KR102621117B1 - 다방향 바퀴 및 이를 포함하는 이동 장치 - Google Patents

다방향 바퀴 및 이를 포함하는 이동 장치 Download PDF

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Abstract

일 실시예에 따른 다방향 바퀴는 제1 회전축을 중심으로 회전 가능한 중심 휠(center wheel); 상기 중심 휠의 주변에 배치되며, 상기 제1 회전축의 연장 방향과 다른 방향으로 연장된 제2 회전축을 중심으로 회전 가능한 복수의 주변 휠(peripheral wheel); 및 상기 중심 휠에 대하여 상기 복수의 주변 휠을 지지하며, 상기 복수의 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시키는 복수의 가변 지지부;를 포함하며, 상기 복수의 주변 휠 중 적어도 일부에 충격이 가해질 때, 상기 복수의 가변 지지부 중 적어도 일부의 가변 지지부는 상기 충격이 가해진 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시킴으로써, 상기 충격을 흡수할 수 있다.

Description

다방향 바퀴 및 이를 포함하는 이동 장치{Omni wheel and motion device including the same}
다방향 바퀴 및 이를 포함하는 이동 장치가 개시된다.
다방향 바퀴는 회전 가능한 중심 휠과, 중심 휠의 주변에 배치되며 중심 휠의 회전 방향과 다른 방향으로 회전 가능한 주변 휠을 포함한다.
이러한 다방향 바퀴를 포함하는 이동 장치는, 중심 휠의 회전축을 변경하지 않고도, 전후 방향, 좌우 방향으로 이동이 가능하며, 제자리에서 회전하는 요잉(yawing) 운동이 가능하다.
실시예에 따르면, 내충격 성능이 향상된 다방향 바퀴 및 이를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
실시예에 따르면, 주변 휠의 재질 선택 자유도를 향상시킬 수 있으며, 경량화 및 부품 교체가 용이한 다방향 바퀴 및 이를 포함하는 이동 장치를 제공한다.
일 실시예에 관한 다방향 바퀴는,
제1 회전축을 중심으로 회전 가능한 중심 휠(center wheel);
상기 중심 휠의 주변에 배치되며, 상기 제1 회전축의 연장 방향과 다른 방향으로 연장된 제2 회전축을 중심으로 회전 가능한 복수의 주변 휠(peripheral wheel); 및
상기 중심 휠에 대하여 상기 복수의 주변 휠을 지지하며, 상기 복수의 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시키는 복수의 가변 지지부;를 포함하며,
상기 복수의 주변 휠 중 적어도 일부에 충격이 가해질 때, 상기 복수의 가변 지지부 중 적어도 일부의 가변 지지부는 상기 충격이 가해진 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시킴으로써, 상기 충격을 흡수할 수 있다.
상기 복수의 가변 지지부 각각은, 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며, 상기 주변 휠을 회전 가능하도록 지지하는 지지 부재와, 상기 지지 부재에 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 부재를 포함할 수 있다.
상기 중심 휠은 상기 지지 부재의 일부가 삽입된 복수의 제1 홈(groove)을 포함할 수 있다.
상기 지지 부재는, 상기 제1 홈에 삽입되는 삽입 부분과, 상기 삽입 부분으로부터 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며 상기 중심 휠의 외부로 돌출되는 돌출 부분을 포함할 수 있다.
상기 삽입 부분의 측면과 상기 제1 홈에서 상기 측면에 대향하는 면은 상기 돌출 부분의 연장 방향과 평행하며, 상기 제1 홈의 폭과 상기 삽입 부분의 폭은 서로 대응할 수 있다.
상기 지지 부재는 상기 돌출 부분의 측면에 배치된 리브를 더 포함할 수 있다.
상기 지지 부재는 상기 중심 휠의 상기 제1 홈으로부터 이탈을 방지하기 위한 스토퍼를 더 포함할 수 있다.
상기 탄성 부재의 재질은 고무 및 유체 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 탄성 부재는 상기 지지 부재에서 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축을 향하는 단부에 접촉하도록 배치될 수 있다.
상기 탄성 부재는 하나의 부재로서, 상기 복수의 가변 지지부의 상기 지지 부재에 탄성력을 제공할 수 있다.
상기 중심 휠은 상기 탄성 부재가 삽입된 제2 홈을 포함할 수 있다.
상기 중심 휠의 재질과 상기 지지 부재의 재질이 다를 수 있다.
상기 지지 부재의 강도가 상기 중심 휠의 강도보다 클 수 있다.
