KR100961692B1

KR100961692B1 - 무인이동대차

Info

Publication number: KR100961692B1
Application number: KR1020090128170A
Authority: KR
Inventors: 박경철
Original assignee: (주)엔티렉스
Priority date: 2009-12-21
Filing date: 2009-12-21
Publication date: 2010-06-10

Abstract

본 발명은 프레임, 롤러가 복수의 롤러유닛으로 분절되어 있는 메카넘 휠, 상기 메카넘 휠에 결합되어 회전하는 회전축, 상기 프레임에 결합되어 회전구동력을 발생시키는 복수 개의 전동모터, 상기 전동모터로부터 발생한 회전구동력을 상기 메카넘 휠로 전달하는 동력전달부, 상기 각 전동모터의 작동을 개별적으로 제어하는 제어부, 상기 프레임에 안치되어 상기 전동모터에 전원을 공급하는 배터리 및 물건이 적재되는 적재부를 포함하는 무인이동대차를 제공한다.

이동, 대차, 무인, 로봇

Description

무인이동대차{Auto Guided Vehicle}

본 발명은 무인이동대차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 메카넘 휠을 구비하여 좌우 수평이동이 자유로워 좁은 공간에서도 작업할 수 있는 무인이동대차에 관한 것이다.

일반적으로 무인이동대차는 무인화 공장 또는 자동화 생산라인에서 물류의 이송을 담당하며 다양한 산업분야에서 그 활용도가 점차 증가하고 있다. 무인 이동대차의 종류로는 레일을 따라 이동하는 RGV(Rail Guided Vehicle), 컨트롤러에 의한 자체 구동력으로 지정된 경로를 이동하는 AGV(Automatic Guided Vehicle) 등이 있다.

그러나 종래 무인이동대차의 경우 좁은 공간에서 작업을 하기에 적합하지 않은 문제가 있었다. 예를 들어 RGV의 경우 레일을 따라 이동해야하는 제약이 있으며, 회전하거나 좌우로 방향을 전환하기 위해서 많은 공간이 필요하다는 문제가 있었다. 또한 종래 AGV의 경우에도 전진 또는 후진하는 경우에는 공간적 제약이 없으나 회전하는 경우에 대략 무인이동대차 길이만큼의 회전반경이 필요한 문제가 있었다. 이는 협소한 작업공간에서 작업효율을 떨어뜨리고, 무인이동대차가 회전하기 위한 공간을 확보하는 만큼 물건을 적재할 공간이 줄어들므로 공간활용성이 떨어지는 문제가 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 메카넘 휠을 구비하여 좌우 수평이동이 자유로워 좁은 공간에서도 작업할 수 있는 무인이동대차를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 메카넘 휠의 롤러를 복수 개로 분절하여 주행 시 발생하는 진동을 감소시키는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 프레임, 롤러가 복수의 롤러유닛으로 분절되어 있는 메카넘 휠, 상기 메카넘 휠에 결합되어 회전하는 회전축, 상기 프레임에 결합되어 회전구동력을 발생시키는 복수 개의 전동모터, 상기 전동모터로부터 발생한 회전구동력을 상기 메카넘 휠로 전달하는 동력전달부, 상기 각 전동모터의 작동을 개별적으로 제어하는 제어부, 상기 프레임에 안치되어 상기 전동모터에 전원을 공급하는 배터리 및 물건이 적재되는 적재부를 포함하는 무인이동대차를 제공한다.

상기 메카넘 휠은 허브, 상기 허브에 방사상으로 결합되는 복수의 지지대, 상기 지지대에 결합되는 롤러회전축을 포함할 수 있다.

상기 허브는 회전축 결합부와 지지대 결합부로 형성될 수 있다.

상기 지지대는 받침대와 롤러결합부로 형성될 수 있다.

상기 롤러결합부는 상기 받침대와 45˚ 기울어져 배치될 수 있다.

상기 받침대는 상기 지지대 결합부에 45˚ 기울어져 결합될 수 있다.

상기 메카넘 휠은 상기 롤러유닛에 형성된 롤러회전축 삽입공의 내측으로 삽입되는 실린더 및 상기 실린더의 내측으로 결합되는 베어링을 더 포함할 수 있다.

상기 롤러결합부에 볼트공이 형성되어 있으며, 상기 볼트공에 볼트를 삽입 결합시켜 상기 롤러회전축을 고정할 수 있다.

