DE102017010197B4

DE102017010197B4 - Verfahren zum Betreiben eines automatischen Transporters

Info

Publication number: DE102017010197B4
Application number: DE102017010197.3A
Authority: DE
Inventors: Marco Baldini
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2017-10-30
Publication date: 2019-10-10
Anticipated expiration: 2037-10-31
Also published as: DE102017010197A1; TW201923702A; TWI703533B; WO2019086291A1

Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines automatischen Transporters (10) umfasst den Schritt:- Ermitteln (S70) einer Missionsfolge (M) mit wenigstens einer Mission, die eine Aufnahme- und/oder Abgabeposition (X1-X9) und eine dort auszuführende Be- und/oder Entladeaufgabe für den Transporter aufweist, auf Basis- einer Menge vorgegebener Transportaufgaben (J1-J6), die jeweils eine Aufgabenpriorität (P1-P6), eine Aufnahmeposition und eine Abgabeposition (X1-X9) aufweisen;- vorgegebener Transferwerte (d, d, d) für Transfers zu den Aufnahme- und Abgabepositionen; und- einer vorgegebenen Anzahl N verfügbarer Transportplätze des Transporters; wobei- wenigstens eine Transportaufgabe (J) mit einer höchsten Aufgabenpriorität ausgewählt (S20) und für diese ausgewählte Transportaufgabe in der Missionsfolge eine Mission zur Erfüllung dieser Transportaufgabe vorgesehen wird; und wobei- aus wenigstens zwei alternativen Missionsfolgen zur Erfüllung derselben Transportaufgaben diejenige ausgewählt wird (S70), bei der eine Summe der Transferwerte für dabei auftretende Transfers kleiner ist, sofern wenigstens zwei solche alternativen Missionsfolgen möglich sind.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und System zum Betreiben eines automatischen Transporters sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Automatische Transporter können eine Reihe vorgegebener Transportaufgaben durchführen, indem sie verschiedene vorgegebene Aufnahmepositionen anfahren, dort jeweils ein Transportgut aufnehmen und dieses an einer vorgegebenen Abgabeposition entladen. Weist ein solcher Transporter mehrere Transportplätze auf, so kann er auch zunächst mehrere Transportgüter aufnehmen und erst anschließend entladen.
Aus betriebsinterner Praxis ist es bekannt, die Reihenfolge, in der ein solcher Transporter Aufnahme- und Abgabepositionen anfährt und dort Transportgüter aufnimmt bzw. abgibt, so zu optimieren, dass ein dabei zurückgelegter Weg des Transporters minimal wird.
Aus Colling et al., Dezentrale Auftragserzeugung und -vergabe für FTF, in Logistics Journal: Proceedings, 2016 ist das modulare, dezentral gesteuerte fahrerlose Transportsystem KARIS PRO bekannt, bei dem sowohl die Lagerplatz- als auch die Auftragsverwaltung von den Fahrzeugen übernommen wird.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb eines automatischen Transporters zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 10, 11 stellen ein System bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zum Betreiben eines automatischen Transporters den Schritt auf:

- Ermitteln einer (geordneten) Missions(ab)folge bzw. -reihe mit einer oder mehreren Mission(en), die (jeweils) eine Aufnahme- und/oder eine Abgabeposition und eine dort auszuführende Be- und/oder Entladeaufgabe für den Transporter aufweist,

- einer Menge vorgegebener Transportaufgaben, die jeweils eine Aufgabenpriorität, eine Aufnahmeposition und eine Abgabeposition aufweisen;
- vorgegebener Transferwerte für Transfers zu den Aufnahme- und Abgabepositionen, insbesondere Transfers zwischen Aufnahmeposition und/oder zwischen Abgabepositionen und/oder zwischen Aufnahme- und Abgabepositionen und/oder zwischen einer Ausgangsposition des Transporters und Aufnahmepositionen sowie optional bzw. (nur) in einer Weiterbildung zwischen Abgabepositionen und einer Endposition des Transporters; und
- einer vorgegebenen Anzahl N verfügbarer Transportplätze des Transporters; ermittelt wird,

Hierdurch kann in einer Ausführung die Bestimmung einer (geordneten Ab)Folge von aufeinanderfolgenden Missionen („Missionsfolge“) zur Erfüllung von Transportaufgaben aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben bezüglich einer Priorisierung und zugleich bezüglich der zur Erfüllung der Transportaufgaben notwendigen Transfers zu den einzelnen Aufnahme- und Abgabepositionen verbessert bzw. eine vorteilhafte, insbesondere diesbezüglich optimale, Missionsfolge ermittelt werden.
Ein Betreiben des automatischen Transporters kann entsprechend insbesondere die Planung bzw. Ermittlung einer vorteilhaften Missionsfolge umfassen, insbesondere sein. Gleichermaßen kann der automatische Transporter in einer Ausführung auch (anschließend) zur Durchführung der ermittelten Missionsfolge gesteuert werden bzw. die ermittelte Missionsfolge durchführen, insbesondere also deren Missionen in der durch die Missionsfolge vorgegebenen Reihenfolge.
Ein Transferwert kann in einer Ausführung einen Abstand bzw. Weg zwischen zwei Positionen, eine für diesen Transfer benötigte Zeit und/oder andere, insbesondere hiervon abhängige, Parameter wie beispielsweise einen Energieverbrauch des Transporters umfassen, insbesondere sein, wobei in einer Ausführung die Transferwerte jeweils größer und/oder derart vorgegeben sind, dass sie größer sind, wenn ein Abstand bzw. Weg zwischen den zwei Positionen größer ist.
In einer Ausführung weist eine (ermittelte) Missionsfolge zur Erfüllung von Transportaufgaben (jeweils)