다른 실시예에 따른 이동 장치는, 이동 몸체와, 상기 이동 몸체를 다방향으로 이동시키도록 상기 이동 몸체에 배치된 복수의 다방향 바퀴를 포함하는 이동 장치로서,
상기 복수의 다방향 바퀴 각각은,
제1 회전축을 중심으로 회전 가능한 중심 휠(center wheel);
상기 중심 휠의 주변에 배치되며, 상기 제1 회전축의 연장 방향과 다른 방향으로 연장된 제2 회전축을 중심으로 회전 가능한 복수의 주변 휠(peripheral wheel); 및
상기 중심 휠에 대하여 상기 복수의 주변 휠을 지지하며, 상기 복수의 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시키는 복수의 가변 지지부;를 포함하며,
상기 복수의 주변 휠 중 적어도 일부에 충격이 가해질 때, 상기 복수의 가변 지지부 중 적어도 일부의 가변 지지부는 상기 충격이 가해진 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시킴으로써, 상기 충격을 흡수할 수 있다.
복수의 다방향 바퀴는, 상기 이동 몸체에 대칭으로 배치될 수 있다.
상기 복수의 가변 지지부 각각은, 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며, 상기 주변 휠을 회전 가능하도록 지지하는 지지 부재와, 상기 지지 부재에 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 부재를 포함할 수 있다.
상기 중심 휠은 상기 지지 부재의 일부가 삽입된 복수의 제1 홈(groove)을 포함할 수 있다.
상기 지지 부재는, 상기 제1 홈에 삽입되는 삽입 부분과, 상기 삽입 부분으로부터 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며 상기 중심 휠의 외부로 돌출되는 돌출 부분을 포함할 수 있다.
상기 삽입 부분의 측면과 상기 제1 홈에서 상기 측면에 대향하는 면은 상기 돌출 부분의 연장 방향과 평행하며, 상기 제1 홈의 폭과 상기 삽입 부분의 폭은 서로 대응할 수 있다.
상기 탄성 부재의 재질은 고무 및 유체 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따른 다방향 바퀴 및 이를 포함하는 이동 장치는, 주변 휠에 가해지는 충격을 흡수하는 구조를 제공함으로써, 내충격 성능을 향상시킬 수 있다.
실시예에 따르면 다방향 바퀴 및 이를 포함하는 이동 장치는, 주변 휠의 재질 선택 자유도를 향상시킬 수 있으며, 경량화 및 부품 교체가 용이할 수 있다.
도 1을 일 실시예에 따른 다방향 바퀴를 나타낸 사시도이며,
도 2a 및 도2b는 일 실시예에 따른 다방향 바퀴를 나타낸 정면도 및 평면도이다.
도 3은 실시예에 따른 다방향 바퀴가 장애물을 넘어가는 과정을 설명하는 도면이며,
도 4는 도 3의 일부를 확대 도시한 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 실시예에 따른 다방향 바퀴를 나타낸 분리 사시도 및 조립 사시도이다.
도 6은 실시예에 따른 지지 부재를 나타낸 사시도이다. 도 7은 다른 실시예에 따른 지지 부재를 나타낸 사시도이다.
도 8은 실시예에 따른 가변 지지부를 나타낸 도면이며,
도 9는 도 8의 가변 지지부에 충격이 작용할 때, 가변 지지부를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 비교예에 따른 다방향 바퀴 및 실시예에 따른 다방향 바퀴에 동일한 충격이 가해질 때, 순간적으로 가해지는 최대 힘과 충격이 흡수되는 시간을 나타낸 그래프이다.
도 11a 내지 도 도 12는 다른 실시예에 따른 다방향 바퀴를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 실시예에 따른 이동 장치를 나타낸 도면이다.
도 14a 내지 도 14c는 도 13의 이동 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부 도면의 실시예들을 통하여, 발명의 구성과 작용을 상세히 설명한다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
또한, “제1, 제2” 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1을 일 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)를 나타낸 사시도이며, 도 2a 및 도2b는 일 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)를 나타낸 정면도 및 평면도이다.
도 1, 도 2a 및 도 2b를 참조하면, 다방향 바퀴(100)는 중심 휠(110)과, 중심 휠(110)의 주변에 배치된 복수의 주변 휠(130)과, 중심 휠(110)에 대하여 복수의 주변 휠(130)을 지지하는 가변 지지부(150)를 포함할 수 있다.
중심 휠(110)은 제1 회전축(A1)을 중심으로 회전할 수 있다. 중심 휠(110)이 제1 회전축(A1)을 중심으로 회전함으로써, 다방향 바퀴(100)은 제1 회전축(A1)과 수직인 전방 및 후방으로 이동할 수 있다.
