속도들의 차이를 통해서만 달성될 수 있다. 그러므로, 상기 전방향 휠들은 예컨대 메카넘 휠들 (mecanum wheels) 일 수 있다.

상기 베어링 장치는 드라이브를 구비하며, 상기 드라이브를 이용해, 상기 베어링 장치 위에 고정된 상기 로봇암은 능동적으로 움직여질 수 있다. 즉, 상기 베어링 장치는 상기 로봇암을 상기 캐리어 차량에 단단히 고정시키는 것이 아니라, 상기 캐리어 차량 위에서의 또는 상기 캐리어 차량과 관련하여 상기 로봇암의 자동적인 운동을 가능하게 한다.

상기 베어링 장치는 상기 로봇암을 수직 및/또는 수평 방향에 있어서 이동시키도록 형성되어 있을 수 있다. 상기 베어링 장치는 상기 로봇암을 예컨대 순전한 수직 방향에 있어서 움직일 수 있고, 따라서 상기 전체 로봇암은 상기 캐리어 차량과 관련하여 상승 및/또는 하강될 수 있다. 상기 베어링 장치는 상기 로봇암을 순전한 수평 방향에 있어서 움직일 수도 있고, 따라서 상기 전체 로봇암은 상기 캐리어 차량과 관련하여 일정 높이에서 이리저리 또는 앞으로 뒤로 움직여질 수 있다. 특별한 실시들에서는, 상기 베어링 장치는 상기 로봇암을 하나의 겹쳐진 수직 및 수평 방향에 있어서 이동시키도록 형성되어 있을 수도 있다. 즉, 예컨대 선형으로 이동 가능한 베어링 장치는 비스듬히, 구부정하게 및/또는 대각선으로 공간 안에서 이동 가능하게 형성 또는 정렬되어 있을 수 있다.

일 실시형태에서, 상기 캐리어 차량은 수직으로 이동하는 베어링 장치를 구비할 수 있으며, 상기 베어링 장치는 특히 상기 캐리어 차량의 차량 기본 바디에 고정되어 있다. 상기 베어링 장치의 상기 차량 기본 바디로부터 멀리 향하는 쪽에는 지지 바닥이 고정되어 있을 수 있고, 상기 지지 바닥의 높이는 상기 베어링 장치를 이용해 자동적으로 조절될 수 있다. 상기 지지 바닥에는, 수평으로 이동하는 그 밖의 베어링 장치가 배치되어 있을 수 있다. 수평으로 이동하는 상기 그 밖의 베어링 장치 위에는 상기 로봇암이 그의 베이스와 함께 고정되어 있을 수 있고, 따라서 상기 로봇암은 수직으로 이동하는 상기 베어링 장치를 이용하여 상승 및/또는 하강될 수 있으며, 그리고 수평으로 이동하는 상기 그 밖의 베어링 장치를 이용하여 선형 경로 상에서 수평 평면에서 움직여질 수 있다.

수직으로 이동하는 상기 베어링 장치와 수평으로 이동하는 상기 베어링 장치에게는 각각 드라이브가 할당되어 있으며, 상기 드라이브는 특히 상기 로봇암을 위한 제어장치와 연결되어 있다. 그러므로, 상기 제어장치에게는, 상기 두 베어링 장치와 상기 로봇암 또는 그의 베이스를 수직으로 및/또는 수평으로 자동적으로 조절하는 것이 가능해져 있다.

상기 베어링 장치는 상기 캐리어 차량에 고정된 적어도 하나의 세로방향 레일을 구비할 수 있으며, 상기 세로방향 레일 위에, 상기 로봇암이 선형으로 주행 가능하게 설치되어 있다.

즉, 그 밖의 실시형태에서, 상기 캐리어 차량에 바로, 상기 세로방향 레일을 근거로 수직으로 이동 가능한 베어링 장치가 형성되어 있을 수 있다. 수직으로 이동 가능한 상기 베어링 장치는 이 실시형태에서 상기 캐리어 차량과 단단히 연결된 적어도 하나의 세로방향 레일을 구비하며, 상기 세로방향 레일에는 캐리지가 높이 조절 가능하게, 즉 선형으로 슬라이딩 가능하게 설치되어 있다. 상기 캐리지 위에는 상기 로봇암의 상기 베이스가 고정되어 있으며, 따라서 상기 캐리지의 상승 및/또는 하강시 상기 전체 로봇암이 상승 또는 하강된다. 상기 캐리지는 방향전환 체인들을 통하여 평형추와 연결되어 있을 수 있다. 상기 베어링 장치에게는 그 밖의 드라이브가 할당되어 있을 수 있으며, 상기 그 밖의 드라이브를 이용해 상기 로봇암 또는 그의 베이스는 상기 세로방향 레일을 따라 자동적으로 수직으로 상승 및/또는 하강될 수 있다. 이 드라이브도 특히 상기 로봇암을 위한 상기 제어장치와 연결되어 있을 수 있고, 따라서 상기 제어장치에게는, 상기 로봇암 또는 그의 베이스를 자동적으로 상승 및/또는 하강시키는 것이 가능해져 있다. 그러므로, 상기 베어링 장치는 이 실시형태에서 수직으로 정렬된 리니어축 (linear axis) 을 실현시키며, 상기 리니어축과 관련하여 상기 로봇암은 높이 방향에 있어서 이동 가능하다.

상기 이동 로봇은 일반적으로 리프팅 장치를 구비할 수 있으며, 상기 리프팅 장치는, 상기 전방향 휠들이 상기 이동 로봇의 자체 무게에서 적어도 대체로 또는 완전히 해방되어 있을 정도로 상기 캐리어 차량을 들어올리도록 형성되어 있다. 이때, 상기 리프팅 장치에게는, 상기 리프팅 장치를 움직이기 위한 드라이브들이 할당되어 있다. 상기 리프팅 장치는 특히 자동적으로 조절 가능한 적어도 3개의, 특히 4개의 리프팅 레그, 및 상기 리프팅 레그들을 상승 및 하강시키기 위한 드라이브들을 구비할 수 있다.

