TWI703533B - 用於運行自動運輸設備的方法及用於執行該方法的系統和電腦程式產品 - Google Patents

用於運行自動運輸設備的方法及用於執行該方法的系統和電腦程式產品 Download PDF

Info

Publication number
TWI703533B
TWI703533B TW107138707A TW107138707A TWI703533B TW I703533 B TWI703533 B TW I703533B TW 107138707 A TW107138707 A TW 107138707A TW 107138707 A TW107138707 A TW 107138707A TW I703533 B TWI703533 B TW I703533B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
transportation
task
aforementioned
delivery
transportation operation
Prior art date
Application number
TW107138707A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201923702A (zh
Inventor
馬可 巴爾迪尼
Original Assignee
德商庫卡德國有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 德商庫卡德國有限公司 filed Critical 德商庫卡德國有限公司
Publication of TW201923702A publication Critical patent/TW201923702A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI703533B publication Critical patent/TWI703533B/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0835—Relationships between shipper or supplier and carriers
    • G06Q10/08355—Routing methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本發明提供一種用於運行自動運輸設備的方法，包括以下步驟：確定具有任務的任務序列，其包括接收和/或交付位置和裝載和/或卸載作業，基於所設定的運輸作業的集合，運輸作業分別具有作業優先級接收位置和交付位置；所設定的用於向接收和交付位置輸送的輸送值；和所設定的運輸設備的可用運輸空間的數量，其中，選擇具有最高作業優先級的運輸作業，並針對選擇的運輸作業在任務序列中設置實現運輸作業的任務；其中，從用於實現同一運輸作業的任務序列中選出在此發生輸送的輸送值的和更小的任務序列，只要這樣的可選的任務序列是可能的。

Description

用於運行自動運輸設備的方法及用於執行該方法的系統和電腦程式產品
本發明關於一種用於運行自動運輸設備的方法和系統以及一種用於執行該方法的電腦程式產品。
自動運輸設備可以執行一系列預先設定的運輸作業，其中，自動運輸設備駛向設定的不同接收位置，在那裡分別接收運輸貨物並將運輸貨物卸載於設定的交付位置。如果這樣的運輸設備具有多個運輸空間，則其也可以首先接收多個運輸貨物然後再卸下它們。
由企業內部實踐已知的是：需要對這種運輸設備駛向接收位置和交付位置並在那裡接收和交付運輸貨物的順序進行優化，以使運輸設備經過最少的路徑。
本發明的目的在於改進自動運輸設備的運行。
本發明的目的藉由一種具有請求項1所述特徵的方法來實現。請求項12、請求項13保護用於執行本文所述方法的一種系統或電腦程式產品。附屬項關於到有利的擴展 方案。
根據本發明的一種實施方式，用於運行自動運輸設備的方法包括下述步驟：- 確定具有一個或多個任務的(有序的)任務序列(任務順序)，這些任務(各自)具有接收位置和/或交付位置和在那裡待執行的運輸設備的裝載和/或卸載作業；其中，該任務序列基於或者說取決於- 所設定的運輸作業的集合，這些運輸作業分別具有作業優先級接收位置和交付位置；- 預先設定的輸送值，其針對向接收位置和交付位置的輸送，特別是在接收位置之間和/或在交付位置之間和/或在接收和交付位置之間和/或在運輸設備的初始位置和接收位置之間的輸送，以及可選的或在一擴展方案中(只)在運輸設備的交付位置和最終位置之間的輸送；和- 預先設定的運輸設備的可用運輸空間的數量N；來確定，其中，選擇一個或多個(總是或相對)具有最高作業優先級的運輸作業，並針對所選擇的運輸作業在任務序列中設定實現該運輸作業的任務；並且其中從至少兩個可選的用於實現(所選出的)同一運輸作業的任務序列中選出所需要或所發生的(運輸設備的)輸送的輸送值的和，特別是所有為此所需要的或所發生的輸送的輸送值的和更小的任務序列，特別是從所有可選的用於實現同一運輸作業的任務序列中選出輸送值的和最小的任務序列，只要 至少兩個這樣的可選的任務序列是可能的，或者特別是按照該標準確定任務序列。
由此，在一種實施方式中，可以從所設定的運輸作業的集合中，根據優先級並同時根據實現運輸作業所需要的向各個接收和交付位置的運輸，更好地確定彼此相繼的任務的(有序的)序列(次序)(“任務序列”)，以實現運輸作業，或者可以確定有利的，特別是關於此方面被優化的任務序列。
自動運輸設備的運行可以相應地包括特別就是規劃或確定有利的任務序列。同樣地，在一種實施方式中，該自動運輸設備也可以(隨後)被控制用於執行所確定的任務序列，或者執行所確定的任務序列、特別是它的藉由任務序列所設定的順序的任務。