중심 휠(110)의 외곽 형상은 지면과 접촉하지 않기 때문에, 다양한 형상일 수 있다. 중심 휠(110)의 외곽 형상은 팔각 형상일 수 있으나, 이에 한정되지 아니하며, 다양하게 변형될 수 있다.
주변 휠(130)의 직경(D2)은 다방향 바퀴(100)의 직경(D)보다 작다. 주변 휠(130)의 직경(D2)은 중심 휠(110)의 직경(D1)보다 작을 수 있다.
복수의 주변 휠(130)은 제1 회전축(A1)의 연장 방향과 다른 방향으로 연장된 제2 회전축(A2)을 중심으로 회전할 수 있다. 복수의 주변 휠(130) 각각의 제2 회전축(A2)은 제1 회전축(A1)에 대해 소정의 각도를 이루도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 복수의 주변 휠(130) 각각의 제2 회전축(A2)이 제1 회전축(A1)에 대해 이루는 각도(θ)가 0도보다 크며 90도 이하일 수 있다. 예를 들어, 복수의 주변 휠(130) 각각의 제2 회전축(A2)이 제1 회전축(A1)에 대해 이루는 각도(θ)가 30도~ 60도일 수 있다. 여기서, 제2 회전축(A2)이 제1 회전축(A1)에 대해 이루는 각도(θ)는 임의의 평면에 제1, 제2 회전축(A1, A2)이 투영되어 이루는 각도일 수 있다. 예를 들어, 도 2와 같이, XY평면 상에 제1 회전축(A1)과 제2 회전축(A2)이 투영되었을 때, 투영된 제2 회전축(A2)이 투영된 제1 회전축(A1)에 대해 이루는 각도가 제2 회전축(A2)이 제1 회전축(A1)에 대해 이루는 각도(θ)일 수 있다.
복수의 주변 휠(130)이 제1 회전축(A1)과 다른 제2 회전축(A2)을 중심으로 회전 가능함에 따라, 다방향 바퀴(100)에 외력이 가해질 경우, 전방 및 후방이 아닌 다른 방향으로 용이하게 이동할 수 있다.
가변 지지부(150)는, 중심 휠(110)에 대하여 복수의 주변 휠(130)을 지지할 수 있다.
복수의 주변 휠(130) 각각은, 가변 지지부(150)의 일측에 배치된 제1 서브휠(131)과 가변 지지부(150)의 타측에 배치된 제2 서브휠(132)을 포함한다. 제1 서브휠(131)과 제2 서브휠(132)은 제2 회전축(A2)의 연장 방향을 따라 배열되며, 회전 샤프트에 의해 연결된다.
복수의 주변 휠(130) 각각은 전체적인 형상이 가운데가 볼록한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 제1 서브휠(131)과 제2 서브휠(132)은 가변 지지부(150)에 인접한 영역의 직경이 가변 지지부(150)에 먼 영역의 직경보다 클 수 있다. 이를 통해, 복수의 주변 휠(130)이 이루는 다방향 바퀴(100)의 가상의 외곽 라인(OL)이 전체적으로 원형을 가질 수 있다.
가변 지지부(150)는 주변 휠(130)의 중심부에 배치될 수 있다. 가변 지지부(150)는 제1 서브휠(131)과 제2 서브휠(132) 사이에 배치될 수 있다. 가변 지지부(150)는 회전 샤프트(미도시)를 회전 가능하도록 지지할 수 있다.
가변 지지부(150)는 주변 휠(130)의 양 측부가 아닌 중심부에 배치됨으로써, 소정의 두께(T)를 확보할 수 있다. 예를 들어, 가변 지지부(150)의 두께(T)는 주변 휠(130)의 제2 회전축(A2)에 따른 길이(L)의 1/20 이상일 수 있다. 다만, 가변 지지부(150)의 두께(T)는 주변 휠(130)의 제2 회전축(A2)에 따른 길이(L)의 1/2 이하일 수 있다.
그에 따라, 다방향 바퀴(100)에 의해 지지되는 이동 몸체(1100; 도 13 참조)의 무게가 증가하더라도, 다방향 바퀴(100)는 소정의 강도를 확보할 수 있다.
도 3은 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)이 장애물을 넘어가는 과정을 설명하는 도면이며, 도 4는 도 3의 일부를 확대 도시한 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 중심 휠(110)이 제1 회전축(A1)을 중심으로 회전함에 따라, 다방향 바퀴(100)가 회전하며 이동한다. 다방향 바퀴(100)가 회전 이동하는 과정에서, 다방향 바퀴(100)는 바닥으로부터 돌출된 작은 장애물(B)을 지나갈 수 있다.