상기 리프팅 장치는 자동적으로 조절 가능한 예컨대 4개의 리프팅 레그를 구비할 수 있다. 이때, 4개의 전방향 휠들 각각에게는 자신의 리프팅 레그가 할당되어 있다. 각각의 리프팅 레그에게는, 상기 리프팅 레그를 상승 및 하강시키기 위한 드라이브가 할당되어 있을 수 있다. 각각의 리프팅 레그는 예컨대 캔틸레버 (cantilever) 를 구비할 수 있으며, 상기 캔틸레버는 상기 캐리어 차량과 단단히 연결되어 있을 수 있거나 또는 상기 캔틸레버는 진출 가능하게 및 진입 가능하게 상기 캐리어 차량에 설치되어 있다. 이때, 진입된 상태에서 상기 캔틸레버는 더 이상 상기 캐리어 차량의 외부 윤곽을 넘어 있지 않으며 또는 기껏해야 단지 조금만 넘어 있고, 따라서 상기 캔틸레버는 상기 캐리어 차량의 주행시 방해 윤곽을 형성하지 않는다. 제 1 실시에서, 높이 조절은, 상기 캔틸레버 자체가 높이 조절 가능하게 상기 캐리어 차량에 설치되어 있음으로써 수행될 수 있다. 다른 실시에서, 상기 캔틸레버들은 높이 조절 없이 그들의 캐리어 차량측 단부들과 함께 상기 캐리어 차량에 설치되어 있을 수 있으며, 그리고 높이 조절은 상기 캔틸레버의 자유 단부에 설치된 받침대의 상승 및/또는 하강을 통해 달성될 수 있다.

상기 리프팅 장치를 위한 리프팅 제어장치는, 상기 전방향 휠들이 상기 이동 로봇의 자체 무게에서 적어도 대체로 또는 완전히 해방되어 있도록, 그리고 상기 로봇암의 상기 베이스가 공간 안의 사전 결정된 방위를 차지하도록 상기 캐리어 차량이 정렬되어 있도록 상기 리프팅 장치의 드라이브들, 특히 상기 리프팅 레그들의 드라이브들을 제어하도록 셋업되어 있을 수 있다. 일 실시에서, 상기 사전 결정된 방위는 예컨대 상기 캐리어 차량의, 특히 그의 평탄한 운반 지지 바닥의 정확히 수평인 정렬을 통해 또는 상기 베어링 장치의 정확히 수직인 정렬을 통해 결정되어 있을 수 있다. 일반적으로, 상기 사전 결정된 방위는 상기 로봇암의 베이스 기준 좌표계의 3개의 프로그래밍된 공간방위들을 통해 결정되어 있을 수 있다. 상기 베이스 기준 좌표계는 예컨대 상기 베이스와 관련하여 확정되어 있을 수 있다.

모든 실시에서, 상기 이동 로봇은 하우징을 구비할 수 있으며, 상기 하우징은 상기 이동 로봇의 근처에 있는 사람들이 상기 이동 로봇의 내부에 개입하는 것을 적어도 부분적으로 금지할 수 있다. 상기 하우징의 내부에는 상기 제어장치 및 상기 리프팅 제어장치가 배치되어 있을 수 있다.

본 고안의 특별한 실시형태에서, 상기 이동 로봇은:

- 다수의 전방향 휠, 및 상기 전방향 휠들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 적어도 하나의 캐리어 차량,

- 다수의 전방향 휠, 및 상기 전방향 휠들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 적어도 하나의 그 밖의 캐리어 차량, 그리고

- 상기 캐리어 차량을 상기 그 밖의 캐리어 차량과 단단히 연결하는, 상기 베어링 장치 및/또는 상기 로봇암을 받치고 있는 브리지 거더 (bridge girder) 를 구비할 수 있다.

이러한 실시형태에서, 상기 이동 로봇은 다수의 전방향 휠, 및 상기 전방향 휠들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 한 캐리어 차량을 구비할 수 있다. 이 이외에, 이러한 이동 로봇은 다수의 전방향 휠, 및 상기 전방향 휠들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 그 밖의 캐리어 차량을 구비한다. 이때, 상기 한 캐리어 차량은 상기 그 밖의 캐리어 차량과 브리지 거더를 통해 단단히 연결되어 있다. 상기 브리지 거더는 제 1 지지 기둥과 제 2 지지 기둥을 구비할 수 있다. 상기 제 1 지지 기둥은 상기 한 캐리어 차량과 단단히 연결되어 있을 수 있고, 상기 제 2 지지 기둥은 상기 다른 캐리어 차량과 단단히 연결되어 있을 수 있다. 상기 두 수직 지지 기둥은 상기 캐리어 차량들로부터 시작하여 수직으로 위로 돌출할 수 있다. 상기 두 지지 기둥의 상부 단부들은, 상기 두 캐리어 차량이 고정 간격을 두고 서로 배치되어 있도록, 수평으로 정렬된 지지 들보를 통해 연결되어 있을 수 있다. 상기 브리지 거더를 유지시키는 상기 두 캐리어 차량을 이용해, 상기 브리지 거더는 바닥에서, 즉 주행 경로 또는 주행 바닥에서 이동 가능하다.

상기 브리지 거더는 베어링 장치를 구비할 수 있다. 이 점에 있어서, 상기 베어링 장치는 상기 브리지 거더에 또는 상기 브리지 거더의 상기 지지 들보에 단단히 고정되어 있을 수 있다. 상기 브리지 거더를 위한 상기 베어링 장치는 본 고안의 다른 실시형태들과 관련하여 기술되어 있는 베어링 장치들 중 하나처럼 형성되어 있을 수 있다. 수평으로 이동 가능한 상기 베어링 장치는 상기 브리지 거더와 단단히 또는 상기 지지 들보와 단단히 연결된 적어도 하나의 세로방향 레일을 구비할 수 있으며, 상기 세로방향 레일에서 캐리지는 일정한 높이로 조절 가능하고, 즉 선형으로 이리저리 슬라이딩 가능하게 설치되어 있다. 상기 캐리지 위에는 예컨대 상기 로봇암의 상기 베이스가 고정되어 있을 수 있으며, 따라서 상기 캐리지의 왕복운동시 상기 전체 로봇암은 왕복으로 움직여진다. 상기 베어링 장치에게는 상세히 도시되어 있지 않은 그 밖의 드라이브가 할당되어 있으며, 상기 드라이브를 이용해 상기 로봇암 또는 그의 베이스는 상기 세로방향 레일을 따라 자동적으로 왕복으로 움직여질 수 있다. 이 드라이브도 상기 로봇암을 위한 상기 제어장치와 연결되어 있을 수 있고, 따라서 상기 제어장치에게는, 상기 로봇암, 즉 그의 베이스를 자동적으로 왕복운동시키는 것이 가능해져 있다. 그러므로, 상기 베어링 장치는 이 실시형태에서 로봇-갠트리 시설을 실현시키며, 상기 로봇-갠트리 시설과 관련하여 상기 로봇암은 수평 평면에서 이동 가능하다.