在一種實施方式中，輸送值可以包括特別可以是在兩個位置之間的距離或者路徑，輸送所需的時間和/或其它特別地與此相關的參數，例如運輸設備的能耗，其中，在一種實施方式中，各個輸送值變大和/或被設定為，當其在兩個位置之間的距離或路徑變大時變大。
在一種實施方式中，所(確定的)用於實現運輸作業的任務序列(分別)包括：- 用於特別是從運輸設備的一個或所述初始位置，特別是當前位置駛向運輸作業的第一接收位置並在那裡執行第一裝載作業的(第一)任務；和/或- 用於特別是從一上述的接收或交付位置駛向運輸作業 的最後的交付位置並在那裡執行最後的卸載作業，並在一種擴展方案中可選地或者(僅)附加地從最後的交付位置駛向特別是設定的運輸設備的結束位置，特別是停車位置的(最後)任務；和/或特別是如果可能的話，- (分別)用於特別是從一上述的接收或交付位置駛向運輸作業的另一個接收位置並在那裡執行裝載作業，或者用於特別是從一上述的接收或交付位置駛向運輸作業的另一個交付位置並在那裡執行卸載作業的一個或多個(其他)的任務；或者被相應地確定為，其可以特別是由上述的任務組成。正如下面將要說明的那樣，如果一個運輸作業的交付位置等同於另一個運輸作業的接收位置，則一任務可以因此而包括、特別地就是特別地駛向該共有的轉接位置(Übergabeposition)，在那裡的裝載用於實現所述一個運輸作業和在那裡的卸載用於實現所述另一個運輸作業。
相應地，在任務序列中(用於實現運輸作業的)(多個)所需要或所發生的輸送的輸送值的和包括：該任務序列的如前所述的第一任務的(用於向接收位置的輸送的)輸送值；該任務序列的如前所述的最後任務的(用於向交付位置和可能的結束位置的輸送的)輸送值；和/或特別是如果可能的話，該任務序列的如前所述的其他任務的(用於向一個或多個接收或交付位置的一個或多個輸送的)輸送值，特別是所有(實現運輸作業所需的)任務或輸送的輸送值；特別是輸送值的和可以由它們組成。
在一種實施方式中，該方法還包括：檢測所設定的運輸作業和/或預定運輸作業、輸送值和/或運輸設備的可用運輸空間的數量N。在一種實施方式中，一輸送值可以根據用於計算數值的運算法則、基於運輸設備的所要駛向的接收或交付位置和之前的接收或交付位置或者起始或結束位置而被預先確定。
在一種實施方式中，針對一個或多個，特別是所有設定的運輸作業，分別將它們的交付位置與所設定的運輸作業的至多一個接收位置協調一致，和/或將它們的接收位置與所設定的運輸作業的至多一個交付位置協調一致。附加地或替代地，在一種實施方式中，所設定的運輸作業還可以包括待運輸的運輸貨物。特別是可以將運輸貨物(單一地)對應於接收和/或交付位置，從而也能夠藉由運輸貨物來設定接收和/或交付位置。
據此，在一種實施方式中，可以相應地簡化對任務序列的確定，特別是可以降低計算成本。
在一種實施方式中，針對一對或多對運輸作業，(分別)用於實現一個運輸作業的主要任務和用於實現另一個運輸作業的次級任務組合成任務序列內部的一任務鏈的一直接地連續的任務的環節，只要該一個運輸作業的交付位置等同於該另一個運輸作業的接收位置，其隨後形成該環節的一共有的轉接位置。
在一種擴展方案中，用於實現所述另一個運輸作業的任務本身又可與又一個用於實現又一個運輸作業的 任務組合成該任務鏈的緊接著該環節的又一直接地連續的任務的環節，只要該另一個運輸作業的交付位置也等同於所述又一個運輸作業的接收位置，其隨後形成該任務鏈的又一環節的共有的轉接位置。
在一種實施方式中，一任務鏈可以相應地(分別)由用於實現運輸作業的一直接地連續的任務的環節組成，該任務的環節具有一交付位置和另一與該交付位置相符的接收位置。同樣地，在一種實施方式中，一任務鏈可以具有兩個或更多個這樣的直接地連續的任務的環節，其中，下一環節的第一接收位置分別與之前環節的第二交付位置相符，或者說直接地連續的環節分別具有一共有的轉接位置。
附加地或替代地，在一種實施方式中，任務序列的至少大多數任務、特別是所有的任務可能均會組成環節或任務鏈，並且每個任務鏈的環節均被相應地直接地連續執行，或者說該任務序列被相應地確定。
在一種實施方式中，藉由這樣特別是盡可能地使運輸作業或者用於實現這些運輸作業的任務成對地組合，可以簡化對任務序列的確定，特別是降低計算成本和/或改進任務序列。相應地，在一種實施方式中，對於所選擇的運輸作業形成特別是盡可能長的任務鏈，並在確定任務序列期間保持或維護這些任務鏈。
在一種實施方式中是在任務鏈的輸送期間，在一種實施方式中則是在所確定的整個任務序列的輸送期間，分別保留或者說保持可用的N個運輸空間中的至少一個 自由，以便在任務鏈的一環節的轉接位置上能夠從該轉接位置接收運輸貨物。換句話說，在一種實施方式中，至少特別是僅在所確定的任務序列具有至少一個單環節或多環節的任務鏈的情況下，有計劃地保留至少一個可用的運輸空間自由並用於在轉接位置上裝載和卸載，或者相應地確定任務序列。在一種實施方式中，在任務序列的至少一個轉接位置上、特別地至少大部分轉接位置上，(分別)首先將運輸貨物從該轉接位置裝運或者說接收到運輸設備的空的(所保留的)運輸空間，然後將相應的運輸貨物從運輸設備卸載或交付到該轉接位置。
據此，在一種實施方式中，可以(進一步)改進任務序列，特別是在轉接位置處的裝載和卸載。
附加地或替代地，在一種實施方式中，選擇N個具有最高作業優先級的運輸作業，並針對所選擇的運輸作業在任務序列中分別設置用於實現該運輸作業的任務，只要該運輸作業的接收位置不等同於來自所設定的運輸作業集合中的另一運輸作業的交付位置，並且該運輸作業的交付位置不等同於來自所設定的運輸作業集合中的另一運輸作業的接收位置，換句話說，所選擇的具有最高作業優先級的運輸作業不會藉由單環節或多環節的任務鏈的一任務來實現，或者說所確定的任務序列(絕對)不具有任務鏈。