일 예로서, 장애물(B)은 문턱일 수 있다. 다른 예로서, 장애물(B)은 전선일 수 있다. 장애물(B)의 돌출 높이(HH)는 20 mm이하일 수 있다. 장애물의 돌출 높이(HH)는 10 mm 이하일 수 있다.
다방향 바퀴(100)가 장애물(B)을 지나가는 과정에서, 복수의 주변 휠(130) 중 적어도 일부의 주변 휠(130)이 장애물(B)에 부딪히며, 그 과정에서 일부 주변 휠(130)에 충격이 가해질 수 있다.
만일 주변 휠(130)을 포함하지 않는 일반적인 바퀴인 경우라면, 장애물(B)에 비해 바퀴가 상대적으로 크기 때문에, 바퀴는 작은 탄성 변형만으로도 장애물(B)을 지나가는 과정에서 발생하는 충격을 흡수할 수 있을 것이다.
그러나, 주변 휠(130)을 포함하는 다방향 바퀴(100)에서는, 다방향 바퀴(100) 자체는 장애물(B)에 비해 훨씬 크더라도, 주변 휠(130)은 장애물(B)과 유사한 크기이거나 약간 큰 정도에 불과할 수 있다. 그에 따라, 주변 휠(130)의 탄성 변형만으로는, 장애물(B)을 지나가는 과정에서 발생하는 충격을 충분히 흡수하기 어려울 수 있다. 그에 따라, 주변 휠(130)을 지지하는 가변 지지부(150)에 충격이 전달되며, 이는 다방향 바퀴(100)의 내구성을 저하시키는 원인으로 작용할 수 있다.
실시예에 따른 다방향 바퀴(100)에서는, 이러한 가변 지지부(150)에 충격이 작용하더라도, 다방향 바퀴(100)의 내구성이 저하되는 것을 방지할 수 있는 구조를 제공할 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)를 나타낸 분리 사시도 및 조립 사시도이다. 도 6은 실시예에 따른 지지 부재(160)를 나타낸 사시도이다. 도 7은 다른 실시예에 따른 지지 부재(160)를 나타낸 사시도이다. 도 8은 실시예에 따른 가변 지지부(150)를 나타낸 도면이며, 도 9는 도 8의 가변 지지부(150)에 충격이 작용할 때, 가변 지지부(150)를 설명하기 위한 도면이다. 도 10은 비교예에 따른 다방향 바퀴(100) 및 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)에 동일한 충격이 가해질 때, 순간적으로 가해지는 최대 힘과 충격이 흡수되는 시간을 나타낸 그래프이다. 도 5a 및 도 5b에서는, 설명의 편의를 위하여, 주변 휠(130)의 도시를 생략하였다.
도 5a, 도 5b 및 도 6을 참조하면, 가변 지지부(150)는 주변 휠(130)을 회전 가능하도록 지지하는 지지 부재(160)와, 지지 부재(160)에 소정의 탄성력을 제공하는 탄성 부재(170)를 포함할 수 있다.
지지 부재(160)의 적어도 일부는 중심 휠(110)의 제1 회전축(A1)으로부터 멀어지는 방향으로 연장될 수 있다. 지지 부재(160)의 적어도 일부는 다방향 바퀴(100)의 반경 방향으로 연장될 수 있다.
지지 부재(160)는 주변 휠(130)의 회전 샤프트가 삽입되기 위한 삽입공(H2)을 포함한다.
중심 휠(110)은 제1 몸체(121)와, 제1 몸체(121)에 결합되는 제2 몸체(122)를 포함한다. 제1 몸체(121)와 제2 몸체(122)는 복수의 고정 부재(123)에 의해 결합될 수 있다.
제1 몸체(121)는 지지 부재(160)의 일부가 삽입되는 복수의 제1 홈(1211)을 포함한다.
지지 부재(160)는, 중심 휠(110)의 제1 홈(1211)에 삽입되는 삽입 부분(161)과, 상기 삽입 부분(161)으로부터 중심 휠(110)의 제1 회전축(A1)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며 상기 중심 휠(110)의 외부로 돌출되는 돌출 부분(165)을 포함한다.
돌출 부분(165)은 중심 휠(110)의 제1 회전축(A1)으로부터 멀어지는 방향으로 연장될 수 있다. 돌출 부분(165)은 다방향 바퀴(100)의 반경 방향으로 연장될 수 있다.
돌출 부분(165)의 두께(T)는 삽입 부분(161)의 두께(T2)보다 얇다.