모든 실시형태에서, 상기 베어링 장치는, 그 밖의 베어링 장치를 수평 방향에 있어서, 특히 선형으로 움직이도록 형성되어 있을 수 있다. 모든 실시형태에서, 대안적으로 또는 보충적으로, 상기 그 밖의 베어링 장치는 상기 로봇암을 수직 방향에 있어서, 특히 선형으로 움직이도록 형성되어 있을 수 있다.

개선시키는 일 실시형태에서, 한 베어링 장치는 상기 브리지 거더에 고정되어 있을 수 있으며, 그리고 그 밖의 베어링 장치가 제공되어 있을 수 있고, 상기 그 밖의 베어링 장치는 자동적으로 이동 가능하게 상기 베어링 장치에 설치되어 있으며, 이때 상기 그 밖의 베어링 장치는, 상기 로봇암을 상기 베어링 장치에 대해 상대적으로 자동적으로 이동 가능하게 지지하도록 형성되어 있다. 이때, 상기 그 밖의 베어링 장치는 자동적으로 이동 가능하게 상기 베어링 장치에 설치되어 있으며, 이때 상기 그 밖의 베어링 장치는, 상기 로봇암을 상기 베어링 장치에 대해 상대적으로 자동적으로 이동 가능하게 지지하도록 형성되어 있다. 특별한 실시에서, 상기 베어링 장치의 운동 방향은 상기 그 밖의 베어링 장치의 운동 방향에 대해 수직으로 설계되어 있다. 이때, 상기 베어링 장치는 상기 그 밖의 베어링 장치를 수평 선형 방향에 있어서 움직이도록 형성되어 있으며, 그리고 상기 그 밖의 베어링 장치는 상기 로봇암을 수직 선형 방향에 있어서 움직이도록 형성되어 있다. 즉, 상기 베어링 장치를 이용해 상기 로봇암은 이 실시에서 왕복으로 움직여질 수 있으며, 그리고 상기 그 밖의 베어링 장치를 이용해 상기 로봇암은 상승 및/또는 하강될 수 있다. 그러므로, 상기 베어링 장치와 상기 그 밖의 베어링 장치는 상기 브리지 거더와 함께 이 실시형태에서 2축 로봇-갠트리 시설을 실현시키며, 상기 로봇-갠트리 시설과 관련하여 상기 로봇암은 수평 평면에서 그리고 수직 방향에 있어서 이동 가능하다.

모든 실시형태에서, 상기 이동 로봇 또는 상기 하나의 또는 상기 2개 이상의 캐리어 차량은 적어도 하나의 리튬-이온 축전지를 구비할 수 있으며, 상기 리튬-이온 축전지는 상기 캐리어 차량의, 상기 로봇암의, 상기 베어링 장치들의, 상기 리프링 장치의, 상기 제어장치의, 그 밖의 제어장치의 및/또는 상기 리프팅 제어장치의 드라이브들에게 전기 에너지를 공급하도록 셋업되어 있다. 상기 리튬-이온 축전지는 인출 가능하게 상기 캐리어 차량 안에 또는 상기 캐리어 차량에 설치되어 있을 수 있고, 특히 고정되어 있을 수 있다.

따라서, 요약하자면, 상기 이동 로봇은 적어도 하나의 캐리어 차량, 및 상기 캐리어 차량에 고정되어 있는 적어도 하나의 로봇암을 구비한다. 즉, 2개 이상의 로봇암이 하나의 공통의 캐리어 차량에 설치되어 있을 수 있다. 그러므로, 상기 캐리어 차량을 이용해 상기 적어도 하나의 로봇암 자체가 앞으로 나아가질 수 있다. 상기 캐리어 차량은 예컨대 배터리, 예컨대 리튬-이온 축전지를 이용해 전기 에너지를 공급받는다. 상기 적어도 하나의 캐리어 차량은 궤도 안내 시스템을 구비할 수 있다. 궤도 안내 시스템들은 전문가에게 일반적으로 알려져 있으며, 그리고 예컨대 광센서들을 포함할 수 있고, 상기 광센서들은, 상기 캐리어 차량의 세로방향 및/또는 가로방향 운동들이 자동적으로 제어될 수 있도록 상기 캐리어 차량의 주행 바닥 위의 마킹들과 상호 작용한다. 2개 이상의 캐리어 차량의 경우, 상기 캐리어 차량들은 제어 기술적으로 커플링되어 있을 수 있으며, 즉 브리지 거더를 통한 그들의 기계적 커플링 이외에 상기 2개 이상의 캐리어 차량의 드라이브들은, 상기 2개의 캐리어 차량이 동기운동들을 실행하도록 하나의 공통의 제어장치를 통해 동기적으로 제어될 수 있다. 상기 로봇암에, 특히 고정 장치에 또는 상기 로봇암의 플랜지에 공구가 고정되어 있을 수 있으며, 따라서 상기 이동 로봇을 이용해 작업물이 자동적으로 가공될 수 있다. 상기 캐리어 차량을 근거로, 본 고안에 따른 상기 이동 로봇을 작업물쪽으로, 상기 작업물을 가공하기 위해 특히 자동적으로 주행시키는 것이 가능하다. 특히, 상기 이동 로봇이 자동적으로, 미리 정해져 있는 위치로 작업물쪽으로 주행하며, 그곳에 정지하고, 그리고 상기 작업물을 가공하기 시작하는 것이 제공되어 있다. 바람직하게는, 상기 이동 로봇은 상기 미리 정해져 있는 위치에, 미리 정해져 있는 방위에 있어서 정지한다. 상기 작업물은 예컨대 풍력 발전기의 로터 블레이드이거나 또는 비행기의 날개일 수 있다.