據此，在一種實施方式中，可以(進一步地)改進任務序列，特別是運輸設備能夠被最大程度地完全利用。
在一種實施方式中，在來自所設定的運輸作業 集合的具有最高作業優先級的運輸作業已開始的情況下，一次或多次地、在一種擴展方案中盡可能多地分別：- 從尚未被選擇的運輸作業的集合中選擇具有最高作業優先級的運輸作業；並且- 如果所選擇的該運輸作業的交付位置等同於尚未被選擇的運輸作業的接收位置，或者所選擇的該運輸作業的接收位置等同於尚未被選擇的運輸作業的交付位置，則選擇該尚未被選擇的運輸作業，並針對這兩個運輸作業將用於實現其中一個運輸作業的主要任務和用於實現其中另一個運輸作業的次級任務組合成任務序列內部的一任務鏈的直接地連續的任務的環節，或者說這樣確定任務序列、特別是以該標準這樣確定任務序列。
附加地或替代地，針對一個或多個任務鏈(分別)一次或多次地、在一種擴展方案中盡可能多地分別：- 將該任務鏈的初始任務與緊接在前的用於實現尚未選擇的運輸作業的任務組合成該任務鏈的(另)一直接地連續的任務的環節，只要該初始任務的接收位置等同於該尚未選擇的運輸作業的交付位置，其就是該任務鏈的新的初始任務；和/或- 將該任務鏈的結束任務與緊隨其後的用於實現尚未選擇的運輸作業的任務組合成該任務鏈的(另)一直接地連續的任務的環節，只要該結束任務的交付位置等同於該尚未選擇的運輸作業的接收位置，其就是該任務鏈的新的結束任務。
在一種實施方式中，藉由這樣特別是盡可能地 組合成任務鏈或組合成盡可能大的任務鏈，或者使用各個高優先級的運輸作業可以說作為這種任務鏈的“結晶點(Kristallisationspunkt)”，可以簡化任務序列的確定，特別是降低了計算成本，和/或(進一步)改進了任務序列。
本文中的最高優先級特別是被理解為專業領域內通用方式的優先級：其高於或等於所有其它的優先級或比較優先級。相應的，源於所設定的運輸作業集合中的具有最高優先級的運輸作業的優先級高於或等於所設定的運輸作業集合中所有運輸作業的優先級，源於尚未選擇的運輸作業集合中的具有最高優先級的運輸作業的優先級高於或等於尚未選擇的運輸作業集合中的所有運輸作業的優先級。
在一種實施方式中，在確定任務序列的過程中，從至少兩個可選的用於實現具有相同的最高優先級的不同運輸作業的任務鏈中優先選擇運輸作業優先級的和較高的任務鏈；特別是在運輸作業優先級的和相等的情況下，優先選擇對於從運輸設備的一個或多個初始位置，特別是當前位置向相應任務鏈的運輸作業的特別是所有接收位置和交付位置輸送而言輸送值的和較小的任務鏈，較佳地或者說相應地或者說按照該標準確定任務序列。
據此，可以在同等優先級的情況下實現對運輸作業的有利選擇，並因此在一種實施方式中簡化了任務序列的確定，特別是降低了計算成本，和/或(進一步)改進了任務序列。藉由考慮從運輸設備的(同一)初始位置向接收位置和交付位置的輸送的輸送值，可以有利地估測平均輸送(的和) 值。
附加地或替代地，在一種實施方式中，在確定任務序列的過程中，相對於用於實現另一具有高優先級的運輸作業的另一個任務，優先選擇用於實現具有優先級的運輸作業的一個任務，只要該一個任務是該任務序列內部的用於實現具有最高優先級的運輸作業的任務鏈的一部分，並且該最高優先級高於所述另一個運輸作業的優先級，並且只要該另一個任務還是另一個任務鏈內部的用於實現具有另一個最高優先級的另一運輸作業的另一個任務鏈的一部分，則該最高優先級高於該另一個最高優先級，或者說相應地或者說按照該標準確定該任務序列。
換句話說，在鏈形成(Kettenbildung)的一種實施方式中，給出了相對於單個優先級的優先地位(Vorrang)。這是基於以下的出人意料的發現：除了執行具有更高優先級的運輸作業之外還要執行與該運輸作業組合成一任務鏈的其他低優先級的運輸作業的任務序列，整體上要比下述的任務序列更有利：在該任務序列中，不是執行該任務鏈的這些低優先級的運輸作業，而是執行另外的具有可能相對於這些低優先級的運輸作業更高優先級的運輸作業。
在一種實施方式中，對於可閉合的任務鏈，即，其環節全部成對地具有一共有的轉接位置的任務鏈，選擇用於實現一運輸作業的任務作為初始任務，其優先級高於該任務鏈的至少一個其它運輸作業的優先級，特別是選擇用於實現具有最高優先級的運輸作業的任務作為初始任務。由 此，如果這樣一種可閉合的任務鏈的至少兩個運輸作業具有相同的優先級，則在一種實施方式中，選擇用於實現下述運輸作業的任務作為初始任務：即，從運輸設備的一初始位置向接收位置輸送的輸送值是最小的。
附加地或替代地，在一種實施方式中，對於兩個或更多個可選的用於實現相同的運輸作業的任務序列的情況，其中為此所需要或所發生的輸送的輸送值的和是相等的，則選擇首先執行具有最高優先級的運輸作業，只要能夠有至少兩個這樣的可選的任務序列。
在一種實施方式中，據此能夠簡化對任務序列的確定，特別是降低計算成本，和/或(進一步)改進任務序列。
在一種實施方式中，自動運輸設備具有一移動平台；在一種實施方式中，自動運輸設備具有一非僅在軌道上行駛的移動平台；在一種擴展方案中，自動運輸設備具有一行走機構，該行走機構特別是具有可轉向的和/或全向的車輪。
附加地或替代地，在一種實施方式中，自動運輸設備具有一單件式的或多件式的，特別是至少三軸的，較佳是至少六軸的，特別是至少七軸的機器人臂，用於在接收位置上將運輸貨物接收到運輸設備的運輸空間中和/或在交付位置上從運輸設備的運輸空間交付運輸貨物，或者利用(其)機器人臂接收運輸貨物並利用(其)機器人臂卸載運輸貨物。
附加地或替代地，在一種實施方式中，自動運 輸設備具有兩個或更多個可用的運輸空間(N
Figure 107138707-A0305-02-0014-1
2)。
這樣的自動運輸設備可以特別有利地根據本發明運行或用於本發明。