지지 부재(160)와 중심 휠(110)은 서로 다른 재질일 수 있다. 주변 휠(130)을 지지하는 지지 부재(160)에 충격이 집중되는 점을 고려하여, 지지 부재(160)의 강도를 중심 휠(110)의 강도보다 크도록 설계할 수 있다. 예를 들어, 지지 부재(160)의 재질은 스틸(steel)일 수 있으며, 중심 휠(110)의 제1, 제2 몸체(121, 122)의 재질은 알루미늄일 수 있다. 이와 같이, 지지 부재(160)와 중심 휠(110)의 재질을 다르게 선택함으로써, 소정의 강도를 만족하면서도 경량화된 다방향 바퀴(100)를 구현할 수 있다.
복수의 지지 부재(160)는 복수의 제1 홈(1211)에 개별적으로 삽입 가능하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 복수의 지지 부재(160)는 별개의 구성일 수 있다. 그에 따라, 복수의 지지 부재(160) 중 어느 하나의 지지 부재(160)가 손상될 경우, 손상된 지지 부재(160)만을 선택적으로 교체할 수 있다.
지지 부재(160)는 스토퍼(162)를 더 포함할 수 있다. 스토퍼(162)는, 지지 부재(160)가 제1 홈(1211)으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 스토퍼(162)는 삽입 부분(161)의 일부일 수 있다.
지지 부재(160)는 돌출 부분(165)의 측면에 배치된 리브(167)를 더 포함할 수 있다. 리브(167)는 제2 회전축(A2)과 평행한 방향으로 돌출될 수 있다. 리브(167)를 더 포함함으로써, 지지 부재(160)의 강도를 보강할 수 있다. 다만, 지지 부재(160A)는 리브(167)를 반드시 포함할 필요는 없으며, 도 7과 같이 필요에 따라 선택적으로 제거될 수 있다.
탄성 부재(170)는 지지 부재(160)에 중심 휠(110)의 제1 회전축(A1)으로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다. 탄성 부재(170)는 지지 부재(160)가 중심 휠(110)의 제1 회전축(A1)에 접근하는 방향으로 이동 가능하도록 지지한다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 다방향 바퀴(100)가 굴러가는 과정에서, 복수의 주변 휠(130) 중 일부 주변 휠(130)에 충격이 가해질 경우, 가해진 충격은 가변 지지부(150)의 지지 부재(160)로 전달된다. 도 8 및 도 9를 참조하면, 주변 휠(130)에 가해진 충격이 지지 부재(160)에 전달되었을 때, 지지 부재(160)는 중심 휠(110)의 제1 회전축(A1)에 접근하는 방향으로 이동하게 되며, 충격이 가해진 주변 휠(130)과 중심 휠(110) 사이의 거리가 G1에서 G2로 달라지게 된다. 이 과정에서, 탄성 부재(170)는 탄성 변형을 통해 지지 부재(160)에 전달된 충격을 흡수하게 된다. 탄성 부재(170)에 의해 충격이 흡수됨에 따라, 충격이 흡수되는 시간을 늘릴 수 있으며, 그에 따라 충격에 의해 순간적으로 가해지는 힘을 줄일 수 있다.
만일, 다방향 바퀴(100)가 가변 지지부(150)를 포함하지 않으며, 주변 휠(130)이 중심 휠(110)에 대하여, 주변 휠(130)과 중심 휠(110) 사이의 거리가 달라지지 않는 지지 구조에 의해 지지될 경우, 주변 휠(130)에 가해진 충격은 지지 구조에 그대로 전달된다. 그에 따라, 도 10의 a와 같이, 주변 휠(130)과 중심 휠(110) 사이에 배치된 지지 구조에 순간적으로 가해지는 충격은 매우 크고, 충격이 흡수되는 시간이 매우 짧게 된다. 이는, 다방향 바퀴(100)의 파손의 원인이 될 수 있다.
그에 반해, 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)에 충격이 전달될 경우, 지지 부재(160)의 이동 및 탄성 부재(170)의 탄성 변형으로 인해, 도 10의 b와 같이, 지지 부재(160)에 순간적으로 가해지는 최대 힘이 작아지며, 충격이 흡수되는 시간은 길어지게 된다. 실시예의 가변 지지부(150)에 순간적으로 가해지는 최대 힘은 비교예의 지지 구조에 순간적으로 가해지는 최대 힘의 약 1/3 이하로 작아지며, 충격이 흡수되는 시간은 비교예의 지지 구조에 충격이 흡수되는 시간의 2 배 이상으로 커질 수 있다.
이와 같이, 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)가 가변 지지부(150)를 포함함으로써, 순간적으로 가해지는 충격의 크기를 줄이고, 충격이 흡수되는 시간을 증가시킬 수 있다. 이를 통해, 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)는 외부 충격을 안정적으로 흡수할 수 있다.