상기 메카넘 휠이 내측에 결합되는 휠 지지프레임을 더 포함하되, 상기 회전축의 양단이 상기 휠 지지프레임에 결합될 수 있다.

상기 적재부를 승하강시키는 승하강장치를 더 포함할 수 있다.

상기 동력전달부는 상기 전동모터에 결합된 구동기어, 상기 회전축에 결합된 종동기어 및 상기 구동기어의 회전력을 상기 종동기어를 연결하는 체인을 포함할 수 있다.

본 발명은 메카넘 휠을 구비하여 좌우 수평이동이 자유로워 좁은 공간에서도 작업할 수 있는 이점이 있다.

또한, 메카넘 휠의 롤러를 복수 개로 분절하여 주행 시 발생하는 진동을 감소시키는 효과가 있다.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동대차의 평면도, 도 2는 측면도, 도 3은 정면도이며, 도 4는 휠 지지프레임을 확대한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동대차는 프레임(110), 메카넘 휠(1,2,3,4), 회전축(50), 전동모터(120), 동력전달부(130), 배터리(140), 적재부(150), 승하강장치(160), 서스펜션(170), 제어부(180)를 구비한다.

상기 프레임(110)은 상기 배터리(140)가 설치되는 본체프레임(111)과 상기 메카넘 휠(1), 동력전달부(130), 전동모터(120)가 설치되는 휠 지지프레임(112)으로 구성된다. 상기 본체프레임(111)의 내측 중앙에는 배터리(140)가 안치되며, 외측에는 상기 승하강장치(160)가 결합된다. 한편, 상기 휠 지지프레임(112)은 상기 본체프레임(111)의 각 모서리 내측에 총 4개가 결합된다. 상기 휠 지지프레임(112) 은 'ㄷ'자 형태로서, 내측에 상기 메카넘 휠(1)이 결합되며, 일측에 전동모터(120), 동력전달부(130)가 결합된다.

상기 배터리(140)는 상기 전동모터(120)에 전원을 공급한다. 상기 배터리(140)는 상기 본체프레임(111)의 중앙에 안치되며, 총 4개가 구비된다. 상기 배터리(140)는 병렬로 연결되어 있으며 상기 배터리(140)의 양 전극과 상기 전동모터(120)는 전선으로 연결되어 있다. 상기 배터리(140)의 개수, 연결방법은 상기 전동모터(120)의 성능에 따라 달라질 수 있음은 물론이다.

상기 전동모터(120)는 상기 배터리(140)로부터 전원을 공급받아 상기 메카넘 휠(1)을 구동시키며, 상기 전동모터(120)는 총 4개가 구비된다. 상기 전동모터(120)는 상기 휠 지지프레임(112)의 일측면에 결합되며, 상기 메카넘 휠(1)에 동력을 제공한다. 한편, 상기 제어부(180)는 상기 전동모터(120)를 제어한다. 상기 제어부(180)는 상기 각 전동모터(120)의 작동 및 정지, 회전방향을 제어한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동대차는 전진, 후진, 측진 및 회전에 따라 각 전동모터(120)의 작동, 정지, 회전방향 등 작동상태가 달라지는데, 상기 제어부(180)가 상기 각 전동모터(120)의 작동상태를 개별적으로 제어한다.

상기 동력전달부(130)는 상기 전동모터(120)에서 발생한 회전 구동력을 상기 메카넘 휠(1)로 전달한다. 상기 동력전달부(130)는 상기 메카넘 휠(1)을 지지하고 있는 휠 지지프레임(111)의 일측에 구비된다. 상기 동력전달부(130)는 상기 전동모터(120)의 회전축에 연결된 구동기어(미도시), 상기 메카넘 휠(1)의 구동축(50)에 연결된 종동기어(미도시), 상기 구동기어의 회전력을 상기 종동기어로 전달하는 동력전달부재로 구성된다. 상기 구동기어와 상기 종동기어는 스프라켓이며, 큰 회전력을 전달하기 위해 상기 동력전달부재는 체인인 것이 바람직하다.

도 4를 참조하면, 상기 회전축(50)은 상기 종동기어에 연결되어 있으며, 상기 회전축(50)의 양단은 상기 휠 지지프레임(112)에 결합되어 지지된다. 상기 회전축(50)의 양단이 상기 휠 지지프레임(112)에 결합되어 지지됨으로써 상기 회전축(50)에 작용하는 굽힘 모멘트를 감소시킬 수 있다. 상기 전동모터(120)에서 발생한 회전 구동력은 구동기어, 종동기어를 거쳐 최종적으로 상기 회전축(50)을 회전시킨다.