如果所確定的任務序列不具有用於執行所有設定的運輸作業的任務，則在一種實施方式中，在此所述的方法將被重複執行一次或多次，其中，對於其執行而言(目前)所確定的任務序列不具有任務的運輸作業分別形成所設定的運輸作業的新的(初始)集合。
在一種實施方式中，用於實現一運輸作業的一任務具有相應的裝載和/或卸載指令，即，特別是用於在接收位置上接收運輸貨物(到運輸設備上，特別是運輸設備中)的指令和用於在交付位置上(從或者說由運輸設備)交付或卸載運輸貨物的指令，在此情況下，在一種實施方式中，在一任務鏈的一環節的轉接位置上，首先在那裡接收一運輸貨物，然後交付或卸載另一運輸貨物。
根據本發明的一種實施方式，一種用於執行在此所述的方法的系統特別是被硬體和/或軟體技術地，特別是編程設計技術地設計為和/或具有：- 用於確定具有至少一個任務的任務序列的裝置，該任務序列包括用於運輸設備的接收和/或交付位置和要在那裡執行的裝載和/或卸載作業；基於- 設定的運輸作業的集合，這些運輸作業分別具有作業優先級接收位置和交付位置； - 設定的用於向接收位置和交付位置輸送的輸送值；和- 設定的運輸設備的可用運輸空間的數量N；其中- 選擇至少一個具有最高作業優先級的運輸作業，並針對所選擇的運輸作業在任務序列中設定用於實現該運輸作業的任務；並且其中- 從至少兩個可選的用於實現同一運輸作業的任務序列中選出輸送值的和更小的任務序列，只要至少兩個這樣的可選的任務序列是可能的；特別是因此包括：- 用於選擇至少一個具有最高作業優先級的運輸作業並在任務序列中設置用於實現所選擇的運輸作業的任務的裝置；和- 用於從至少兩個可選的用於實現同一運輸作業的任務序列中選出為此所需要的或所發生的輸送的輸送值的和更小的任務序列的裝置，只要至少兩個這樣的可選的任務序列是可能的。
在一種實施方式中，該系統或者其裝置包括：用於針對至少一對運輸作業將用於實現其中一個運輸作業的主要任務和用於實現其中另一個運輸作業的次級任務組合成任務序列內部的一任務鏈的直接地連續的任務的環節，只要所述一個運輸作業的交付位置等同於所述另一個運輸作業的接收位置；和/或 用於在任務鏈，特別是任務序列的輸送期間分別保留N個可用運輸空間中的至少一個運輸空間自由的裝置；和/或用於選擇具有最高作業優先級的N個運輸作業並相應地在任務序列中設置用於實現所選擇的運輸作業的任務的裝置，只要該運輸作業的接收位置不等同於來自所設定的運輸作業集合中的另一運輸作業的交付位置，並且這些運輸作業的交付位置不等同於來自所設定的運輸作業集合中的另一運輸作業的接收位置；和/或用於在來自所設定的運輸作業的集合的具有最高作業優先級的運輸作業已開始的情況下，一次或多次地從尚未被選擇的運輸作業的集合中選擇具有最高作業優先級的運輸作業，並且如果所選擇的該運輸作業的交付位置等同於尚未被選擇的運輸作業的接收位置或者所選擇的該運輸作業的接收位置等同於尚未被選擇的運輸作業的交付位置，則選擇該尚未被選擇的運輸作業，並針對這兩個運輸作業將用於實現其中一個運輸作業的主要任務和用於實現其中另一個運輸作業的次級任務組合成任務序列內部的一任務鏈的直接地連續的任務的環節的裝置；和/或用於(針對至少一個任務鏈)一次或多次地將該任務鏈的初始任務與緊接在前的用於實現尚未選擇的運輸作業的任務組合成該任務鏈的直接地連續的任務的環節，只要該初始任務的接收位置等同於該尚未選擇的運輸作業的交付位置，其就是該任務鏈的新的初始任務；和/或一次或多次地將該任務鏈的結束任務與緊隨其後的用於實現尚未選擇的運 輸作業的任務組合成該任務鏈的一直接地連續的任務的環節，只要該結束任務的交付位置等同於該尚未選擇的運輸作業的接收位置，其就是該任務鏈的新的結束任務的裝置；和/或用於從至少兩個可選的用於實現具有相同的最高優先級的不同運輸作業的任務鏈中優先選擇運輸作業優先級的和較高的任務鏈，特別是在運輸作業優先級的和相等的情況下優先選擇對於從運輸設備的一初始位置向該運輸作業的接收和交付位置的輸送而言輸送值的和較小的任務鏈的裝置；和/或用於相對於另一個用於實現另一個具有較高優先級的運輸作業的任務優先選擇用於實現一個具有優先級的運輸作業的任務的裝置，只要該一個任務是任務序列內部的用於實現具有最高優先級的運輸作業的任務鏈的一部分，並且該最高優先級高於所述另一個運輸作業的優先級，並且如果該另一個任務還是另一個任務鏈內部的用於實現具有另一個最高優先級的另一個運輸作業的另一個任務鏈的一部分，則該最高優先級高於該另一個最高優先級；和/或用於(針對可閉合的任務鏈)選擇用於實現一運輸作業的任務作為初始任務的裝置，該任務的優先級高於該任務鏈的至少一個其它運輸作業的優先級；和/或用於在至少兩個可選的用於實現相同運輸作業的任務序列的情況下(其中為此所需要或所發生的輸送的輸送值的和是相等的)選擇首先執行具有最高優先級的運輸作業的裝 置，只要能夠有至少兩個這樣的可選的任務序列；和/或用於控制自動運輸設備執行所確定的任務序列的裝置。
本發明意義下的裝置可以硬體技術和/或軟體技術地構成，特別是具有：較佳與儲存系統和/或匯流排系統進行資料連接或訊號連接的處理單元，特別是數字處理單元，尤其是微處理器單元(CPU)；和/或一個或多個程式或程式模組。為此可以將CPU設計為：執行被實現為儲存在儲存系統中的程式的指令；檢測資料匯流排的輸入訊號，和/或將輸出訊號發送至資料匯流排上。儲存系統可以具有一個或多個特別是不同的儲存介質，特別是光學的、磁性的、固體的和/或其他非易失性的介質。程式可以被提供為，其能夠體現或者說執行在此所描述的方法，從而使得CPU能夠執行該方法的步驟，並由此特別是能夠操作，特別是控制自動運輸設備，或為該自動運輸設備確定任務序列。在一種實施方式中，電腦程式產品可以具有特別地就是特別地非易失性的用於儲存程式或帶有儲存於其上的程式的儲存介質，其中，執行該程式，使得系統或控制器，特別是電腦執行在此所述的方法或該方法的一個或多個步驟。