또한, 가변 지지부(150)에 의해 충격을 흡수하는 구조이기 때문에, 주변 휠(130)의 재질 선택이 자유로워질 수 있다. 예를 들어, 주변 휠(130)의 재질로서, 탄성 변형이 가능한 재질은 물론 탄성 변형이 거의 되지 않거나 불가능한 재질이 사용될 수 있다.
다시 도 8 및 도 9를 참조하면, 탄성 부재(170)는 재질의 특성으로 탄성력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 탄성 부재(170)는 고무일 수 있다. 고무의 예로서, 폴리우레탄(polyurethane)이 사용될 수 있다. 다만, 탄성 부재(170)는 이에 한정되지 아니하며, 다양하게 변형될 수 있다. 일 예로서, 도 11a와 같이, 탄성 부재(171a)는 고무가 아닌 유체로 구성되어, 유압에 의해 탄성력을 제공하여, 충격을 흡수할 수도 있다. 이 경우, 유체는 공기일 수 있으며, 중심 휠(110)의 내부에는 유체의 유출을 방지하기 위한 별도의 패킹(미도시)이 배치될 수 있다. 다른 예로서, 도 11b과 같이, 탄성 부재(171b)는 구조적인 특성으로 탄성력을 제공하는 스프링일 수도 있다.
탄성 부재(170)가 고무인 경우, 탄성 부재(170)의 내구성을 용이하게 확보할 수 있다. 고무는 인장 응력에 비해 압축 응력에 매우 강한 특성을 가진다. 고무로 이루어진 탄성 부재(170)가 충격을 흡수하는 과정에서 압축 응력을 받도록 탄성 부재(170)를 배치함으로써, 탄성 부재(170)의 내구성을 충분히 확보할 수 있다.
예를 들어, 탄성 부재(170)는 지지 부재(160)에서 중심 휠(110)의 제1 회전축(A1)을 향하는 단부에 접촉하도록 배치될 수 있다. 지지 부재(160)에 충격이 전달되었을 때, 지지 부재(160)는 중심 휠(110)의 제1 회전축(A1)을 향하는 방향으로 이동하며, 그 과정에서 탄성 부재(170)가 압축 변형됨으로써, 지지 부재(160)에 전달된 충격을 흡수하게 된다.
지지 부재(160)는 제1 홈(1211)에 의해 일정한 방향으로 이동될 수 있다. 예를 들어, 지지 부재(160)의 삽입 부분(161)의 측면(1611s) 및 제1 홈(1211)에서 상기 측면(1611s)에 대향하는 면(1211s)은 돌출 부분(165)의 연장 방향(LD)과 평행할 수 있다. 제1 홈(1211)의 폭(W1)은 삽입 부분(161)의 두께(T2)에 대응할 수 있다. 이를 통해, 충격이 전달되었을 때, 지지 부재(160)가 돌출 부분(165)의 연장 방향(LD)과 평행한 방향으로 이동하도록 유도할 수 있다. 또한, 지지 부재(160)가 다른 방향으로 흔들리는 것을 방지함으로써, 다방향 바퀴(100)의 원활한 회전이 가능하게 된다.
도 5a, 도 5b 및 도 6을 다시 참조하면, 탄성 부재(170)는 복수의 지지 부재(160)에 탄성력을 제공하는 하나의 몸체일 수 있다. 예를 들어, 탄성 부재(170)는 링 형상을 가질 수 있다. 다만, 탄성 부재(170)는 이에 한정되지 아니하며, 다양하게 변형될 수 있다. 예를 들어, 도 12와 같이, 탄성 부재(172)는 복수 개의 지지 부재(160) 각각에 탄성력을 제공하는 복수 개의 몸체일 수 있다.
지지 부재(160)의 삽입 부분(161)에서 탄성 부재(170)를 향하는 표면(1612s)은, 탄성 부재(170)의 형상에 대응하도록 형상일 수 있다. 예를 들어, 도 8과 같이, 탄성 부재(170)가 링 형상을 가질 경우, 삽입 부분(161)에서 탄성 부재(170)를 향하는 표면(1612s)은 곡면 형상일 수 있다.
중심 휠(110)은 탄성 부재(170)가 배치되는 제2 홈(1212)을 포함한다. 제2 홈(1212)은 탄성 부재(170)의 형상에 대응하는 형상을 가질 수 있다. 제2 홈(1212)은 복수의 제1 홈(1211)에 연결될 수 있다.
제1 몸체(121)는, 제1 회전축(A1)을 중심으로 회전 가능한 회전 샤프트(미도시)가 삽입되는 삽입공(H1)과, 삽입공(H1)의 주변에 배치되며 탄성 부재(170)의 내면을 지지하는 지지 프레임(1213)을 포함할 수 있다.
도 13은 실시예에 따른 이동 장치(1000)를 나타낸 도면이다. 도 13을 참조하면, 이동 장치(1000)는 이동 몸체(1100)와, 이동 몸체(1100)에 배치된 복수의 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)를 포함할 수 있다. 복수의 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D) 각각은, 상술한 실시예에 따른 다방향 바퀴(100)일 수 있다.
이동 몸체(1100)는 다양한 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이동 몸체(1100)는 의료 영상 장치를 포함할 수 있다. 의료 영상 장치는 자기 공명 영상(MRI) 장치, 컴퓨터 단층 촬영(CT) 장치, 초음파 촬영 장치, 또는 엑스레이 촬영 장치일 수 있다.
이동 몸체(1100)는 소정의 무게를 가질 수 있다. 이동 몸체(1100)는 1000 kg 이상일 수 있다.
다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)는 이동 몸체(1100)에 서로 대칭으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 우측에 배치된 다방향 바퀴(100B, 100D)는 좌측에 배치된 다방향 바퀴(100A, 100C)와 대칭으로 배치될 수 있다. 우측에 배치된 다방향 바퀴(100B, 100D)의 주변 휠(130)의 방향과 좌측에 배치된 다방향 바퀴(100A, 100C)의 주변 휠(130)의 방향은 반대 방향으로 배열될 수 있다. 전방에 배치된 다방향 바퀴(100A, 100B)는 후방에 배치된 다방향 바퀴(100C, 100D)와 대칭으로 배치될 수 있다. 전방에 배치된 다방향 바퀴(100A, 100B)의 주변 휠(130)의 방향과 후방에 배치된 다방향 바퀴(100C, 100D)의 주변 휠(130)의 방향은 반대 방향으로 배열될 수 있다.
이러한 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)의 회전 방향에 따라, 이동 장치(1000)는 다양한 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 도 14a와 같이, 복수의 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)가 모두 동일 방향으로 회전할 경우, 이동 몸체(1100)는 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다. 도 14b와 같이, 우측 및 좌측에 배치된 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)의 회전 방향이 다르고, 동일 측부에 위치하더라도 전방 및 후방에 배치된 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)의 회전 방향이 다를 경우, 이동 몸체(1100)는 왼쪽 방향 또는 오른 쪽 방향으로 이동할 수 있다. 도 14c와 같이, 우측 및 좌측에 배치된 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)의 회전 방향이 다르고, 동일 측부에 위치한 전방 및 후방에 배치된 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)의 회전 방향이 동일할 경우, 이동 몸체(1100)는 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 요잉(yawing) 운동을 할 수 있다.
상술한 실시예에서는, 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)가 4개인 예를 중심으로 설명하였으나, 다방향 바퀴(100A, 100B, 100C, 100D)의 개수는 이에 한정되지 아니하며, 3개 또는 5개 이상일 수 있다.
상기한 실시예들은 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야의 통상을 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 정해져야만 할 것이다.
100 : 다방향 바퀴 110 : 중심 휠
121 : 제1 몸체 1211 : 제1 홈
1212 : 제2 홈 1213 : 지지 프레임
122 : 제2 몸체 123 : 고정 부재
130 : 주변 휠 131 : 제1 서브휠
132 : 제2 서브휠 150 : 가변 지지부
160 : 지지 부재 161 : 삽입 부분
162 : 스토퍼 165 : 돌출 부분
167 : 리브 170, 171, 172 : 탄성 부재
1000 : 이동 장치 1100 : 이동 몸체

Claims (20)

  1. 제1 회전축을 중심으로 회전 가능한 중심 휠(center wheel);
    상기 중심 휠의 주변에 배치되며, 상기 제1 회전축의 연장 방향과 다른 방향으로 연장된 제2 회전축을 중심으로 회전 가능한 복수의 주변 휠(peripheral wheel); 및
    상기 중심 휠에 대하여 상기 복수의 주변 휠을 지지하며, 상기 복수의 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시키는 복수의 가변 지지부;를 포함하며,
    상기 복수의 주변 휠 중 적어도 일부에 충격이 가해질 때, 상기 복수의 가변 지지부 중 적어도 일부의 가변 지지부는 상기 충격이 가해진 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시킴으로써, 상기 충격을 흡수하며,
    상기 복수의 가변 지지부 각각은, 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며, 상기 주변 휠의 회전축을 지지하는 지지 부재를 포함하며,
    상기 중심 휠은 상기 지지 부재의 일부가 삽입된 복수의 제1 홈(groove)을 포함하며,
    상기 지지 부재는, 상기 제1 홈에 삽입되는 삽입 부분과, 상기 삽입 부분으로부터 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며 상기 중심 휠의 외부로 돌출되는 돌출 부분을 포함하며,
    상기 가변 지지부가 충격을 흡수할 때 상기 지지 부재가 상기 제1 홈에 의해 상기 돌출 부분의 연장 방향과 평행한 방향으로 이동되도록, 상기 삽입 부분의 측면과 상기 제1 홈에서 상기 측면에 대향하는 면은 상기 돌출 부분의 연장 방향과 평행하며, 상기 제1 홈의 폭과 상기 삽입 부분의 폭은 서로 대응하며,
    상기 삽입 부분은 상기 지지 부재가 상기 제1 홈으로부터 이탈을 방지하기 위한 스토퍼를 포함하는, 다방향 바퀴.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 가변 지지부 각각은,
    상기 지지 부재에 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 부재를 더 포함하는, 다방향 바퀴.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 지지 부재는 상기 돌출 부분의 측면에 배치된 리브를 더 포함하는, 다방향 바퀴.
  7. 삭제
  8. 제2항에 있어서,
    상기 탄성 부재의 재질은 고무 및 유체 중 적어도 하나를 포함하는, 다방향 바퀴.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 탄성 부재는 상기 지지 부재에서 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축을 향하는 단부에 접촉하도록 배치된, 다방향 바퀴.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 탄성 부재는 하나의 부재로서, 상기 복수의 가변 지지부의 상기 지지 부재에 탄성력을 제공하는, 다방향 바퀴.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 중심 휠은 상기 탄성 부재가 삽입된 제2 홈을 포함하는, 다방향 바퀴.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 중심 휠의 재질과 상기 지지 부재의 재질이 다른, 다방향 바퀴.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 지지 부재의 강도가 상기 중심 휠의 강도보다 큰, 다방향 바퀴.
  14. 이동 몸체와, 상기 이동 몸체를 다방향으로 이동시키도록 상기 이동 몸체에 배치된 복수의 다방향 바퀴를 포함하는 이동 장치로서,
    상기 복수의 다방향 바퀴 각각은,
    제1 회전축을 중심으로 회전 가능한 중심 휠(center wheel);
    상기 중심 휠의 주변에 배치되며, 상기 제1 회전축의 연장 방향과 다른 방향으로 연장된 제2 회전축을 중심으로 회전 가능한 복수의 주변 휠(peripheral wheel); 및
    상기 중심 휠에 대하여 상기 복수의 주변 휠을 지지하며, 상기 복수의 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시키는 복수의 가변 지지부;를 포함하며,
    상기 복수의 주변 휠 중 적어도 일부에 충격이 가해질 때, 상기 복수의 가변 지지부 중 적어도 일부의 가변 지지부는 상기 충격이 가해진 주변 휠과 상기 중심 휠 사이의 거리를 가변시킴으로써, 상기 충격을 흡수하며,
    상기 복수의 가변 지지부 각각은, 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며, 상기 주변 휠의 회전축을 지지하는 지지 부재를 포함하며,
    상기 중심 휠은 상기 지지 부재의 일부가 삽입된 복수의 제1 홈(groove)을 포함하며,
    상기 지지 부재는, 상기 제1 홈에 삽입되는 삽입 부분과, 상기 삽입 부분으로부터 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되며 상기 중심 휠의 외부로 돌출되는 돌출 부분을 포함하며,
    상기 가변 지지부가 충격을 흡수할 때 상기 지지 부재가 상기 제1 홈에 의해 상기 돌출 부분의 연장 방향과 평행한 방향으로 이동되도록, 상기 삽입 부분의 측면과 상기 제1 홈에서 상기 측면에 대향하는 면은 상기 돌출 부분의 연장 방향과 평행하며, 상기 제1 홈의 폭과 상기 삽입 부분의 폭은 서로 대응하며,
    상기 삽입 부분은 상기 지지 부재가 상기 제1 홈으로부터 이탈을 방지하기 위한 스토퍼를 포함하는, 이동 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    복수의 다방향 바퀴는, 상기 이동 몸체에 대칭으로 배치된, 이동 장치.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 복수의 가변 지지부 각각은,
    상기 지지 부재에 상기 중심 휠의 상기 제1 회전축으로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 부재를 더 포함하는, 이동 장치.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 제16항에 있어서,
    상기 탄성 부재의 재질은 고무 및 유체 중 적어도 하나를 포함하는, 이동 장치.
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