- eine (erste) Mission zum Anfahren einer ersten Aufnahmeposition der Transportaufgaben, insbesondere von einer bzw. der Ausgangsposition, insbesondere einer aktuellen Position, des Transporters, und zum dortigen Ausführen einer ersten Beladeaufgabe; und/oder
- eine (letzte) Mission zum Anfahren einer letzten Abgabeposition der Transportaufgaben, insbesondere von einer vorhergehenden Aufnahme- oder Abgabeposition, und zum dortigen Ausführen einer letzten Entladeaufgabe und optional bzw. (nur) in einer Weiterbildung zusätzlich ein Anfahren einer bzw. der, insbesondere vorgegebenen, End-, insbesondere Parkposition des Transporters von der letzten Abgabeposition; und/oder, insbesondere gegebenenfalls,
- eine oder mehrere (weitere) Missionen (jeweils) zum Anfahren einer weiteren der Aufnahmepositionen der Transportaufgaben, insbesondere von einer vorhergehenden Aufnahme- oder Abgabeposition, und zum dortigen Ausführen einer Beladeaufgabe bzw. zum Anfahren einer weiteren der Abgabepositionen der Transportaufgaben, insbesondere von einer vorhergehenden Aufnahme- oder Abgabeposition, und zum dortigen Ausführen einer Entladeaufgabe,

Entsprechend kann die Summe der Transferwerte für (die) bei einer Missionsfolge (zur Erfüllung von Transportaufgaben) erforderliche(n) bzw. auftretende(n) Transfers den Transferwert (für den Transfer zur Aufnahmeposition) der oben genannten ersten Mission dieser Missionsfolge, den Transferwert (für den Transfer zur Abgabe- und gegebenenfalls Endposition) der oben genannten letzten Mission dieser Missionsfolge und/oder, insbesondere gegebenenfalls, den bzw. die Transferwert(e) (für den bzw. die Transfer(s) zu den Aufnahme- bzw. Abgabeposition(en)) der oben genannten weiteren Missionen(en) dieser Missionsfolge, insbesondere aller (für die Erfüllung der Transportaufgaben erforderlichen) Missionen bzw. Transfers, aufweisen, sie kann insbesondere hieraus bestehen.
In einer Ausführung umfasst das Verfahren auch das Erfassen der vorgegebenen und/oder das Vorgeben der Transportaufgaben, Transferwerte und/oder Anzahl N verfügbarer Transportplätze des Transporters. Ein Transferwert kann in einer Ausführung durch eine Rechenregel zur Berechnen des Wertes auf Basis der anzufahrenden Aufnahme- bzw. Abgabeposition und einer vorhergehenden Aufnahme- bzw. Abgabeposition bzw. der Ausgangs- oder Endposition des Transporters vorgegeben sein bzw. werden.
In einer Ausführung stimmt für eine oder mehrere der, insbesondere alle, vorgegebenen Transportaufgaben jeweils deren Abgabeposition mit höchstens einer Aufnahmeposition der vorgegebenen Transportaufgaben und/oder deren Aufnahmeposition mit höchstens einer Abgabeposition der vorgegebenen Transportaufgaben überein. Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung die vorgegebenen Transportaufgaben auch das dabei zu transportierende Transportgut aufweisen. Insbesondere können Transportgütern Aufnahme- und/oder Abgabepositionen (eindeutig) zugeordnet sein, so dass die Aufnahme- und/oder Abgabepositionen auch durch die Transportgüter vorgegeben werden bzw. sein können.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils die Bestimmung der Missionsfolge vereinfacht, insbesondere ein Rechenaufwand reduziert, werden.
In einer Ausführung werden bzw. sind für ein oder mehrere Paar(e) von Transportaufgaben (jeweils) eine primäre Mission zur Erfüllung der einen dieser Transportaufgaben und eine sekundäre Mission zur Erfüllung der anderen dieser Transportaufgaben zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen einer Missionskette innerhalb der Missionsfolge zusammengefasst, sofern die Abgabeposition der einen Transportaufgabe gleich der Aufnahmeposition der anderen Transportaufgabe ist, die dann eine gemeinsame Übergabeposition dieses Glieds bildet.
In einer Weiterbildung kann die Mission zur Erfüllung der anderen Transportaufgabe ihrerseits wiederum mit einer weiteren Mission zur Erfüllung einer weiteren der Transportaufgaben zu einem unmittelbar auf dieses Glied folgenden weiteren Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen dieser Missionskette zusammengefasst werden bzw. sein, sofern die Abgabeposition dieser anderen Transportaufgabe wiederum gleich der Aufnahmeposition dieser weiteren Transportaufgabe ist, die dann eine gemeinsamen Übergabeposition dieses weiteren Glieds der Missionskette bildet.
Eine Missionskette kann entsprechend in einer Ausführung (jeweils) aus einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen zur Erfüllung von Transportaufgaben, von denen die eine eine Abgabeposition und die andere eine damit übereinstimmende Aufnahmeposition aufweist, bestehen. Gleichermaßen kann eine Missionskette in einer Ausführung jeweils zwei oder mehr unmittelbar aufeinanderfolgende solcher Glieder aufweisen, wobei jeweils die erste Aufnahmeposition des nachfolgenden Glieds der zweiten Abgabeposition des vorhergehenden Glieds entspricht bzw. unmittelbar aufeinanderfolgende Glieder jeweils eine gemeinsame Übergabeposition aufweisen.
Zusätzlich oder alternativ werden bzw. sind in einer Ausführung wenigstens die Mehrzahl der, insbesondere alle, Missionen der Missionsfolge, für die dies möglich ist, jeweils zu Gliedern bzw. Missionsketten zusammengefasst und die Glieder jeder Missionskette entsprechend unmittelbar aufeinanderfolgend durchgeführt bzw. wird die Missionsfolge entsprechend ermittelt.
Durch eine solche, insbesondere möglichst weitgehende, paarweise Zusammenfassung von Transportaufgaben bzw. Missionen zur Erfüllung dieser Transportaufgaben kann in einer Ausführung die Bestimmung der Missionsfolge vereinfacht, insbesondere ein Rechenaufwand reduziert, und/oder die Missionsfolge verbessert werden. Entsprechend werden in einer Ausführung für ausgewählte Transportaufgaben, insbesondere möglichst lange, Missionsketten gebildet und diese bei der Ermittlung der Missionsfolge beibehalten bzw. gewahrt.
In einer Ausführung ist bzw. bleibt während der Transfers der Missionskette, in einer Ausführung während der Transfers der gesamten ermittelten Missionsfolge, jeweils wenigstens einer der N verfügbaren Transportplätze frei bzw. wird freigehalten, um an der Übergabeposition eines Glieds der Missionskette ein Transportgut aus der Übergabeposition aufnehmen zu können. Mit anderen Worten wird bzw. ist in einer Ausführung wenigstens, insbesondere nur, für den Fall, dass die ermittelte Missionsfolge wenigstens eine ein- oder mehrgliedrige Missionskette aufweist, wenigstens einer der verfügbaren Transportplätze planmäßig freigehalten und zum Be- und Entladen an der Übergabeposition genutzt bzw. die Missionsfolge entsprechend ermittelt. In einer Ausführung wird an wenigstens einer Übergabeposition, insbesondere wenigstens der Mehrzahl der Übergabepositionen, der Missionsfolge (jeweils) zunächst ein Transportgut aus bzw. von der Übergabeposition auf den bzw. an dem frei(gehalten)en Transportplatz des Transportes geladen bzw. aufgenommen, und anschließend das entsprechende Transportgut vom Transporter an die Übergabeposition entladen bzw. abgegeben.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Missionsfolge, insbesondere das Be- und Entladen an der Übergabeposition, (weiter) verbessert werden.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung die N Transportaufgaben mit den höchsten Aufgabenprioritäten ausgewählt und für diese ausgewählten Transportaufgaben in der Missionsfolge jeweils eine Mission zur Erfüllung dieser Transportaufgabe vorgesehen, sofern keine Aufnahmeposition dieser Transportaufgaben gleich einer Abgabeposition einer anderen aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben und keine Abgabeposition dieser Transportaufgaben gleich einer Aufnahmeposition einer anderen aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben ist, mit anderen Worten keine der ausgewählten Transportaufgaben mit den höchsten Aufgabenprioritäten durch eine Mission einer ein- oder mehrgliedrigen Missionskette erfüllt wird bzw. die ermittelte Missionsfolge keine(rlei) Missionsketten aufweist.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Missionsfolge (weiter) verbessert, insbesondere der Transporter möglichst vollständig ausgenutzt, werden.
In einer Ausführung werden bzw. sind, beginnend mit einer Transportaufgabe mit einer höchsten Aufgabenpriorität aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben, ein- oder mehrfach, in einer Weiterbildung jeweils so weit wie möglich, jeweils:

- eine Transportaufgabe mit einer höchsten Aufgabenpriorität aus der Menge noch nicht ausgewählter Transportaufgaben ausgewählt; und
- sofern die Abgabeposition dieser ausgewählten Transportaufgabe gleich der Aufnahmeposition einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe oder die Aufnahmeposition dieser ausgewählten Transportaufgabe gleich der Abgabeposition einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, diese noch nicht ausgewählte Transportaufgabe ausgewählt und für diese beiden Transportaufgaben eine primäre Mission zur Erfüllung der einen dieser Transportaufgaben und eine sekundäre Mission zur Erfüllung der anderen dieser Transportaufgaben zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen einer Missionskette innerhalb der Missionsfolge zusammengefasst bzw. wird bzw. ist die Missionsfolge derart, insbesondere mit dieser Maßgabe, ermittelt.

Zusätzlich oder alternativ werden bzw. sind für eine oder mehrere Missionskette(n jeweils) ein- oder mehrfach, in einer Weiterbildung jeweils so weit wie möglich, jeweils:

- eine Anfangsmission dieser Missionskette mit einer dieser unmittelbar vorhergehenden Mission zur Erfüllung einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe zu einem (weiteren) Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen der Missionskette zusammengefasst, sofern die Aufnahmeposition der Anfangsmission gleich der Abgabeposition der noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, welche dann die neue Anfangsmission dieser Missionskette ist; und/oder
- eine Endmission dieser Missionskette mit einer dieser unmittelbar nachfolgenden Mission zur Erfüllung einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe zu einem (weiteren) Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen der Missionskette zusammengefasst, sofern die Abgabeposition der Endmission gleich der Aufnahmeposition der noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, welche dann die neue Endmission dieser Missionskette ist.

Durch eine solche, insbesondere möglichst weitgehende, Zusammenfassung zu Missionsketten bzw. Zusammenfassung zu möglichst großen Missionsketten bzw. die Verwendung von jeweils hoch priorisierten Transportaufgaben sozusagen als „Kristallisationspunkt“ solcher Missionsketten kann in einer Ausführung die Bestimmung der Missionsfolge vereinfacht, insbesondere ein Rechenaufwand reduziert, und/oder die Missionsfolge (weiter) verbessert werden.
Unter einer höchsten Priorität wird vorliegend insbesondere in an sich fachüblicher Weise eine Priorität verstanden, die größer oder gleich allen anderen bzw. Vergleichsprioritäten ist. Entsprechend ist die Priorität einer Transportaufgabe mit einer höchsten Priorität aus der Menge der vorgegebenen Transportaufgaben größer oder gleich den Prioritäten aller Transportaufgaben der Menge der vorgegebenen Transportaufgaben, die Priorität einer Transportaufgabe mit einer höchsten Priorität aus der Menge der noch nicht ausgewählten Transportaufgaben größer oder gleich den Prioritäten aller Transportaufgaben der Menge der noch nicht ausgewählten Transportaufgaben.
In einer Ausführung wird bei der Ermittlung der Missionsfolge von wenigstens zwei alternativen Missionsketten zur Erfüllung von unterschiedlichen Transportaufgaben mit derselben höchsten Priorität diejenige, bei der die Summe der Transportaufgabenprioritäten höher ist, insbesondere bei gleicher Summe der Transportaufgabenprioritäten diejenige, für die eine Summe von Transferwerten für Transfers von einer bzw. der Ausgangs-, insbesondere aktuellen, Position des Transporters zu, insbesondere allen, Aufnahme- und Abgabepositionen der Transportaufgaben der jeweiligen Missionskette kleiner ist, bevorzugt bzw. die Missionsfolge entsprechend bzw. mit dieser Maßgabe ermittelt.
Hierdurch kann bei gleichwertigen Prioritäten eine vorteilhafte Auswahl der Transportaufgabe(n) getroffen und so in einer Ausführung die Bestimmung der Missionsfolge vereinfacht, insbesondere ein Rechenaufwand reduziert, und/oder die Missionsfolge (weiter) verbessert werden. Durch die Berücksichtigung von Transferwerten für Transfers von (derselben) Ausgangsposition des Transporters zu den Aufnahme- und Abgabepositionen kann vorteilhaft ein mittlerer Transfer(summen)wert abgeschätzt werden.
Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung bei der Ermittlung der Missionsfolge eine Mission zur Erfüllung einer Transportaufgabe mit einer Priorität gegenüber einer anderen Mission zur Erfüllung einer anderen Transportaufgabe mit einer höheren Priorität bevorzugt, sofern die eine Mission Teil einer Missionskette zur Erfüllung einer Transportaufgabe mit einer höchsten Priorität innerhalb der Missionskette ist, und diese höchste Priorität höher als die Priorität der anderen Transportaufgabe und, sofern auch die andere Mission Teil einer anderen Missionskette zur Erfüllung einer anderen Transportaufgabe mit einer anderen höchsten Priorität innerhalb der anderen Missionskette ist, höher als die andere höchste Priorität ist, bzw. die Missionsfolge entsprechend bzw. mit dieser Maßgabe ermittelt.
Mit anderen Worten wird in einer Ausführung einer Kettenbildung Vorrang gegenüber einer Einzelpriorisierung gegeben. Dem liegt die überraschende Erkenntnis zugrunde, dass eine Missionsfolge, bei der zusätzlich zu einer Transportaufgabe mit einer höheren Priorität auch mit dieser zu einer Missionskette zusammengefasste weitere niederpriore Transportaufgaben durchgeführt werden, insgesamt günstiger ist als eine Missionsfolge, bei der statt dieser niederprioren Transportaufgaben dieser Missionskette andere Transportaufgaben mit gegebenenfalls gegenüber den niederprioren Transportaufgaben höheren Prioritäten durchgeführt werden.
In einer Ausführung wird für eine schließbare Missionskette, d.h. eine Missionskette deren Glieder alle paarweise eine gemeinsame Übergabeposition aufweisen, als Anfangsmission eine Mission zur Erfüllung einer Transportaufgabe ausgewählt, deren Priorität höher als die Priorität wenigstens einer anderen Transportaufgabe der Missionskette ist, insbesondere als Anfangsmission die Mission zur Erfüllung der Transportaufgabe mit der höchsten Priorität. Sofern dabei wenigstens zwei Transportaufgaben einer solchen schließbare Missionskette dieselbe höchste Priorität aufweisen, wird in einer Ausführung als Anfangsmission die Mission zur Erfüllung der Transportaufgabe ausgewählt, für die der Transferwert des Transfers von einer bzw. der Ausgangsposition des Transporter zu der Aufnahmeposition am kleinsten ist.
Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung unter zwei oder mehr alternativen Missionsfolgen zur Erfüllung derselben Transportaufgaben, bei denen die Summe der Transferwerte für dabei erforderliche bzw. auftretende Transfers gleich sind, diejenige ausgewählt, bei der die Transportaufgabe mit der höchsten Priorität zuerst durchgeführt wird, sofern wenigstens zwei solche alternativen Missionsfolgen möglich sind.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Bestimmung der Missionsfolge vereinfacht, insbesondere ein Rechenaufwand reduziert, und/oder die Missionsfolge (weiter) verbessert werden.
In einer Ausführung weist der automatische Transporter eine mobile, in einer Ausführung nicht schienengebundene, Plattform, auf, in einer Weiterbildung ein Fahrwerk, insbesondere mit lenkbaren und/oder omnidirektionalen Rädern.
Zusätzlich oder alternativ weist der automatische Transporter in einer Ausführung einen ein- oder mehrteiligen, insbesondere wenigstens drei-, vorzugsweise wenigstens sechs-, insbesondere wenigstens siebenachsigen, Roboterarm zum Aufnehmen von Transportgütern an Aufnahmepositionen auf Transportplätzen des Transporters und/oder Abgeben von Transportgütern an Abgabepositionen von Transportplätzen des Transporters auf bzw. nimmt Transportgüter mit (s)einem Roboterarm auf und lädt diese mit (s)einem Roboterarm ab.
Zusätzlich oder alternativ weist der automatische Transporter in einer Ausführung zwei oder mehr verfügbare Transportplätze auf (N ≥ 2).
Solche automatischen Transporter können besonders vorteilhaft erfindungsgemäß betrieben bzw. bei der vorliegenden Erfindung verwendet werden.
Sofern die ermittelte Missionsfolge nicht Missionen zur Durchführung aller vorgegebenen Transportaufgaben aufweist, wird das hier beschriebene Verfahren in einer Ausführung ein- oder mehrfach wiederholt, wobei die Transportaufgaben, zu deren Durchführung die (bisher) ermittelte(n) Missionsfolge(n) keine Missionen aufweisen, jeweils die neue (Anfangs)Menge der vorgegebenen Transportaufgaben bilden.
Eine Mission zur Erfüllung einer Transportaufgabe weist in einer Ausführung entsprechende Be- und/oder Entladeanweisungen auf, insbesondere also eine Anweisung zum Aufnehmen des bzw. eines Transportgutes an der Aufnahmeposition (auf, insbesondere in, den Transporter) und eine Anweisung zum Abgeben bzw. Entladen des bzw. eines Transportgutes an der Abgabeposition (von bzw. aus dem Transporter), wobei an einer Übergabeposition eines Gliedes einer Missionskette in einer Ausführung zunächst dort ein Transportgut aufgenommen und anschließend ein anderes Transportgut abgegeben bzw. -laden wird.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens, insbesondere hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, eingerichtet und/oder weist auf:

- Mittel zum Ermitteln einer Missionsfolge mit wenigstens einer Mission, die eine Aufnahme- und/oder Abgabeposition und eine dort auszuführende Be- und/oder Entladeaufgabe für den Transporter aufweist,

- einer Menge vorgegebener Transportaufgaben, die jeweils eine Aufgabenpriorität, eine Aufnahmeposition und eine Abgabeposition aufweisen:
- vorgegebener Transferwerte für Transfers zu den Aufnahme- und Abgabepositionen; und
- einer vorgegebenen Anzahl N verfügbarer Transportplätze des Transporters; wobei
- - wenigstens eine Transportaufgabe mit einer höchsten Aufgabenpriorität ausgewählt und für diese ausgewählte Transportaufgabe in der Missionsfolge eine Mission zur Erfüllung dieser Transportaufgabe vorgesehen wird; und
wobei
- - aus wenigstens zwei alternativen Missionsfolgen zur Erfüllung derselben Transportaufgaben diejenige ausgewählt wird, bei der die Summe der Transferwerte kleiner ist, sofern wenigstens zwei solche alternativen Missionsfolgen möglich sind,
insbesondere also aufweisend:
- - Mittel zum Auswählen wenigstens einer Transportaufgabe mit einer höchsten Aufgabenpriorität und Vorsehen einer Mission zur Erfüllung dieser ausgewählten Transportaufgabe in der Missionsfolge; und
- - Mittel zum Auswählen derjenigen aus wenigstens zwei alternativen Missionsfolgen zur Erfüllung derselben Transportaufgaben, bei der eine Summe der Transferwerte für dabei erforderliche bzw. auftretende Transfers kleiner ist, sofern wenigstens zwei solche alternativen Missionsfolgen möglich sind.

In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:

Mittel zum Zusammenfassen - für wenigstens ein Paar Transportaufgaben - einer primären Mission zur Erfüllung der einen dieser Transportaufgaben und einer sekundären Mission zur Erfüllung der anderen dieser Transportaufgaben zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen einer Missionskette innerhalb der Missionsfolge, sofern die Abgabeposition der einen Transportaufgabe gleich der Aufnahmeposition der anderen Transportaufgabe ist; und/oder
Mittel zum Freihalten während des Transfers der Missionskette, insbesondere Missionsfolge, jeweils wenigstens einer der N verfügbaren Transportplätze; und/oder Mittel zum Auswählen der N Transportaufgaben mit den höchsten Aufgabenprioritäten und Vorsehen jeweils einer Mission zur Erfüllung dieser ausgewählten Transportaufgaben in der Missionsfolge, sofern keine Aufnahmeposition dieser Transportaufgaben gleich einer Abgabeposition einer anderen aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben und keine Abgabeposition dieser Transportaufgaben gleich einer Aufnahmeposition einer anderen aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben ist; und/oder
Mittel zum, beginnend mit einer Transportaufgabe mit einer höchsten Aufgabenpriorität aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben, ein- oder mehrfachen Auswählen einer Transportaufgabe mit einer höchsten Aufgabenpriorität aus der Menge noch nicht ausgewählter Transportaufgaben und Auswählen, sofern die Abgabeposition dieser ausgewählten Transportaufgabe gleich der Aufnahmeposition einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe oder die Aufnahmeposition dieser ausgewählten Transportaufgabe gleich der Abgabeposition einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, dieser noch nicht ausgewählten Transportaufgabe und Zusammenfassen für diese beiden Transportaufgaben einer primären Mission zur Erfüllung der einen dieser Transportaufgaben und einer sekundären Mission zur Erfüllung der anderen dieser Transportaufgaben zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen einer Missionskette innerhalb der Missionsfolge; und/oder
Mittel zum - für wenigstens eine Missionskette - ein- oder mehrfachen Zusammenfassen einer Anfangsmission dieser Missionskette mit einer dieser unmittelbar vorhergehenden Mission zur Erfüllung einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen der Missionskette, sofern die Aufnahmeposition der Anfangsmission gleich der Abgabeposition der noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, welche dann die neue Anfangsmission dieser Missionskette ist; und/oder ein- oder mehrfachen Zusammenfassen einer Endmission dieser Missionskette mit einer dieser unmittelbar nachfolgenden Mission zur Erfüllung einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen der Missionskette, sofern die Abgabeposition der Endmission gleich der Aufnahmeposition der noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, welche dann die neue Endmission dieser Missionskette ist; und/oder
Mittel zum Bevorzugen derjenigen von wenigstens zwei alternativen Missionsketten zur Erfüllung von unterschiedlichen Transportaufgaben mit derselben höchsten Priorität, bei der die Summe der Transportaufgabenprioritäten höher ist, insbesondere bei gleicher Summe der Transportaufgabenprioritäten derjenigen Missionsketten, für die eine Summe von Transferwerten für Transfers von einer Ausgangsposition des Transporters zu Aufnahme- und Abgabepositionen der Transportaufgaben kleiner ist; und/oder
Mittel zum Bevorzugen einer Mission zur Erfüllung einer Transportaufgabe mit einer Priorität gegenüber einer anderen Mission zur Erfüllung einer anderen Transportaufgabe mit einer höheren Priorität, sofern die eine Mission Teil einer Missionskette zur Erfüllung einer Transportaufgabe mit einer höchsten Priorität innerhalb der Missionskette ist, und diese höchste Priorität höher als die Priorität der anderen Transportaufgabe und, sofern auch die andere Mission Teil einer anderen Missionskette zur Erfüllung einer anderen Transportaufgabe mit einer anderen höchsten Priorität innerhalb der anderen Missionskette ist, höher als die andere höchste Priorität ist; und/oder
Mittel zum Auswählen - für eine schließbare Missionskette - einer Mission zur Erfüllung einer Transportaufgabe als Anfangsmission, deren Priorität höher als die Priorität wenigstens einer anderen Transportaufgabe der Missionskette ist; und/oder
Mittel zum Auswählen derjenigen unter wenigstens zwei alternativen Missionsfolgen zur Erfüllung derselben Transportaufgaben, bei denen die Summe der Transferwerte für dabei erforderliche bzw. auftretende Transfers gleich sind, bei der die Transportaufgabe mit der höchsten Priorität zuerst durchgeführt wird, sofern wenigstens zwei solche alternativen Missionsfolgen möglich sind; und/oder Mittel zum Steuern des automatischen Transporters zur Durchführung der ermittelten Missionsfolge.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den automatischen Transporter betreiben, insbesondere steuern bzw. eine Missionsfolge für diesen ermitteln, kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nichtflüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.
In einer Ausführung weist das System den automatischen Transporter auf.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

1: ein System mit einem automatischen Transporter nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
2: ein Verfahren zum Betreiben des Transporters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.

1 zeigt ein System mit einem automatischen Transporter 10 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Der Transporter 10 weist eine mobile Plattform 11 mit (exemplarisch) drei verfügbaren Transportplätzen 12 bis 14 (N = 3) und einem Roboterarm 15 auf, der sich in einer aktuellen bzw. Ausgangsposition befindet.
Er soll Transportaufgaben aus einer Menge vorgegebener Transportaufgaben J1 - J6 möglichst vorteilhaft durchführen.
Die vorgegebenen (exemplarischen) Transportaufgaben J1 - J6 sind in 1 strichpunktiert angedeutet und umfassen jeweils ein Aufnehmen eines Transportgutes G1 - G6 an einer Aufnahmeposition, dessen Transport zu einer Abgabeposition und das dortige Abgeben des Transportgutes, sowie eine Priorität P1 - P6, wobei die Indizes 1-6 lediglich der eindeutigen Zuordnung dienen und keine Rangfolge darstellen, also beispielsweise die Priorität P2 größer oder kleiner als die Priorität P1 oder gleich der Priorität P1 sein kann.
Beispielsweise umfasst die Transportaufgabe J1 das Aufnehmen des Transportgutes G1 an der Aufnahmeposition X6, dessen Transport zur Abgabeposition X1 und das dortige Abgeben des Transportgutes G1 sowie die Priorität P1, die Transportaufgabe J2 das Aufnehmen des Transportgutes G2 an der Aufnahmeposition X2, dessen Transport zur Abgabeposition X7 und das dortige Abgeben des Transportgutes G2 sowie die Priorität P2, und die Transportaufgabe J6 das Aufnehmen des Transportgutes G6 an der Aufnahmeposition X7, dessen Transport zur Abgabeposition X3 und das dortige Abgeben des Transportgutes G6 sowie die Priorität P6 etc..
Die Distanzen zwischen der Ausgangsposition des Transporters 10 und den Positionen X1 - X9 bzw. beim Transfer zwischen der Ausgangsposition des Transporters 10 und einer der Positionen X1 - X9 zurückzulegende Wege sowie die Distanzen zwischen zwei der Positionen X1 - X9 bzw. zwischen zwei der Positionen X1 - X9 zurückzulegende Wege bilden Transferwerte für den Betrieb bzw. die Missionsfolge des Transports 10. Exemplarisch sind in 1 die Transferwerte der Transfers bzw. Distanzen d_6,1 zwischen den Positionen X6, X1, d_8,3 zwischen den Positionen X8, X3 und d_8,5 zwischen den Positionen X8, X5 angedeutet.
Eine Steuerung 16 des Transporters 10 führt ein nachfolgend mit Bezug zu 2 erläutertes Verfahren zum Betreiben des Transporters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung durch. In einer Abwandlung kann das Verfahren auch wenigstens teilweise von einem Rechner 17 durchgeführt werden, der in einer Ausführung in nachfolgend erläuterter Weise die Missionsfolge ermittelt und an die Steuerung 16 übermittelt, die dann den Transporter 10 zu deren Durchführung steuert.
Bezugnehmend auf 2 werden in einem ersten Schritt S10 die Anzahl N verfügbarer Transportplätze, die Transferwerte bzw. Distanzen d_i,i = d_j,i (unter anderem also die vorstehend genannten und in 1 angedeuteten d_6,1 , d_8,3 und d_8,5 ), sowie die vorstehend erläuterten und in 1 angedeuteten Transportaufgaben J1 - J6 vorgegeben bzw. vorgegebene Werte erfasst, insbesondere eingelesen.
Dann wird in einem Schritt S20 jeweils aus der Menge der noch nicht ausgewählten Transportaufgaben, in einem ersten Durchlauf α = 1 also aus der Menge der in Schritt S10 (eingelesenen) vorgegebenen Transportaufgaben, eine Transportaufgabe J_max,α mit einer höchsten Priorität ausgewählt.
In einem Schritt S30 wird für diese ausgewählte Transportaufgabe J_max,α jeweils eine möglichst lange Missionskette K_α aus unmittelbar aufeinanderfolgenden Missionen zur Erfüllung von Transportaufgaben ermittelt, bei denen jeweils paarweise die Abgabeposition der vorhergehenden Transportaufgabe der Aufnahmeposition der unmittelbar nachfolgenden Transportaufgabe entspricht, sofern dies möglich ist.
Dies kann anhand der 1 veranschaulicht werden: Es sei exemplarisch angenommen, dass die Transportaufgabe J6 die höchste Priorität aufweist (P6 ≥ P1-P5) und entsprechend ausgewählt wird (J_{max, 1} = J6).
Dann werden die Missionen zur Erfüllung der Transportaufgaben J2, J6 und J4 zur längtsmöglichen Missionskette K₁ zusammengefasst, da die Abgabeposition X7 der Transportaufgabe J2 der Aufnahmeposition der Transportaufgabe J6 und deren Abgabeposition X3 der Aufnahmeposition der Transportaufgabe J4 entspricht und diese Missionskette K₁ die ausgewählte Transportaufgabe J_max, ₁ = J6 mit der höchsten Priorität aufweist.
In einem Schritt S40 wird geprüft, ob bereits alle vorgegebenen Transportaufgaben ausgewählt wurden („{J}“), oder ob (noch) keine Missionskette K vorliegt, aber bereits N (singuläre) Transportaufgaben ausgewählt wurden („{K} = 0 & α = N“), oder ob bereits wenigstens eine Missionskette K vorliegt und bereits (N-1)mal in Schritt S20 eine Transportaufgabe mit einer höchsten Priorität aus den noch nicht ausgewählten Transportaufgaben ausgewählt und gegebenenfalls in Schritt S30 eine entsprechende Missionskette gebildet wurden („{K} > 0 & α = (N-1)“).
Im Ausführungsbeispiel ist dies nach dem oben erläuterten erstmaligen Durchlaufen (α = 1) der Schritte S20, S30 noch nicht der Fall. Entsprechend kehrt das Verfahren zu Schritt S20 zurück und wählt nun aus den verbliebenen, noch nicht ausgewählten Transportaufgaben {J1, J3, J5} wiederum eine Transportaufgabe, die eine höchste Priorität aufweist.
Wiederum exemplarisch sei angenommen, dass dabei die Transportaufgabe J1 die höchste Priorität aufweist (P1 ≥ P3, P5) und entsprechend ausgewählt wird (J_max, ₂ = J1).
In Schritt S30 kann hierfür keine weitere Missionskette gebildet werden.
Da nun Schritt S20 zweimal durchlaufen wurde und eine Missionskette K₁ vorliegt, fährt das Verfahren mit Schritt S50 fort.
In diesem werden aus den Missionen zur Erfüllung der ausgewählten Transportaufgaben {J1, J2, J4, J6} unter Beibehaltung der gebildeten Missionsketten (im Beispiel exemplarisch nur der Missionskette K₁ ) alle möglichen alternativen Missionsfolgen zur Erfüllung dieser selben Transportaufgaben {J1, J2, J4, J6} ermittelt, im Ausführungsbeispiel somit die Abfolgen {(Ausgangsposition des Transporters 10 → X6) → J1 → (J2 → J6 → J4)} und {{(Ausgangsposition des Transporters 10 -> X2) → (J2 → J6 → J4) → J1}, für diese in einem Schritt S60 jeweils die Summe der Transferwerte für die dabei erforderliche bzw. auftretenden Transfers ermittelt, und in einem Schritt S70 diejenige Missionsfolge M mit der minimalen Summe ermittelt bzw. ausgewählt und durchgeführt.
Im Ausführungsbeispiel ist exemplarisch die Gesamtdistanz bzw. Summe der Transferwerte für die Missionsfolge {(Ausgangsposition des Transporters 10 → X6) → J1 → (J2 → J6 → J4)} kleiner als für die andere Missionsfolge {(Ausgangsposition des Transporters 10 -> X2) → (J2 → J6 → J4) → J1}, da der Transporter 10 hierzu nach Aufnehmen und Abladen des Transportgutes G1 nur kurz zur Position X2 fahren muss, während er bei der anderen Missionsfolge zunächst die Position X2 anfahren und nach Abladen des Transportgutes G4 zur Position X6 fahren müsste. Entsprechend wird diese Missionsfolge {{(Ausgangsposition des Transporters 10 → X6) → J1 → (J2 → J6 → J4)} ausgewählt bzw. ermittelt und dann durchgeführt.
Hierzu bleibt einer der drei verfügbaren Transportplätze 12 - 14 während des Transfers frei, so dass der Roboterarm 15 an der Übergabeposition X7 zunächst das Transportgut G6 aufnehmen und dann das mitgeführte Transportgut G2 an der nun freien Position abladen kann. Gleiches gilt für die Übergabeposition X3, an der zunächst das Transportgut G4 aufgenommen und dann das mitgeführte Transportgut G6 abgeladen wird.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Bezugszeichenliste

10: Transporter
11: mobile Plattform
12 - 14: Transportplatz
15: Roboterarm
16: Steuerung
17: Rechner
d_6,1, d_8,3 , d_8,5: Distanz (Transferwert)
G1 - G6: Transportgut
J1 - J6: Transportaufgabe
P1 - P6: Priorität
X1 - X9: Position