在一種實施方式中，該方法的一個或多個，特別是所有步驟特別是藉由所述系統或其裝置來完全或部分自動化地執行。
在一種實施方式中，該系統包括自動運輸設備。
10:運輸設備
11:移動平台
12-14:運輸空間
15:機器人臂
16:裝置/控制器
17:裝置/電腦
d6,1、d8,3、d8,5:距離(輸送值)
G1~G6:運輸貨物
J1~J6:運輸作業
P1~P6:優先級
X1~X9:位置
S10~S70:步驟
更多的優點和特徵由附屬項和實施例給出。為此部分示意性地示出以下。
圖1為具有根據本發明一種實施方式的自動運輸設備的系統。
圖2為根據本發明一種實施方式的用於運行該運輸設備的方法。
圖1示出了根據本發明一種實施方式的具有自動運輸設備10的系統。
該運輸設備10具有一移動平台11，該移動平台(示例性地)具有三個可用的運輸空間12至14(N=3)和一機器人臂15，該機器人臂位於當前位置或者說初始位置。
該運輸設備應該盡可能有利地執行運輸作業，運輸作業由設定的運輸作業J1-J6的集合構成。
設定的(示例性的)運輸作業J1-J6在圖1中以虛線示出，並分別包括：在一接收位置上接收一運輸貨物G1-G6；將運輸貨物輸送到交付位置並在那裡交付運輸貨物；以及優先級P1-P6，其中，下標1-6僅表示單一的對應關係，並不代表排名，也就是說，例如優先級P2可以大於或小於優先級P1或等於優先級P1。
例如，運輸作業J1包括：在接收位置X6上接收運輸貨物G1，將運輸貨物輸送到交付位置X1並在那裡交付運輸貨物G1，以及優先級P1；運輸作業J2包括：在接收位置X2上接收運輸貨物G2，將運輸貨物輸送到交付位置X7並在那裡 交付運輸貨物G2，以及優先級P2；和運輸作業J6包括：在接收位置X7上接收運輸貨物G6，將運輸貨物輸送到交付位置X3並在那裡交付運輸貨物G6，以及優先級P6；等。
運輸設備10的初始位置與位置X1-X9之間的距離，或者說在運輸設備10的初始位置與位置X1-X9的其中一個之間輸送時所經過的路徑，以及位置X1-X9的其中兩個之間的距離，或者說在位置X1-X9的其中兩個之間經過的路徑，形成用於運輸設備10的運行或任務序列的輸送值。在圖1中示例性地示出了輸送的輸送值，即，位置X6和位置X1之間的距離d6,1，位置X8和位置X3之間的距離d8,3，和位置X8和位置X5之間的距離d8,5。
運輸設備10的控制器16執行將在下面參考圖2所說明的用於運行根據本發明任一實施方式所述的運輸設備的方法。在一種變型中，該方法還可以至少部分地由電腦17來執行，在一種實施方式中，該電腦將以下面所要說明的方式確定任務序列並傳輸到控制器16，然後控制器控制運輸設備10的執行。
參照圖2，在第一步驟S10中設定可用運輸空間的數量N、輸送值或者說距離di,j=dj,i(具體地說，即前面所述的並在圖1中示出的d6,1，d8,3和d8,5)以及前面所述的並在圖1中示出的運輸作業J1-J6，或者檢測特別是讀取所設定的值。
然後在步驟S20中，分別從尚未選擇的運輸作業的集合中，在第一次工序過程(Durchlauf)α=1中、也就是從在步驟S10中(被讀取的)所設定的運輸作業的集合中選擇 具有最高優先級的運輸作業Jmax,α。
在步驟S30中，針對所選出的運輸作業Jmax,α，分別確定滿足運輸作業的由直接連續的任務組成的盡可能長的任務鏈Kα，其中，分別成對地、在前的運輸作業的交付位置對應於緊隨其後的運輸作業的接收位置，只要這是可能的。
這可參照圖1來說明：在此示例性地假設運輸作業J6具有最高優先級(P6
Figure 107138707-A0305-02-0021-2
P1-P5)，並被相應地選擇(Jmax,1=J6)。
然後，用於實現運輸作業J2、J6和J4的任務被組合成最長可能的任務鏈K1，因為運輸作業J2的交付位置X7對應於運輸作業J6的接收位置，並且運輸作業J6的交付位置X3對應於運輸作業J4的接收位置，並且該任務鏈K1包括所選擇的運輸作業Jmax,1=J6，其具有最高優先級。
在步驟S40中檢查：是否所有設定的運輸作業已經被選擇(“{J}”)；或者是否(尚)沒有任務鏈K存在，但是已經選擇了N個(單數(singuläre))運輸作業(“{K}=0 & α=N”)；或者是否已經有至少一個任務鏈K存在並且已經(N-1)次地在步驟S20中從尚未選擇的運輸作業中選出一具有最高優先級的運輸作業，並有可能在步驟S30中形成相應的任務鏈(“{K}>0 & α=N-1”)。
在該實施例中，在上述第一次經過(α=1)步驟S20、S30之後還不是這樣的情況。因此，該方法返回到步驟S20，然後從剩餘的尚未被選擇的運輸作業{J1，J3，J5}中再 次選擇一具有最高優先級的運輸作業。
在此示例性地假設：在這種情況下，運輸作業J1具有最高優先級(P1
Figure 107138707-A0305-02-0022-3
P3，P5)，並被相應地選擇(Jmax,2=J1)。
為此，在步驟S30中不能形成另外的任務鏈。
現在，由於步驟S20已經經歷過兩次並且存在任務鏈K1，該方法進入步驟S50。
在該步驟中，在保留所形成的任務鏈(在該示例中示例性地僅有任務鏈K1)的情況下，從用於實現所選擇的運輸作業{J1，J2，J4，J6}的任務中，確定所有可能的可選的用於實現該相同運輸作業{J1，J2，J4，J6}的任務序列，因此在本實施例中為順序{(運輸設備10的初始位置→X6)→J1→(J2→J6→J4)}和{{(運輸設備10的初始位置→X2)→(J2→J6→J4)→J1}，對此在步驟S60中分別確定用於在此所需要的或所發生的輸送的輸送值的和，並在步驟S70中確定或選擇並執行具有最小和的任務序列M。