상기 적어도 하나의 캐리어 차량이 상기 미리 정해져 있는 위치에, 미리 정해져 있는 방위에 있어서 도착하면, 상기 적어도 하나의 캐리어 차량은 상기 리프팅 장치를 이용해 들어올려질 수 있다. 그러면, 상기 캐리어 차량 또는 상기 캐리어 차량들은 단단히 주행 밑바닥 또는 주행 바닥 위에 내려 놓여져 있으며, 그리고 진출된 리프팅 장치들에 있어서 더 이상 자리에서 움직여질 수 없다. 이제 상기 적어도 하나의 로봇암은 그의 로봇 프로그램을 실행할 수 있으며, 즉 공구를 이용해 작업물을 가공할 수 있다. 상기 로봇암의 작업공간이 작업물의 원하는 가공에 있어 충분하지 않으면, 상기 베어링 장치를 근거로 상기 전체 로봇암은 움직여질 수 있고, 특히 재배치될 수 있으며, 이로 인해 상기 로봇암의 작업공간은 상기 캐리어 차량이 움직여질 필요없이 확대될 수 있다. 2개 이상의 로봇암이 하나의 공통의 베어링 장치를 통해 동시에 움직여질 수도 있다. 2개 이상의 로봇암이 각각 하나의 분리된, 즉 자신의 베어링 장치를 통해 움직여질 수도 있다. 이 경우, 상기 2개의 로봇암은 상기 캐리어 차량을 움직일 필요없이 서로 상관없이 상기 캐리어 차량 위에서 움직여질 수 있다.

상기 로봇암, 또는 바람직하게는 전기 드라이브들로서, 특히 조절된 전기 드라이브들로서 형성되어 있는 그의 드라이브들은, 상기 로봇암이 작업물쪽으로 주행한 후 자동적으로 상기 작업물을 공구를 이용해 가공하도록 제어장치를 이용해 제어될 수 있다. 이를 위해, 상기 제어장치에서는 적합한 계산 프로그램이 진행되며, 따라서 상기 제어장치는 예컨대 상기 제어장치 안에 저장된 수학적 모델을 기초로 하여 상기 작업물을 가공할 수 있다. 상기 작업물의 상기 수학적 모델은 예컨대 상기 작업물에 할당된 CAD 데이터를 근거로 만들어졌다.

상기 캐리어 차량이 자동적으로 움직일 수 있도록, 상기 로봇암을 위한 상기 제어장치는, 상기 캐리어 차량이 미리 정해져 있는 운동을 실행하도록 상기 캐리어 차량의 드라이브들을 제어하도록 셋업되어 있을 수도 있다. 본 고안에 따른 상기 이동 로봇이 그 밖의 제어장치를 구비하는 것도 가능하며, 상기 그 밖의 제어장치는 상기 제어장치와 통신하고, 그리고 상기 캐리어 차량이 미리 정해져 있는 운동을 실행하도록 상기 캐리어 차량의 드라이브들을 제어하도록 셋업되어 있다.

본 고안에 따른 상기 이동 로봇의 이동성을 높이기 위해, 상기 휠들은 전방향 휠들로서 설계되어 있다. 전방향 휠의 일례는 메카넘 휠이다. 이 경우, 상기 캐리어 차량은, 본질적으로 모든 방향에서 자유로이 움직일 수 있는 전방향 캐리어 차량이다. 메카넘 휠들은 전문가에게 원칙적으로 알려져 있다. 이것들은 예컨대 2개의 서로 단단히 연결된 휠디스크를 포함하며, 상기 휠디스크들 사이에는 다수의 롤링바디가 그들의 세로축들과 관련하여 회전 가능하게 설치되어 있다. 상기 두 휠디스크는 회전축과 관련하여 회전 가능하게 설치되어 있을 수 있고, 그리고 상기 캐리어 차량의 드라이브들 중 하나를 이용해, 상기 두 휠디스크가 상기 회전축과 관련하여 회전하도록 구동될 수 있다. 상기 롤링바디들은 바람직하게는 균일하게 서로 간격을 두고 있으며, 그리고 그들의 롤링면들이 상기 휠디스크들의 둘레를 넘어 돌출하도록 상기 휠디스크들에 설치되어 있다. 이 이외에, 상기 롤링바디들은 바람직하게는, 그들의 세로축들이 상기 회전축과 함께 예컨대 45°의 각도를 갖도록 상기 휠디스크들에 설치되어 있다.

전방향 캐리어 차량으로서 형성된 상기 캐리어 차량의 장점은 본 고안에 따른 상기 이동 로봇의 향상된 유연성이다. 이러한 이동 로봇의 이용을 통해, 작업물 또는 로터 블레이드가 운반되어 특별한 스테이션으로 데려가질 필요없이 특정하게 상기 이동 로봇을 상기 작업물로, 예컨대 로터 블레이드로 데려가는 것이 가능하다. 본 고안에 따른 상기 이동 로봇을 갖고, 상기 작업물 또는 로터 블레이드, 예컨대 상기 로터 블레이드의 앞면 뿐만 아니라 뒷면이 스테이션마다 가공될 수 있다. 게다가, 본 고안에 따른 제 2 이동 로봇의 이용을 통해 사이클 타임을 절반으로 나눌 수 있으며 또는 다른 가공단계들을 그것과 함께 처리할 수 있다. 심지어, 본 고안에 따른 상기 이동 로봇을 여러 가지 생산홀 사이에서 이동시키는 것이 가능하다. 전방향 휠들을 가진 상기 캐리어 차량의 조종하기 쉬움을 통해 상기 로봇암을 작업물 또는 로터 블레이드를 따라 이동시키고, 스테이션당 예컨대 바닥에 있는 독킹 시스템 (docking system) 을 통하여 상기 로봇에게 공정기술을 포함하여 필요한 에너지를 공급하는 것이 가능하다. 이로써, 한편으로는 매우 비용이 많이 드는 그리고 시설의 유연성을 제한하는 철근 콘크리트 또는 하부구조 작업들이 필요하지 않을 것이다.

본 고안의 여러 가지 실시예는 첨부된 개략적인 도면들에 예시적으로 도시되어 있다.

도 1 은 전방향 휠들을 구비하는 캐리어 차량, 및 상기 캐리어 차량에 베어링 장치를 이용해 이동 가능하게 설치된 로봇암을 가진 이동 로봇의 제 1 실시형태,
도 2 는 이동 로봇의 로봇암,
도 3 은 전방향 휠,
도 4 는 리프팅 장치, 및 상부 위치에 있어서의 로봇암을 가진 이동 로봇의 제 2 실시형태,
도 5 는 도 4 에 따른 리프팅 장치, 및 하부 위치에 있어서의 로봇암을 가진 이동 로봇의 제 2 실시형태,
도 6 은 2개의 캐리어 차량, 및 이 캐리어 차량들을 연결하는, 수평으로 이동 가능한 베어링 장치를 구비하는 브리지 거더를 가진 이동 로봇의 제 3 실시형태,
도 7 은 2개의 캐리어 차량, 및 이 캐리어 차량들을 연결하는, 수평으로 이동 가능한 베어링 장치와 수직으로 이동 가능한 베어링 장치를 구비하는 브리지 거더를 가진 이동 로봇의 제 4 실시형태이다.