한편, 상기 적재부(150)는 화물을 적재하는 부재로서 상기 본체프레임(111)의 상부에 구비된다. 한편 상기 적재부(150)의 하부에는 승하강장치(160)가 결합된다. 상기 승하강장치(160)는 상기 적재부(150)를 승하강시킨다. 상기 승하강장치(160)는 유압실린더로 구성되며, 상기 승하강장치(160)의 일단은 상기 적재부(150)에 결합되며, 타단은 상기 본체프레임(111)의 측면에 결합된다. 상기 승하강장치(160)는 상기 본체프레임(111)의 일측면에 2개씩, 총 4개가 구비된다. 상기 승하강장치(160)는 적재부(150)에 화물을 싣고 내릴 때 구동되며, 상기 승하강장치(160)는 모터에 의해 구동될 수 있다.

상기 서스펜션(170)은 상기 본체프레임(111)의 상부와 상기 휠 지지프레임(112) 사이에 결합되어, 주행 시 요철 또는 고르지 못한 도로면으로 인해 발생하는 진동을 억제한다. 즉, 상기 서스펜션(170)의 일단은 상기 본체프레임(111)의 상 부 내측에 결합되고 타단은 상기 휠 지지프레임(112)의 상부면에 결합된다.

상기 메카넘 휠(1,2,3,4)은 총 4개가 구비되며, 상기 휠 지지프레임(111)의 내부에 설치된다.

상기 4개의 메카넘 휠(1,2,3,4) 중 대각방향에 위치한 메카넘 휠(1,3)의 롤러(30) 방향은 동일하게 배치된다. 도 1을 참조하면, 전방 좌측 메카넘 휠(1)과 후방 우측 메카넘 휠(3)의 롤러는 회전축(50)과 -45˚를 이루고 있으며, 전방 우측 메카넘 휠(2)과 후방 좌측 메카넘 휠(4)의 롤러는 회전축(50)과 +45˚를 이루고 있다.

도 5는 상기 메카넘 휠의 사시도, 도 6은 정면도이다.

상기 메카넘 휠(1)은 상기 회전축(50)과 결합하는 허브(10), 상기 허브(10)의 외주면에 결합되는 지지대(20), 상기 지지대(20)에 결합되는 롤러회전축(40), 상기 롤러회전축(40)에 삽입결합되는 롤러(30)로 구성된다.

이하에서 상기 메카넘 휠(1)의 각 구성에 대해 자세히 설명한다.

도 7은 상기 허브(10)의 사시도이며, 도 8은 정면도이다.

상기 허브(10)는 상기 메카넘 휠(1)의 중심에 배치되어 메카넘 휠(1)의 회전축(50)과 결합하는 부재이다. 상기 허브(10)는 내측으로 단차지게 형성된 회전축 결합부(11)와 상기 회전축 결합부(11)의 외주면에 형성된 지지대 결합부(12)로 구 성된다. 상기 회전축 결합부(11)의 중심에는 상기 회전축(50)이 결합되는 축공(11a)이 형성되어 있으며, 상기 축공(11a)의 주위로 일정한 간격으로 볼트공(11b)이 형성되어 있다. 상기 볼트공(11b)은 상기 회전축(50)을 상기 허브(10)에 보다 견고히 고정시키는 보조지지대(미도시)를 결합시키기 위해 형성되어 있다. 상기 지지대 결합부(12)는 상기 회전축 결합부(11)의 외주면에 결합되어 있으며, 상기 지지대 결합부(12)에는 상기 지지대(20)가 결합된다. 상기 지지대 결합부(12)는 허브(10)의 중심을 기준으로 방사상으로 배치된다. 상기 지지대 결합부(12)는 상기 지지대(20)가 결합할 수 있도록 직사각형의 단차가 형성되어 있다. 또한, 상기 지지대 결합부(12)에는 볼트공(12a)이 형성되어 있으며, 상기 볼트공(12a)은 상기 지지대 결합부(12)의 대각 방향에 2개가 형성되어 있다.

도 9는 상기 지지대(20)의 사시도이며, 도 10은 정면도이다.