在該實施例中，用於任務序列{(運輸設備10的初始位置→X6)→J1→(J2→J6→J4)}的總距離或者說輸送值的和示例性地小於用於另一任務序列{(運輸設備10的初始位置→X2)→(J2→J6→J4)→J1}的總距離或者說輸送值的和，因為運輸設備10為此必須在接收和卸載運輸貨物G1之後很快地移動到位置X2，而在另一任務序列中其首先駛向位置X2，並且在卸載運輸貨物G4之後必須駛向位置X6。因此，選擇或確定任務序列{{(運輸設備10的初始位置→X6)→J1→(J2→J6→J4)}，然後執行該任務序列。
為此，在輸送期間保留三個可用運輸空間12-14中的一個是空的，從而使機器人臂15在轉接位置X7首先接收運輸貨物G6，然後再將所攜帶的運輸貨物G2卸載到現在為空的位置上。這同樣適用於轉接位置X3，在該位置上，首先接收運輸貨物G4，然後卸載所攜帶的運輸貨物G6。
儘管在前面的描述中已經解釋了示例性的實施方式，但應該指出的是，還可能有很多的變型。此外還應指出的是，這些示例性的實施方式中僅僅是示例，它們對保護範圍、應用和結構不構成任何限制。相反，本案所屬技術領域中具有通常知識者能夠藉由前面的描述獲得對至少一個示例性實施方式進行轉換的教導，其中，在不脫離本發明的保護範圍的情況下，可以實現特別是關於所述部件的功能和布置的各種變化，例如可以根據申請專利範圍和等效的特徵組合來獲得保護範圍。
S10~S70:步驟

Claims (12)

  1. 一種用於運行自動運輸設備(10)的方法，包括以下步驟：- 確定(S70)具有至少一個任務的任務序列(M)，其包括用於前述運輸設備的一接收和/或交付位置(X1-X9)和在那裡待執行的裝載作業和/或卸載作業；基於- 所設定的運輸作業(J1-J6)的集合，前述運輸作業分別具有作業優先級(P1-P6)、接收位置和交付位置(X1-X9)；- 所設定的用於向前述接收位置和前述交付位置輸送的輸送值(d6,1，d8,3，d8,5)；和- 所設定的前述運輸設備的可用運輸空間的數量N；其中，- 選擇至少一個具有最高作業優先級的運輸作業(Jmax,α)(S20)，並針對所選擇的運輸作業在前述任務序列中設置用於實現前述運輸作業的一任務；其中，- 從至少兩個可選的用於實現同一運輸作業的任務序列中選出(S70)在此所需要的輸送的輸送值的和更小的任務序列，只要至少兩個這樣的可選的任務序列是可能的；其中，在前述任務序列中的至少一個轉接位置， 將貨物從前述轉接位置裝載或運輸到前述運輸設備，或接收到前述運輸設備的空的運輸空間，然後將相應的貨物從前述運輸設備卸載或交付到前述轉接位置；以及其中，針對至少一對運輸作業(J2，J6，J4)，將用於實現其中一個運輸作業的主要任務和用於實現其中另一個運輸作業的次級任務組合成前述任務序列內部的一任務鏈的直接地連續的任務的環節，只要前述一個運輸作業的交付位置等同於前述另一個運輸作業的接收位置，其然後形成前述環節的一共有的轉接位置。
  2. 如請求項1所記載之方法，其中在前述任務鏈的輸送期間，分別保留N個可用運輸空間中的至少一個為空的，並在前述任務鏈的一環節的前述轉接位置上從前述轉接位置接收運輸貨物。
  3. 如請求項1或2所記載之方法，其中選擇N個具有最高作業優先級的運輸作業，並針對所選擇的運輸作業在前述任務序列中分別設置用於實現前述運輸作業的一任務，只要前述運輸作業的接收位置不等同於來自所設定的運輸作業集合中的另一運輸作業的交付位置，並且前述運輸作業的交付位置不等同於來自所設定的運輸作業集合中的另一運輸作業的接收位置。
  4. 如請求項1或2所記載之方法，其中在來自所設定的運輸作業集合的具有最高作業優先級的一運輸作業已開始的情況下，一次或多次地： - 從尚未被選擇的運輸作業的集合中選擇具有最高作業優先級的一運輸作業(S20)；並且- 只要所選擇的前述運輸作業的交付位置等同於尚未被選擇的一運輸作業的接收位置，或者所選擇的前述運輸作業的接收位置等同於尚未被選擇的一運輸作業的交付位置，就選擇前述尚未被選擇的運輸作業，並針對這兩個運輸作業將用於實現其中一個運輸作業的主要任務和用於實現其中另一個運輸作業的次級任務組合成前述任務序列內部的一任務鏈的一直接地連續的任務的環節(S30)。
  5. 如請求項1或2所記載之方法，其中對於至少一個任務鏈，一次或多次地：- 將前述任務鏈的初始任務與緊接在前的用於實現一尚未選擇的運輸作業的任務組合成前述任務鏈的一直接地連續的任務的環節，只要前述初始任務的接收位置等同於前述尚未選擇的運輸作業的交付位置，其就是前述任務鏈的新的初始任務；和/或- 將前述任務鏈的結束任務與緊隨其後的用於實現一尚未選擇的運輸作業的任務組合成前述任務鏈的一直接地連續的任務的環節，只要前述結束任務的交付位置等同於前述尚未選擇的運輸作業的接收位置，其就是前述任務鏈的新的結束任務。
  6. 如請求項1或2所記載之方法，其中在至少兩個可選的用於實現具有相同的最高優先級的不同運輸作業的 任務鏈中，優先選擇運輸作業優先級的和較高的任務鏈；在前述運輸作業優先級的和相等的情況下，優先選擇對於從前述運輸設備的一初始位置向運輸作業的接收和交付位置輸送而言輸送值的和較小的任務鏈。
  7. 如請求項1或2所記載之方法，其中相對於另一個用於實現另一個具有高優先級的運輸作業的任務，優先選擇用於實現具有優先級的運輸作業的一個任務，只要前述一個任務是任務序列內部的用於實現具有一最高優先級的運輸作業的任務鏈的一部分，並且前述最高優先級高於前述另一個運輸作業的優先級，並且，如果前述另一個任務還是另一個任務序列內部的用於實現具有另一最高優先級的另一運輸作業的另一任務鏈的一部分，則前述最高優先級高於前述另一最高優先級。