도 1 은 이동 로봇을 나타내며, 상기 이동 로봇은 캐리어 차량 (1), 및 상기 캐리어 차량 (1) 에 고정된 로봇암 (2) 을 구비한다. 도 2 는 로봇암 (2) 을 투시도로 나타낸다.

로봇암 (2) 은 본 실시예의 경우 잇달아 배치된, 그리고 관절들을 이용해 연결된 다수의 부재를 포함한다. 상기 부재들은 특히 베이스 (3) 와, 상기 베이스 (3) 에 대해 상대적으로, 수직으로 뻗어 있는 축 (A1) 둘레로 회전 가능하게 설치된 캐로셀 (carrousel, 4) 에 관한 것이다. 로봇암 (2) 의 그 밖의 부재들은 본 실시예의 경우 로커암 (5), 캔틸레버 (6), 및 상세히 도시되어 있지 않은 엔드 이펙터를 고정시키기 위한 플랜지 (8) 로서 설계된 고정 장치를 가진 바람직하게는 다축 로봇핸드 (7) 이다. 로커암 (5) 은 하부 단부에서, 예컨대 상세히 도시되어 있지 않은 로커암 베어링 헤드에서 캐로셀 (4) 위에, 바람직하게는 수평인 회전축 (A2) 둘레로 선회 가능하게 설치되어 있다. 로커암 (5) 의 상부 단부에는, 마찬가지로 바람직하게는 수평인 축 (A3) 둘레로 캔틸레버 (6) 가 선회 가능하게 설치되어 있다. 이것은 단부쪽에, 바람직하게는 3개의 회전축 (A4, A5, A6) 을 가진 로봇핸드 (7) 를 지니고 있다.

도 1 에 따른 실시예의 경우, 상기 이동 리봇은 자율 이동 로봇으로서 형성되어 있으며, 따라서 캐리어 차량 (1) 의 제어장치 (21) 는, 상기 이동 로봇이 미리 정해져 있는 또는 미리 정해질 수 있는 거리 또는 경로 상에서 움직이도록 전방향 휠 (13) 들을 위한 드라이브들을 제어한다.

상기 이동 로봇은 로봇암 (2) 을 움직이기 위해 제어장치 (9) 를 포함한다. 제어장치 (9) 는 로봇암 (2) 의 드라이브들과 연결되어 있다. 상기 드라이브들은 본 실시예의 경우 전기 드라이브들, 특히 조절된 전기 드라이브들이다. 도 2 에는, 이 드라이브들의 전기모터 (10, 11) 들 중 단지 몇개만 도시되어 있다. 로봇암 (2) 과 제어장치 (9) 는 특히 표준 산업용 로봇으로서 설계되어 있으며, 상기 표준 산업용 로봇은 캐리어 차량 (1) 위에 베어링 장치 (17) 를 통하여 상기 캐리어 차량 (1) 에 대해 상대적으로 자동적으로 이동 가능하게 설치되어 있다.

캐리어 차량 (1) 은 도 1 에 따른 실시예의 경우 차량 기본 바디 (12) 를 구비하며, 상기 차량 기본 바디에는 다수의 전방향 휠 (13) 이 회전 가능하게 배치되어 있다. 전방향 휠 (13) 들 중 적어도 하나, 바람직하게는 모든 전방향 휠 (13) 은 하나 또는 다수의 드라이브를 이용해 구동된다. 상세히 도시되어 있지 않은 상기 드라이브들은 바람직하게는 전기 드라이브들, 특히 조절된 전기 드라이브들이며, 그리고 예컨대 차량 기본 바디 (12) 안에 또는 상기 차량 기본 바디에 배치된 제어장치 (21) 와 연결되어 있고, 상기 제어장치는, 전방향 휠 (13) 들을 위한 상기 드라이브들의 상응하는 제어를 통해 캐리어 차량 (1) 을 자동적으로 움직이도록 셋업되어 있다. 캐리어 차량 (1) 의 제어장치 (21) 는 특히 로봇암 (2) 을 위한 제어장치 (9) 와 연결되어 있으며, 따라서 이것들은 서로 통신할 수 있다. 하지만, 전방향 휠 (13) 들의 드라이브들과 로봇암 (2) 의 드라이브들을 위한 하나의 공통의 제어장치가 제공되어 있을 수도 있다.

전방향 휠 (13) 의 일례는 이른바 메카넘 휠이다. 이러한 메카넘 휠은 도 3 에 정면도로 도시되어 있다.

전방향의 또는 메카넘 휠로서 형성된 전방향 휠 (13) 은 본 실시예의 경우 서로 단단히 연결된 2개의 휠디스크 (31) 를 구비하며, 상기 휠디스크들 사이에는 다수의 롤링바디 (32) 가 그들의 세로축 (33) 과 관련하여 회전 가능하게 설치되어 있다. 상기 두 휠디스크 (31) 는 회전축 (34) 과 관련하여 회전 가능하게 설치되어 있으며, 그리고 상기 두 휠디스크 (31) 가 회전축 (34) 과 관련하여 회전하도록 캐리어 차량 (1) 의 드라이브들 중 하나를 이용해 구동될 수 있다.

본 실시예의 경우, 롤링바디 (32) 들은 균일하게 서로 간격을 두고 있으며, 그리고 그들의 롤링면들이 휠디스크 (31) 들의 둘레를 넘어 돌출하도록 휠디스크 (31) 들에 설치되어 있다. 이 이외에, 롤링바디 (32) 들은, 그들의 세로축 (33) 들이 회전축 (34) 과 함께 예컨대 45°의 각도 (

) 를 갖도록 휠디스크 (31) 들에 설치되어 있다.