상기 지지대(20)는 상기 롤러(30)를 고정시키는 역할을 한다. 상기 지지대(20)는 직사각형의 받침대(21)와 상기 받침대(21) 위에 결합하는 롤러결합부(22)로 구성된다.

상기 받침대(21)는 직사각형의 형상으로 대각 방향에 2개의 볼트공(21a)이 형성되어 있다. 상기 받침대(21)에 형성된 볼트공(21a)은 상기 지지대 결합부(12)에 형성된 볼트공(12a)과 연통되는 위치에 형성된다. 상기 받침대(21) 상면에는 상기 롤러결합부(22)가 결합되어 있다. 상기 롤러결합부(22)는 상기 받침대(21)의 측면에 대하여 45°기울어져 결합된다. 따라서, 상기 롤러결합부(22)에 결합되는 롤 러(30)는 상기 회전축(50)과 45°기울어져 배치될 수 있다. 한편, 상기 롤러결합부(22)의 상부 중앙에는 롤러회전축이 결합되는 롤러회전축공(22a)이 형성되어 있다. 더불어, 상기 롤러결합부(22)의 정면과 상면에는 롤러회전축을 고정시키는 볼트가 결합되는 볼트공(22b,22c)이 형성되어 있다. 상기 볼트공(22b,22c)은 상기 롤러회전축공(22a)과 연결되도록 형성된다.

도 11은 상기 허브(10)와 상기 지지대(20)의 결합을 나타낸 분해사시도이다.

도 11을 참조하면, 상기 지지대(20)는 상기 허브(10)의 지지대 결합부(12)에 결합된다. 구체적으로, 상기 받침대(21)에 형성된 볼트공(21a)과 상기 지지대 결합부(12)에 형성된 볼트공(12a)이 연통되도록 배치되고, 볼트(23)를 이용하여 상기 지지대(20)와 상기 허브(10)를 결합한다.

도 12는 상기 롤러(30)와 상기 지지대(20)가 결합된 단면도이며, 도 13은 상기 롤러(30)와 상기 지지대(20)의 결합을 나타낸 분해사시도이다.

상기 롤러(30)는 전체적으로 가운데가 볼록한 크라운 형상을 이루며, 롤러(30)의 중앙을 기준으로 동일한 크기의 2개의 롤러유닛(31,32)으로 구성된다.

상기 롤러유닛(31,32)에는 일측면과 타측면을 관통하는 회전축 삽입공(31a,32a)이 형성되어 있다. 또한, 상기 회전축 삽입공(31a,32a)에는 실린더(44)가 삽입되며, 상기 실린더(44)의 내측으로는 베어링(42)이 결합된다. 상기 롤러(30)의 재질은 지면과 접촉력을 증가시키기 위해 탄성중합체(elastomer)인 것이 바람직하다. 상기 탄성중합체는 고무 또는 우레탄일 수 있다.

한편, 상기 지지대(20)의 롤러결합부(22)에 형성된 롤러회전축공(22a)에는 롤러회전축(40)이 삽입된다. 상기 롤러회전축(40)의 중앙에는 스냅링(43)이 결합되는 스냅링 홈(40a)이 형성되어 있으며, 양단에는 너트(41)가 결합될 수 있도록 나사산이 형성되어 있다. 또한, 상기 롤러결합부(22)에 형성된 볼트공(22c,22d)에 볼트(24)를 삽입하여 상기 롤러회전축(40)이 회전하지 않도록 고정한다. 즉, 상기 볼트(24)를 이용하여 상기 롤러회전축(40)을 밀착시킴으로써 상기 롤러회전축(40)의 회전을 방지한다. 더불어, 상기 롤러회전축(40)의 중심이 상기 롤러결합부(22)에서 이탈되지 않도록 하기 위해 상기 롤러회전축(40)에는 스냅링(43)이 결합되는 것이 바람직하다. 상기 스냅링(43)은 상기 롤러회전축(40)에 형성된 스냅링 홈(40a)에 결합된다. 또한, 상기 롤러회전축(40)의 양단에 너트(41)를 결합하여 상기 롤러유닛(31,32)이 상기 롤러회전축(40)에서 이탈되는 것을 방지한다.

상기 롤러유닛(31,32)이 상기 롤러회전축(40)에서 이탈되는 것을 방지하기 위해서 다양한 부재가 사용될 수 있으며, 그 중 하나로 상기 너트(41)는 스냅링으로 대체될 수 있다.

도 14는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 무인이동대차의 메카넘 휠(1)의 사시도이다.

본 발명의 다른 일 실시예에 따른 무인이동대차의 메카넘 휠(1)은 회전 축(50)과 결합하는 허브(510), 상기 허브(510)의 외주면에 결합되는 지지대(520), 상기 지지대(520)에 결합하는 롤러회전축(540), 상기 롤러회전축(540)에 삽입결합되는 롤러(130)로 구성된다.

도 15는 상기 허브(510)의 사시도, 도 16은 상기 지지대(520)의 사시도, 도 17은 상기 허브(510)와 상기 지지대(520)의 결합을 나타낸 도면이다.

도 15를 참조하면, 상기 허브(510)는 내측으로 단차지게 형성된 회전축 결합부(511)와 상기 회전축 결합부(511)의 외주면에 형성된 지지대 결합부(512)로 구성된다. 상기 지지대 결합부(512)는 상기 회전축 결합부(511)의 외주면에 형성되어 있다. 상기 지지대 결합부(512)는 다각형으로 형성되어 있으며, 각 면이 평편하게 형성되어 있다. 상기 지지대 결합부(512)에는 볼트가 결합되는 볼트공(512a)이 형성되어 있다. 상기 지지대 결합부(512)에 형성된 면의 수는 메카넘 휠(1)이 구비하는 롤러(530)의 개수와 동일하다.

도 16을 참조하면, 상기 지지대(520)는 직사각형의 받침대(521)와 상기 받침대(521)에 결합하는 2개의 롤러결합부(522)로 형성된다. 상기 받침대(521)에는 복수의 볼트공(521a)이 형성되어 있으며, 상기 롤러결합부(522)에는 롤러회전축공(522a)이 형성되어 있다. 상기 볼트공(521a)은 4개가 형성되는 것이 바람직하다. 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 무인이동대차의 메카넘 휠은 롤러(530)가 3개의 롤러유닛(531,532,533)으로 분절되어 있으므로 상기 지지대(520)는 2개의 롤러결합부(522)를 구비한다.

도 17을 참조하면, 상기 허브(510)와 상기 지지대(520)는 볼트(523)를 통해 결합된다. 구체적으로, 상기 허브(510)의 지지대 결합부(512)와 상기 지지대(520)의 받침대(5121)가 볼트(523)를 통해 결합된다. 한편, 상기 지지대(520)는 상기 지지대 결합부(512)에 45° 기울어져 결합된다. 본 발명의 일 실시예에서는 받침대(21)에 결합되는 롤러결합부(22)가 45˚기울어져 결합되어 있으나, 본 발명의 다른 일 실시예에서는 상기 받침대(521)가 상기 지지대 결합부(512)에 45˚ 기울어져 결합된다.

도 18은 상기 롤러(530)와 상기 지지대(520)가 결합된 단면도이다.

상기 롤러(530)는 3개의 롤러유닛(531,532,533)으로 구성되며, 상기 각 롤러유닛(531,532,533)에는 롤러회전축 삽입공이 형성되어 있다. 또한, 상기 롤러회전축 삽입공의 내측으로 실린더(544)가 삽입된다. 더불어 각 실린더(544)의 내측으로 베어링(542)이 결합된다. 상기 롤러유닛(531,532,533) 사이에는 롤러결합부(522)가 결합된다. 즉, 좌측 롤러유닛(131)과 중앙 롤러유닛(132), 중앙 롤러유닛(132)과 우측 롤러유닛(5133) 사이에 롤러결합부(522)가 결합된다. 상기 롤러결합부(522)의 양측으로는 롤러회전축(540)을 고정시키기위해 와셔(545)가 결합된다. 더불어 롤러회전축(540)이 롤러(530)와 분리되는 것을 방지하기 위해 롤러회전축(540)의 양단에는 스냅링(543)이 결합된다.

본 발명의 다른 일 실시예에 따른 무인이동대차의 메카넘 휠은 지면과 접촉 하는 비율이 높은 중앙 롤러유닛(532) 분절되어 있지 않다. 즉, 롤러(530)의 중앙이 분절되어 있지 않은 형태로서 메카넘 휠이 회전할 때 진동을 더욱 감소할 수 있는 효과가 있다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 변형이 가능함은 물론이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동대차의 메카넘 휠의 사시도, 도 6은 정면도이다.

도 7은 허브의 사시도이며, 도 8은 정면도이다.

도 9는 지지대의 사시도이며, 도 10은 정면도이다.

도 11은 허브와 지지대의 결합을 나타낸 분해사시도이다.

도 12는 롤러와 지지대가 결합된 단면도이며, 도 13은 롤러와 지지대의 결합을 나타낸 분해사시도이다.

도 14는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 무인이동대차의 메카넘 휠의 사시도이다.

도 15는 허브의 사시도, 도 16은 지지대의 사시도, 도 17은 허브와 지지대의 결합을 나타낸 도면이다.

도 18은 롤러와 지지대가 결합된 단면도이다.

< 도면의 주요 부호에 대한 간단한 설명 >

1,2,3,4 메카넘 휠

10,510 허브 11,511 회전축 결합부

12,512 지지대 결합부 20,520 지지대

21,521 받침대 22,522 롤러결합부

23,24,523 볼트 30,530 롤러

31,32,531,532,533 롤러유닛 40,540 롤러회전축

41 너트 42,542 베어링

43,543 스냅링 44,544 실린더

50 회전축 545 와셔

110 프레임 111 본체프레임

112 휠 지지프레임 120 전동모터

130 동력전달부 140 배터리

150 적재부 160 승하강장치

170 서스펜션 180 제어부

Claims

프레임(110);

롤러(30)(530)가 복수의 롤러유닛(31,32)(531,532,533)으로 분절되어 있는 메카넘 휠(1);

상기 메카넘 휠(1)에 결합되어 회전하는 회전축(50);

상기 프레임(110)에 결합되어 회전구동력을 발생시키는 복수 개의 전동모터(120);

상기 전동모터(120)로부터 발생한 회전구동력을 상기 메카넘 휠(1)로 전달하는 동력전달부(130);

상기 각 전동모터(120)의 작동을 개별적으로 제어하는 제어부(180);

상기 프레임(110)에 안치되어 상기 전동모터(120)에 전원을 공급하는 배터리(140); 및

물건이 적재되는 적재부(150);를 포함하여 구성되며,

상기 메카넘 휠(1)은

상기 회전축(50)과 결합하는 허브(10)(510);

상기 허브(10)(510)에 방사상으로 결합되는 복수의 지지대(20)(520);

상기 지지대(20)(520)에 결합되는 롤러회전축(40)(540);을 포함하고,

상기 롤러유닛(31,32)(531,532,533)은 2개 또는 3개이며,

상기 지지대(20)(520)는 받침대(21)(521)와 롤러결합부(22)(522)로 형성되되,

상기 롤러결합부(22)에 볼트공(22b,22c)이 형성되어 있으며, 상기 볼트공(22b,22c)에 볼트(24)를 삽입 결합시켜 상기 롤러회전축(40)을 고정하는 것을 특징으로 하는 무인이동대차.
삭제
제1항에 있어서,

상기 허브(10)(510)는 회전축 결합부(11)(511)와 지지대 결합부(12)(512)로 형성된 것을 특징으로 하는 무인이동대차.
삭제
제1항에 있어서,

상기 롤러결합부(22)는 상기 받침대(21)와 45˚ 기울어져 배치되는 것을 특징으로 하는 무인이동대차.
제1항에 있어서,

상기 받침대(521)는 상기 지지대 결합부(512)에 45˚ 기울어져 결합된 것을 특징으로 하는 무인이동대차.
제5항 또는 제6항에 있어서,

상기 메카넘 휠(1)은

상기 롤러유닛(31,32)(531,532,533)에 형성된 롤러회전축 삽입공(31a,32a)의 내측으로 삽입되는 실린더(44)(544); 및

상기 실린더(44)(544)의 내측으로 결합되는 베어링(42)(542);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동대차.
삭제
제1항에 있어서,

상기 메카넘 휠(1)이 내측에 결합되는 휠 지지프레임(112)을 더 포함하되,

상기 회전축(50)의 양단이 상기 휠 지지프레임(112)에 결합된 것을 특징으로 하는 무인이동대차.
제9항에 있어서,

상기 적재부(150)를 승하강시키는 승하강장치(160)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동대차.
제10항에 있어서,

상기 동력전달부(130)는

상기 전동모터(120)에 결합된 구동기어;

상기 회전축(50)에 결합된 종동기어;

상기 구동기어의 회전력을 상기 종동기어를 연결하는 체인을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동대차.