Claims

Verfahren zum Betreiben eines automatischen Transporters (10), mit dem Schritt: Ermitteln (S70) einer Missionsfolge (M) mit mehreren Missionen, die eine Aufnahme- und/oder Abgabeposition (X1-X9) und eine dort auszuführende Be- und/oder Entladeaufgabe für den Transporter aufweisen, auf Basis - einer Menge vorgegebener Transportaufgaben (J1-J6), die jeweils eine Aufgabenpriorität (P1-P6), eine Aufnahmeposition und eine Abgabeposition (X1-X9) aufweisen; - vorgegebener Transferwerte (d_6,1, d_8,3 , d_8,5) für Transfers zu den Aufnahme- und Abgabepositionen; und - einer vorgegebenen Anzahl N verfügbarer Transportplätze des Transporters; wobei - der Transporter wenigstens N=2 verfügbare Transportplätze aufweist; - wenigstens eine Transportaufgabe (J_max, _α) mit einer höchsten Aufgabenpriorität ausgewählt (S20) und für diese ausgewählte Transportaufgabe in der Missionsfolge eine Mission zur Erfüllung dieser Transportaufgabe vorgesehen wird; - aus wenigstens zwei alternativen Missionsfolgen zur Erfüllung derselben Transportaufgaben diejenige ausgewählt wird (S70), bei der eine Summe der Transferwerte für dabei erforderliche Transfers kleiner ist, sofern wenigstens zwei solche alternativen Missionsfolgen möglich sind; und - der automatische Transporter zur Durchführung der ermittelten Missionsfolge gesteuert wird, wobei für wenigstens ein Paar Transportaufgaben (J2, J6, J4) eine primäre Mission zur Erfüllung der einen dieser Transportaufgaben und eine sekundäre Mission zur Erfüllung der anderen dieser Transportaufgaben zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen einer Missionskette innerhalb der Missionsfolge zusammengefasst werden, sofern die Abgabeposition der einen Transportaufgabe gleich der Aufnahmeposition der anderen Transportaufgabe ist, die dann eine gemeinsame Übergabeposition dieses Glieds bildet.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass während der Transfers der Missionskette, insbesondere Missionsfolge, jeweils wenigstens einer der N verfügbaren Transportplätze frei bleibt und an der Übergabeposition eines Glieds der Missionskette ein Transportgut aus der Übergabeposition aufnimmt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die N Transportaufgaben mit den höchsten Aufgabenprioritäten ausgewählt werden und für diese ausgewählten Transportaufgaben in der Missionsfolge jeweils eine Mission zur Erfüllung dieser Transportaufgabe vorgesehen wird, sofern keine Aufnahmeposition dieser Transportaufgaben gleich einer Abgabeposition einer anderen aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben und keine Abgabeposition dieser Transportaufgaben gleich einer Aufnahmeposition einer anderen aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, beginnend mit einer Transportaufgabe mit einer höchsten Aufgabenpriorität aus der Menge vorgegebener Transportaufgaben, ein- oder mehrfach: - eine Transportaufgabe mit einer höchsten Aufgabenpriorität aus der Menge noch nicht ausgewählter Transportaufgaben ausgewählt wird (S20); und - sofern die Abgabeposition dieser ausgewählten Transportaufgabe gleich der Aufnahmeposition einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe oder die Aufnahmeposition dieser ausgewählten Transportaufgabe gleich der Abgabeposition einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, diese noch nicht ausgewählte Transportaufgabe ausgewählt und für diese beiden Transportaufgaben eine primäre Mission zur Erfüllung der einen dieser Transportaufgaben und eine sekundäre Mission zur Erfüllung der anderen dieser Transportaufgaben zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen einer Missionskette innerhalb der Missionsfolge zusammengefasst werden (S30).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für wenigstens eine Missionskette ein- oder mehrfach: - eine Anfangsmission dieser Missionskette mit einer dieser unmittelbar vorhergehenden Mission zur Erfüllung einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen der Missionskette zusammengefasst wird, sofern die Aufnahmeposition der Anfangsmission gleich der Abgabeposition der noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, welche dann die neue Anfangsmission dieser Missionskette ist; und/oder - eine Endmission dieser Missionskette mit einer dieser unmittelbar nachfolgenden Mission zur Erfüllung einer noch nicht ausgewählten Transportaufgabe zu einem Glied unmittelbar aufeinanderfolgender Missionen der Missionskette zusammengefasst wird, sofern die Abgabeposition der Endmission gleich der Aufnahmeposition der noch nicht ausgewählten Transportaufgabe ist, welche dann die neue Endmission dieser Missionskette ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von wenigstens zwei alternativen Missionsketten zur Erfüllung von unterschiedlichen Transportaufgaben mit derselben höchsten Priorität diejenige, bei der die Summe der Transportaufgabenprioritäten höher ist, insbesondere bei gleicher Summe der Transportaufgabenprioritäten diejenige, für die eine Summe von Transferwerten für Transfers von einer Ausgangsposition des Transporters zu Aufnahme- und Abgabepositionen der Transportaufgaben kleiner ist, bevorzugt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mission zur Erfüllung einer Transportaufgabe mit einer Priorität gegenüber einer anderen Mission zur Erfüllung einer anderen Transportaufgabe mit einer höheren Priorität bevorzugt wird, sofern die eine Mission Teil einer Missionskette zur Erfüllung einer Transportaufgabe mit einer höchsten Priorität innerhalb der Missionskette ist, und diese höchste Priorität höher als die Priorität der anderen Transportaufgabe und, sofern auch die andere Mission Teil einer anderen Missionskette zur Erfüllung einer anderen Transportaufgabe mit einer anderen höchsten Priorität innerhalb der anderen Missionskette ist, höher als die andere höchste Priorität ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für eine schließbare Missionskette als Anfangsmission eine Mission zur Erfüllung einer Transportaufgabe ausgewählt wird, deren Priorität höher als die Priorität wenigstens einer anderen Transportaufgabe der Missionskette ist; und/oder unter wenigstens zwei alternativen Missionsfolgen zur Erfüllung derselben Transportaufgaben, bei denen die Summe der Transferwerte für dabei erforderliche Transfers gleich sind, diejenige ausgewählt wird, bei der die Transportaufgabe mit der höchsten Priorität zuerst durchgeführt wird, sofern wenigstens zwei solche alternativen Missionsfolgen möglich sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der automatische Transporter (10) eine mobile, insbesondere nicht schienengebundene, Plattform (11) und/oder einen Roboterarm (15) zum Aufnehmen und/oder Abgeben von Transportgütern an Aufnahme- bzw. Abgabepositionen auf bzw. von Transportplätzen des Transporters aufweist.
System (10-17), das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.
Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 9.