도 1 에 따른 실시예의 경우, 캐리어 차량 (1) 은 수직으로 이동하는 베어링 장치 (17a) 를 포함하며, 상기 베어링 장치는 특히 차량 기본 바디 (12) 에 고정되어 있다. 베어링 장치 (17a) 의 차량 기본 바디 (12) 로부터 멀리 향하는 쪽에는 지지 바닥 (15) 이 고정되어 있으며, 상기 지지 바닥의 높이는 베어링 장치 (17a) 를 이용해 자동적으로 조절될 수 있다. 지지 바닥 (15) 에는, 수평으로 이동하는 그 밖의 베어링 장치 (17b) 가 배치되어 있다. 수평으로 이동하는 그 밖의 베어링 장치 (17b) 위에는 로봇암 (2) 이 그의 베이스 (3) 와 함께 고정되어 있으며, 따라서 로봇암 (2) 은 수직으로 이동하는 베어링 장치 (17a) 를 이용해 상승 및/또는 하강될 수 있으며, 그리고 수평으로 이동하는 그 밖의 베어링 장치 (17b) 를 이용해 선형경로 상에서 수평 평면에서 움직여질 수 있다.

수직으로 이동하는 베어링 장치 (17a) 와 수평으로 이동하는 베어링 장치 (17b) 에게는 각각 상세히 도시되어 있지 않은 드라이브가 할당되어 있으며, 상기 드라이브는 특히 로봇암 (2) 을 위한 제어장치 (9) 와 연결되어 있다. 그러므로, 제어장치 (9) 에게는, 두 베어링 장치 (17a, 17b) 를 그리고 이로써 로봇암 (2) 을, 즉 그의 베이스 (3) 를 수직으로 이중 화살표 (16) 의 방향으로 및/또는 수평으로 이중 화살표 (18) 의 방향으로 자동적으로 조절하는 것이 가능해져 있다.

도 4 에 따른 실시예의 경우, 캐리어 차량 (1) 에 바로, 수직으로 이동 가능한 베어링 장치 (17) 가 형성되어 있다. 수직으로 이동 가능한 베어링 장치 (17) 는 캐리어 차량 (1) 과 단단히 연결된 적어도 하나의 세로방향 레일 (17.1) 을 구비하며, 상기 세로방향 레일에는 캐리지 (23) 가 높이 조절 가능하게, 즉 선형으로 슬라이딩 가능하게 설치되어 있다. 캐리지 (23) 위에는 로봇암 (2) 의 베이스 (3) 가 고정되어 있으며, 따라서 캐리지 (23) 의 상승 및/또는 하강시 전체 로봇암 (2) 이 상승 또는 하강된다. 캐리지 (23) 는, 도시되어 있는 실시예에 나타나 있는 바와 같이, 방향전환 체인 (24) 들을 통하여 상세히 도시되어 있지 않은 평형추와 연결되어 있을 수 있다. 베어링 장치 (17) 에게는 상세히 도시되어 있지 않은 그 밖의 드라이브가 할당되어 있으며, 상기 그 밖의 드라이브를 이용해 로봇암 (2) 또는 그의 베이스 (3) 는 세로방향 레일 (17,1) 을 따라 자동적으로 수직으로 상승 및/또는 하강될 수 있다. 이 드라이브는 특히 로봇암 (2) 을 위한 제어장치 (9) 와 연결되어 있으며, 따라서 제어장치 (9) 에게는, 로봇암 (2), 즉 그의 베이스 (3) 를 자동적으로 상승 및/또는 하강시키는 것이 가능해져 있다. 그러므로, 베어링 장치 (17) 는 이 실시형태에서 수직으로 정렬된 리니어축을 실현시키며, 상기 리니어축과 관련하여 로봇암 (2) 은 높이 방향에 있어서 이동 가능하다.

이 이외에, 도 4 에 따른 이동 로봇은 리프팅 장치 (25) 를 구비하며, 상기 리프팅 장치는, 본 실시예에서 4개인 전방향 휠 (13) 이 상기 이동 로봇의 자체 무게에서 적어도 대체로 또는 완전히 해방되어 있을 정도로 캐리어 차량 (1) 을 들어올리도록 형성되어 있다. 도 4 에 따른 실시예에서, 리프팅 장치 (25) 는 자동적으로 조절 가능한 4개의 리프팅 레그 (26) 를 구비한다. 이때, 각각의 전방향 휠 (13) 에게는 자신의 리프팅 레그 (26) 가 할당되어 있다. 각각의 리프팅 레그 (26) 에게는, 상기 리프팅 레그 (26) 를 상승 및 하강시키기 위한 드라이브가 할당되어 있다. 각각의 리프팅 레그 (26) 는 예컨대 캔틸레버 (27) 를 구비할 수 있으며, 상기 캔틸레버는 캐리어 차량 (1) 과 단단히 연결되어 있을 수 있거나 또는 진출 가능하게 및 진입 가능하게 캐리어 차량 (1) 에 설치되어 있다. 이때, 진입된 상태에서, 캔틸레버 (27) 들은 더 이상 캐리어 차량 (1) 의 외부 윤곽을 넘어 있지 않고 또는 기껏해야 단지 조금만 넘어 있다. 제 1 실시에서, 높이 조절은, 캔틸레버 (27) 자체가 높이 조절 가능하게 캐리어 차량 (1) 에 설치되어 있음으로써 수행될 수 있다.

다른 실시에서, 캔틸레버 (27) 들은 높이 조절 없이 그들의 캐리어 차량측 단부 (28) 들과 함께 캐리어 차량 (1) 에 설치되어 있을 수 있고, 그리고 높이 조절은 캔틸레버 (27) 의 자유 단부 (29) 에 설치된 받침대 (30) 의 상승 및/또는 하강을 통해 달성될 수 있다.

리프팅 장치 (25) 는 상기 리프팅 장치를 움직이기 위한 상세히 도시되어 있지 않은 드라이브들을 구비한다. 각각의 리프팅 레그 (26) 에게는, 상승 및 하강시키기 위한 자신의 드라이브가 할당되어 있을 수 있다.