  8. 如請求項1或2所記載之方法，其中對於一可閉合的任務鏈，選擇用於實現一運輸作業的一任務作為初始任務，其優先級高於該任務鏈的至少一個其它運輸作業的優先級；和/或在至少兩個可選的用於實現相同的運輸作業的任務序列的情況下，其中在此所需要的輸送的輸送值的和是相等的，選擇首先執行具有最高優先級的運輸作業，只要至少兩個這樣可選的任務序列是可能的。
  9. 如請求項1或2所記載之方法，其中前述運輸設備(10) 具有：一移動的平台(11)；和/或一機器人臂(15)，用於在接收位置或交付位置上接收運輸貨物到前述運輸設備的運輸空間中和/或從前述運輸設備的運輸空間交付運輸貨物；和/或至少N=2個可用的運輸空間。
  10. 如請求項1或2所記載之方法，其中控制前述自動運輸設備以執行所確定的任務序列。
  11. 一種用於執行如請求項1至10中任一項所記載之方法的系統(10-17)，前述系統包括：- 用於確定具有至少一個任務的任務序列(M)的裝置(16，17)，前述任務包括用於運輸設備的一接收位置和/或交付位置(X1-X9)和在那裡待執行的裝載作業和/或卸載作業，基於- 所設定的運輸作業(J1-J6)的集合，前述運輸作業分別具有作業優先級(P1-P6)、一接收位置和一交付位置(X1-X9)；- 所設定的用於向前述接收位置和前述交付位置輸送的輸送值(d6,1，d8,3，d8,5)；和- 所設定的前述運輸設備的可用運輸空間的數量N；其中，- 選擇至少一個具有一最高作業優先級的運輸作業(Jmax,α)，並針對所選擇的運輸作業在任務序列中設 置用於實現前述運輸作業的一任務；其中，- 從至少兩個可選的用於實現相同的運輸作業的任務序列中選出在此所需要的輸送的輸送值的和更小的任務序列，只要至少兩個這樣的可選的任務序列是可能的；其中，在前述任務序列中的至少一個轉接位置，將貨物從前述轉接位置裝載或運輸到前述運輸設備，或接收到前述運輸設備的空的運輸空間，然後將相應的貨物從前述運輸設備卸載或交付到前述轉接位置；以及其中，針對至少一對運輸作業(J2，J6，J4)，將用於實現其中一個運輸作業的主要任務和用於實現其中另一個運輸作業的次級任務組合成前述任務序列內部的一任務鏈的直接地連續的任務的環節，只要前述一個運輸作業的交付位置等同於前述另一個運輸作業的接收位置，其然後形成前述環節的一共有的轉接位置。
  12. 一種電腦程式產品，具有程式碼，前述程式碼儲存在能由電腦讀取的介質上，前述電腦程式產品用於執行如請求項1至10中任一項所記載之方法。
TW107138707A 2017-10-30 2018-10-30 用於運行自動運輸設備的方法及用於執行該方法的系統和電腦程式產品 TWI703533B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
??102017010197.3 2017-10-30
DE102017010197.3A DE102017010197B4 (de) 2017-10-30 2017-10-30 Verfahren zum Betreiben eines automatischen Transporters
DE102017010197.3 2017-10-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201923702A TW201923702A (zh) 2019-06-16
TWI703533B true TWI703533B (zh) 2020-09-01

Family

ID=64049148

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107138707A TWI703533B (zh) 2017-10-30 2018-10-30 用於運行自動運輸設備的方法及用於執行該方法的系統和電腦程式產品

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE102017010197B4 (zh)
TW (1) TWI703533B (zh)
WO (1) WO2019086291A1 (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106743014A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 云南卓沛科技有限公司 基于agv运送载货小推车的仓储系统及入库、出库方法
US20170259998A1 (en) * 2010-12-15 2017-09-14 Symbotic, LLC Bot payload alignment and sensing
TW201734943A (zh) * 2016-03-18 2017-10-01 台灣準時達國際物流股份有限公司 使用自動搬運車的訂單處理系統和方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010027280A1 (de) * 2010-07-16 2012-01-19 Kuka Roboter Gmbh Roboterintegrierter Arbeitsplatz
DE102012003690A1 (de) * 2012-02-23 2013-08-29 Kuka Roboter Gmbh Mobiler Roboter
DE102013211414A1 (de) * 2013-06-18 2014-12-18 Kuka Laboratories Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren zum Betreiben einesfahrerlosen Transportfahrzeugs