상기 이동 로봇은 도 4 에 따른 실시예에서 리프팅 제어장치 (35) 를 구비하며, 상기 리프팅 제어장치는, 전방향 휠 (13) 들이 상기 이동 로봇의 자체 무게에서 적어도 대체로 또는 완전히 해방되어 있도록, 그리고 로봇암 (2) 의 베이스 (3) 가 공간 안의 사전 결정된 방위를 차지하도록 캐리어 차량 (1) 이 정렬되어 있도록 리프팅 장치 (25) 의 드라이브들, 특히 리프팅 레그 (26) 들의 드라이브들을 제어하도록 셋업되어 있다. 도시되어 있는 실시예에서, 상기 사전 결정된 방위는 캐리어 차량 (1) 의 정확히 수평인 정렬 또는 베어링 장치 (17) 의 정확히 수직인 정렬을 통해 결정되어 있을 수 있다. 일반적으로, 상기 사전 결정된 방위는 로봇암 (2) 의 베이스 기준 좌표계의 프로그래밍된 3개의 공간방위에 의해 결정되어 있을 수 있다. 상기 베이스 기준 좌표계는 예컨대 베이스 (3) 와 관련하여 확정되어 있을 수 있다.

도 4 에 따른 실시예의 경우, 상기 이동 로봇은 또한 전기 에너지 공급부로서 재충전 가능한 적어도 하나의 리튬-이온 축전지 (22) 를 포함한다. 리튬-이온 축전지 (22) 는 인출 가능하게 캐리어 차량 (1) 안에 또는 상기 캐리어 차량에 설치되어 있을 수 있고, 특히 고정되어 있을 수 있다.

이 이외에, 도 4 에 따른 이동 로봇은 하우징 (36) 을 구비하며, 상기 하우징은 상기 이동 로봇의 근처에 있는 사람들이 상기 이동 로봇의 내부에 개입하는 것을 적어도 부분적으로 금지할 수 있다. 하우징 (36) 의 내부에는 제어장치 (9, 21) 와 리프팅 제어장치 (35) 가 배치되어 있을 수 있다.

본 실시예들의 경우, 상기 이동 로봇은 작업물 (19) 을 자동적으로 가공하기로 되어 있다. 작업물 (19) 은 예컨대 풍력 발전기의 로터 블레이드이거나 또는 비행기의 날개이다. 상기 이동 로봇을 이용해 실행되는 작업물 (19) 의 가공 단계는 예컨대 작업물 (19) 의 윤곽 연삭 및/또는 모서리 깎기, 이른바 대패질이다. 이 가공 단계를 자동적으로 실행하기 위해, 로봇암 (2) 의 플랜지 (8) 로서 설계된 고정 장치에는 상응하는 공구 (20) 가 고정되어 있다.

베어링 장치 (17) 를 이용해 전체 로봇암 (2) 은 도 4 에 도시되어 있는 하부 위치와 도 5 에 도시되어 있는 상부 위치 사이에서 이리저리 움직여질 수 있다. 전체 로봇암 (2) 의 이러한 높이 조절 가능성을 통해, 공구 (20) 가 로봇암 (2) 을 통해 움직여질 수 있는 작업영역은 캐리어 차량 (1) 에서의 로봇암 (2) 의 단단한 고정에 비해 확대되어 있다.

도 6 에 따른 실시예의 경우, 이동 로봇은 다수의 전방향 휠 (13a), 및 상기 전방향 휠 (13a) 들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 한 캐리어 차량 (1a) 을 구비한다. 이 이외에, 상기 이동 로봇은 다수의 전방향 휠 (13b), 및 상기 전방향 휠 (13b) 들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 그 밖의 캐리어 차량 (1b) 을 구비한다. 이때, 상기 한 캐리어 차량 (1a) 은 상기 그 밖의 캐리어 차량 (1b) 과 브리지 거더 (37) 를 통해 단단히 연결되어 있다. 브리지 거더 (37) 는 도 6 에 따른 도시되어 있는 실시예에서 제 1 지지 기둥 (38) 과 제 2 지지 기둥 (39) 을 구비한다. 제 1 지지 기둥 (38) 은 캐리어 차량 (1a) 과 단단히 연결되어 있고, 제 2 지지 기둥 (39) 은 다른 캐리어 차량 (1b) 과 단단히 연결되어 있다. 두 수직 지지 기둥 (38, 39) 은 캐리어 차량들 (1a, 1b) 로부터 수직으로 위로 돌출한다. 두 지지 기둥 (38, 39) 의 상부 단부들은, 두 캐리어 차량 (1a, 1b) 이 고정 간격을 두고 서로 배치되어 있도록, 수평으로 정렬된 지지 들보 (40) 를 통해 연결되어 있다. 브리지 거더 (37) 를 유지시키는 두 캐리어 차량 (1a, 1b) 을 이용해, 브리지 거더 (37) 는 바닥 (41) 위에서 주행 가능하다.

브리지 거더 (37) 는 도 6 에 따른 실시예에서 베어링 장치 (17) 를 구비한다. 이 점에 있어서, 베어링 장치 (17) 는 브리지 거더 (37) 에 또는 브리지 거더 (37) 의 지지 들보 (40) 에 단단히 고정되어 있다. 수평으로 이동 가능한 이 베어링 장치 (17) 는 브리지 거더 (37) 와 단단히 또는 지지 들보 (40) 와 단단히 연결된 적어도 하나의 세로방향 레일 (17.1) 을 구비하며, 상기 세로방향 레일에서는 캐리지 (23) 가 일정 높이로 조절될 수 있고, 즉 선형으로 이리저리 슬라이딩 가능하게 설치되어 있다. 캐리지 (23) 위에는 로봇암 (2) 의 베이스 (3) 가 고정되어 있으며, 따라서 캐리지 (23) 의 왕복운동시 전체 로봇암 (2) 이 왕복으로 움직여진다. 베어링 장치 (17) 에게는 상세히 도시되어 있지 않은 그 밖의 드라이브가 할당되어 있으며, 상기 그 밖의 드라이브를 이용해 로봇암 (2) 또는 그의 베이스 (3) 는 세로방향 레일 (17.1) 을 따라 자동적으로 왕복으로 움직여질 수 있다. 이 드라이브는 특히 로봇암 (2) 을 위한 제어장치 (9) 와 연결되어 있으며, 따라서 제어장치 (9) 에게는, 로봇암 (2) 을, 즉 그의 베이스 (3) 를 자동적으로 왕복운동시키는 것이 가능해져 있다. 그러므로, 베어링 장치 (17) 는 이 실시형태에서 로봇-갠트리 시설을 실현시키며, 상기 로봇-갠트리 시설과 관련하여 로봇암 (2) 은 수평 평면에서 주행 가능하다.

도 7 에 따른 실시예의 경우, 이동 로봇은 도 6 에 따른 베어링 장치 (17) 와 유사하게 설계되어 있을 수 있는 베어링 장치 (17a) 이외에 그 밖의 베어링 장치 (17b) 를 구비한다. 그 밖의 베어링 장치 (17b) 는 자동적으로 이동 가능하게 베어링 장치 (17a) 에 설치되어 있으며, 이때 그 밖의 베어링 장치 (17b) 는, 로봇암 (2) 을 베어링 장치 (17a) 에 대해 상대적으로 자동적으로 이동 가능하게 지지하도록 형성되어 있다. 베어링 장치 (17b) 의 운동 방향은 베어링 장치 (17a) 의 운동 방향에 대해 수직으로 설계되어 있다. 이때, 베어링 장치 (17a) 는 그 밖의 베어링 장치 (17b) 를 수평 선형 방향에 있어서 움직이도록 형성되어 있고, 그 밖의 베어링 장치 (17b) 는 로봇암 (2) 을 수직 선형 방향에 있어서 움직이도록 형성되어 있다. 즉, 베어링 장치 (17a) 를 이용해 로봇암 (2) 은 왕복으로 움직여질 수 있으며, 베어링 장치 (17b) 를 이용해 로봇암 (2) 은 상승 및/또는 하강될 수 있다. 그러므로, 베어링 장치 (17a) 와 베어링 장치 (17b) 는 브리지 거더 (37) 와 함께 이 실시형태에서 2축 로봇-갠트리 시설을 실현시키며, 상기 로봇-갠트리 시설과 관련하여 로봇암 (2) 은 수평 평면에서 그리고 수직 방향에 있어서 이동 가능하다.

Claims (12)

1. 이동 로봇으로서, 상기 이동 로봇은
   - 다수의 전방향 휠 (13), 및 상기 전방향 휠 (13) 들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 캐리어 차량 (1),
   - 잇달아 배치된 다수의 부재 (3-7), 및 상기 부재들 (3-7) 을 움직이기 위한 드라이브들을 구비하는 로봇암 (2), 그리고
   - 상기 로봇암 (2) 을 상기 캐리어 차량 (1) 에 대해 상대적으로 자동적으로 이동 가능하게 상기 캐리어 차량 (1) 에 지지시키도록 형성되어 있는 베어링 장치 (17), 및 상기 베어링 장치 (17) 에게 할당된, 상기 로봇암 (2) 을 상기 캐리어 차량 (1) 에 대해 상대적으로 움직이기 위한 드라이브를 구비하고,
   상기 이동 로봇은
   - 다수의 전방향 휠 (13a), 및 상기 전방향 휠 (13a) 들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 적어도 하나의 캐리어 차량 (1a),
   - 다수의 전방향 휠 (13b), 및 상기 전방향 휠 (13b) 들을 구동시키기 위한 드라이브들을 가진 전방향으로 주행 가능한 적어도 하나의 다른 캐리어 차량 (1b), 그리고
   - 상기 캐리어 차량 (1a) 을 상기 다른 캐리어 차량 (1b) 과 단단히 연결하는, 상기 베어링 장치 (17) 및 상기 로봇암 (2) 중 하나 이상을 받치고 있는 브리지 거더 (bridge girder, 37) 를 구비하는, 이동 로봇.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 베어링 장치 (17) 는 상기 로봇암 (2) 을 수직 및 수평 방향 중 하나 이상의 방향에 있어서 이동시키도록 형성되어 있는, 이동 로봇.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 베어링 장치 (17) 는 상기 캐리어 차량 (1) 에 고정된 적어도 하나의 세로방향 레일 (17.1) 을 구비하며, 상기 세로방향 레일 위에, 상기 로봇암 (2) 이 선형으로 주행 가능하게 설치되어 있는, 이동 로봇.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 전방향 휠 (13) 들은 메카넘 휠들 (mecanum wheels) 인, 이동 로봇.
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 전방향 휠 (13) 들이 상기 이동 로봇의 자체 무게에서 적어도 대체로 또는 완전히 해방되어 있을 정도로 상기 캐리어 차량 (1) 을 들어올리도록 형성되어 있는 리프팅 장치 (25), 및 상기 리프팅 장치 (25) 를 움직이기 위한 드라이브들을 구비하는, 이동 로봇.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 리프팅 장치 (25) 는 자동적으로 조절 가능한 적어도 3개의 리프팅 레그 (26), 및 상기 리프팅 레그 (26) 들을 상승 및 하강시키기 위한 드라이브들을 구비하는, 이동 로봇.
7. 제 5 항에 있어서, 상기 로봇암 (2) 은 상기 베어링 장치 (17) 와 연결된 베이스 (3) 를 구비하며, 상기 이동 로봇은 리프팅 제어장치 (35) 를 구비하고, 상기 리프팅 제어장치는, 상기 로봇암 (2) 의 상기 베이스 (3) 가 공간 안의 사전 결정된 방위를 차지하도록 상기 캐리어 차량 (1) 이 정렬되어 있도록 상기 리프팅 장치 (25) 의 드라이브들을 제어하도록 셋업되어 있는, 이동 로봇.
8. 삭제
9. 제 1 항에 있어서, 베어링 장치 (17a) 는 상기 브리지 거더 (37) 에 고정되어 있으며, 다른 베어링 장치 (17b) 가 제공되어 있고, 상기 다른 베어링 장치는 자동적으로 이동 가능하게 상기 베어링 장치 (17a) 에 설치되어 있으며, 상기 다른 베어링 장치 (17b) 는, 상기 로봇암 (2) 을 상기 베어링 장치 (17a) 에 대해 상대적으로 자동적으로 이동 가능하게 지지하도록 형성되어 있는, 이동 로봇.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 베어링 장치 (17a) 는 상기 다른 베어링 장치 (17b) 를 수평 방향으로 움직이도록 형성되어 있는, 이동 로봇.
11. 제 9 항에 있어서, 상기 다른 베어링 장치 (17b) 는 상기 로봇암 (2) 을 수직 방향으로 움직이도록 형성되어 있는, 이동 로봇.
12. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 이동 로봇은 적어도 하나의 리튬-이온 축전지 (22) 를 구비하며, 상기 리튬-이온 축전지는 캐리어 차량 (1), 로봇암 (2), 베어링 장치들 (17, 17a, 17b), 리프팅 장치 (25), 제어장치 (9), 그 밖의 제어장치 (21) 및 리프팅 제어장치 (35) 중 하나 이상의 드라이브들에게 전기 에너지를 공급하도록 셋업되어 있는, 이동 로봇.

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