ES1135980Y (es) * 2014-12-31 2015-05-06 Technokontrol Cat Global Sl Caja, recipiente, contenedor, baúl, cajón, terminal automatizado logístico, de adquisiciones, almacenamiento, reparto y entregas de depósito, con sistemas de control de temperaturas climatológicas, frigorífico, congelador, climatizador y con medidas protectoras, de seguridad y telemáticas
DE102015003941A1 (de) * 2015-03-26 2016-09-29 Kuka Roboter Gmbh Steuern eines mobilen redundanten Roboters
EP3287399B1 (en) * 2016-02-15 2023-03-08 V-Sync Co., Ltd. Delivery system
DE102016005029A1 (de) * 2016-04-26 2017-10-26 Kuka Roboter Gmbh Roboter mit mobilem Träger und Manipulator
DE102016009548B3 (de) * 2016-08-05 2017-08-31 Kuka Roboter Gmbh Robotersystem mit mobilem Roboter

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170259998A1 (en) * 2010-12-15 2017-09-14 Symbotic, LLC Bot payload alignment and sensing
TW201734943A (zh) * 2016-03-18 2017-10-01 台灣準時達國際物流股份有限公司 使用自動搬運車的訂單處理系統和方法
CN106743014A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 云南卓沛科技有限公司 基于agv运送载货小推车的仓储系统及入库、出库方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019086291A1 (de) 2019-05-09
TW201923702A (zh) 2019-06-16
DE102017010197B4 (de) 2019-10-10
DE102017010197A1 (de) 2019-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11308453B2 (en) Method and system for scheduling pieces of materials based on real-time device status
JP6650508B2 (ja) 倉庫管理システム及び倉庫管理方法
CN111796596B (zh) 仓库自动拣货方法、装置、计算机设备及存储介质
TWI441277B (zh) Vacuum processing devices and programs
JP5586271B2 (ja) 真空処理装置及びプログラム
US8897912B2 (en) Loading and unloading apparatus and method
TWI703533B (zh) 用於運行自動運輸設備的方法及用於執行該方法的系統和電腦程式產品
WO2006069601A2 (en) Optimizing vehicle loading operations
CN112415953B (zh) 提升机的调度方法和装置
CN112396328B (zh) 一种多载量运载机器人群体多目标任务分配调度优化方法
JP4410515B2 (ja) コンテナヤードの荷役システム
JP3934275B2 (ja) 基板処理装置、基板処理装置のシミュレート装置、及び基板処理装置のシミュレートプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2005038392A (ja) 単一経路用の作業システム及びその制御方法
JP4509926B2 (ja) 基板処理装置
CN115730807A (zh) 运输车辆调度方法、系统、设备及存储介质
JP4052624B2 (ja) 搬送システム及び搬送システムの制御方法
JP2009294852A (ja) 仕掛分配制御方法および仕掛分配制御装置
JP2002087547A (ja) 入出庫制御装置及びその入出庫制御装置を有する自動倉庫
JP4296351B2 (ja) 走行制御装置
JP4293974B2 (ja) 無人搬送システムの最適搬送制御方法
WO2024142388A1 (ja) 搬送制御システム、搬送制御方法及びプログラム
JP7045955B2 (ja) 搬送先判断支援装置、搬送先判断支援方法及びプログラム
JP2020007060A (ja) 物品搬送設備及び物品搬送方法
JP2017204048A (ja) 走行車システム
JPH06155199A (ja) ワークの搬送順序組替え方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees