KR101133994B1 - 메카넘휠 - Google Patents

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KR101133994B1 KR1020110116588A KR20110116588A KR101133994B1 KR 101133994 B1 KR101133994 B1 KR 101133994B1 KR 1020110116588 A KR1020110116588 A KR 1020110116588A KR 20110116588 A KR20110116588 A KR 20110116588A KR 101133994 B1 KR101133994 B1 KR 101133994B1
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박경철
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(주)엔티렉스
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Abstract

본 발명의 특징에 따르면, 서로 독립된 복수 개의 구동모터가 구비된 운송장치의 각 구동모터에 개별적으로 장착되어 상기 운송장치를 전(全)방향으로 이동시키는 메카넘휠에 있어서, 상기 구동모터의 구동축이 삽입되며 고정되기 위한 구동축체결공(112)이 중앙에 형성된 휠허브(111)와, 상기 휠허브(111)의 둘레에서 일정간격 이격되어 방사형으로 연장 형성되고 단부에는 상기 구동축체결공(112)의 중심축선(D1)과 일정각도(θ)로 기울어진 중심축선(D2)을 갖는 로울러축체결공(114)이 형성된 복수 개의 휠스포크(113)로 이루어진 휠베이스(110);를 포함하되, 상기 휠허브(111)와 휠스포크(113)는 금속재질로써 일체형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 메카넘휠이 제공된다.

Description

메카넘휠{Mecanum Wheel}
본 발명은 메카넘휠에 관한 것으로, 보다 상세하게는 서로 독립된 복수 개의 구동모터가 구비된 운송장치의 각 구동모터에 개별적으로 장착되어 상기 운송장치를 전(全)방향으로 이동시키는 메카넘휠에 관한 것이다.
일반적으로 지면을 지지하며 회전하는 바퀴를 통해 이동하는 차량, 휠체어 및 모터사이클 등의 운송장치는, 하나의 회전축 단부에 복수 개의 바퀴가 같은 방향으로 회전하기 때문에, 전후방향이동 또는 선회운동은 가능하지만, 가로방향이동이나 무게중심에 일치하는 회전중심에서 선회반경 없는 회전운동은 허용되지 아니하고 사선이동도 거의 불가능하다.
여기서, 도 1에는 종래의 운송장치에 메카넘휠이 장착된 구성이 개시되어 있다. 도 1과 같이, 최근에는 상기 바퀴를 대신하여 메카넘휠이 운송장치에 장착되어 일위치에서 전방향으로 이동이 가능하며 선회반경 없이 제자리에서의 회전이 가능하였다.
종래의 메카넘휠의 경우, 하나의 메카넘휠의 둘레에는 휠의 중심축선과 일정각도 기울어진 중심축선을 갖는 다수 개의 로울러가 장착되며, 각각의 메카넘휠이 상대적으로 다른 방향 및 다른 속도로 회전함에 따라 선회반경이 없는 회전운동은 물론 사선이동이 가능하도록 구비되었다.
도 2는 종래의 메카넘휠을 구성하는 각 부분품이 상호 체결된 상태를 나타낸 사시도, 도 3은 종래의 메카넘휠의 중앙을 구성하는 허브와 이 허브의 둘레에 롤러가 끼움결합되는 다수 개의 지지대가 상호 체결되는 상태를 나타낸 분리사시도, 도 4는 종래의 메카넘휠의 지지대에 롤러회전축 및 롤러가 장착되는 상태를 나타낸 분리사시도이다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 종래의 메카넘휠은, 메카넘휠의 중앙을 구성하며 모터구동축이 중앙홀에 삽입되어 고정되는 허브(10)와, 상기 허브의 둘레면에 하부면이 나사결합되어 고정되며 상부에는 롤러회전축공(22a)이 형성된 다수 개의 지지대(20) 및, 상기 지지대(20)의 롤러회전축공(22a)에 삽입되어 고정되며 양측부에는 롤러(31,32)가 회전가능하게 장착되는 롤러회전축(40)으로 구성되었다.
여기서, 종래의 메카넘휠의 경우에는, 상기 허브(10)에 지지대(20)가 고정장착됨에 있어서 지지대(20)와 허브(10)에 각각 형성된 볼트공(21a,12a)에 회전삽입되는 볼트(23)에 의해 상기 지지대(20)가 허브(10)의 각 지지대 결합부(12)에 고정장착될 수 있었다. 또한, 상기 지지대(20)에 롤러회전축(40)이 고정장착됨에 있어서 롤러회전축(40)이 지지대(20)의 롤러회전축공(22a)에 삽입되고 지지대(20)의 외부면에서 상기 롤러회전축공(22a)으로 연통되는 볼트공(22b,22c)에 볼트(24)가 삽입되면서 상기 롤러회전축(40)의 외부면을 가압함으로써 롤러회전축(40)이 지지대(20)에 고정 장착될 수 있었다.
그러나, 종래의 메카넘휠은 일반적인 바퀴와 같이 회전하면서 둘레면이 지면과 연속적으로 접촉하는 것이 아니라, 각 롤러 간의 빈 간격으로 인해 지면과 비연속적으로 접촉하며 회전하기 때문에 각각의 롤러가 지면에 닿는 순간에 소정의 진동이 발생될 수밖에 없었다.
더욱이, 상술한 바와 같이, 허브(10)와 각 지지대(20), 상기 각 지지대(20)와 롤러회전축(40)은 상호 볼트(23,24)에 의해 끼움결합되거나 지지된 상태로 고정되기 때문에, 상기와 같은 진동에 의해 볼트(23,24)에 의한 체결력이 약화되면서 유격이 발생하여 각 구성품간의 마모 및 손상을 초래하였다.
또한, 허브(10)와 각 지지대(20)가 휠베이스를 형성함에 있어서, 각각 개별부품으로 제조되며, 운송장치의 주행안정성을 위해 허브(10)와 각 지지대(20)는 정해진 외형 수치대로 정밀하게 가공되기 때문에 제조단가가 상승하는 문제점이 있었다.
한국 공개특허공보 제10-2011-0024779호(2011.03.09), 메카넘 디버터 및 이를 이용한 유리판넬 이송장치 한국 등록특허공보 제10-102719호(2011.01.27), 메카넘 전동 휠체어
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 메카넘휠의 베이스를 형성하는 휠베이스의 제조공정을 간소화할 수 있는 구조로 구성되어 제조단가를 절감할 수 있으며, 상기 휠베이스에 로울러축이 견고하게 장착되어 주행간에 발생하는 진동에도 각 구성품간의 체결력이 약화되지 않는 견고한 구조로 구비된 메카넘휠을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 특징에 따르면, 서로 독립된 복수 개의 구동모터가 구비된 운송장치의 각 구동모터에 개별적으로 장착되어 상기 운송장치를 전(全)방향으로 이동시키는 메카넘휠에 있어서, 상기 구동모터의 구동축이 삽입되며 고정되기 위한 구동축체결공(112)이 중앙에 형성된 휠허브(111)와, 상기 휠허브(111)의 둘레에서 일정간격 이격되어 방사형으로 연장 형성되고 단부에는 상기 구동축체결공(112)의 중심축선(D1)과 일정각도(θ)로 기울어진 중심축선(D2)을 갖는 로울러축체결공(114)이 형성된 복수 개의 휠스포크(113)로 이루어진 휠베이스(110);를 포함하되, 상기 휠허브(111)와 휠스포크(113)는 금속재질로써 일체형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 메카넘휠이 제공된다.
이상에서와 같이 본 발명에 의하면,
휠베이스에 휠허브와 휠스포크를 형성함에 있어서, 주물 등의 가공방식으로 하나의 덩어리로 이루어진 일체형으로 제조되므로, 종래의 볼트결합에 의해 휠베이스를 제조하는 방식과 비교하여 제조단가를 대폭 절감할 수 있음은 물론, 주행간에 발생하는 진동에 의해 휠허브와 휠스포크간의 체결력이 약화되어 유격이 발생하는 문제점을 미연에 방지할 수 있다.
또한, 휠스포크에 로울러축이 장착됨에 있어서, 로울러축에 형성된 지지환부, 로울러축고정부 및, 록킹와셔에 의해 로울러축이 휠스포크에 견고하게 고정장착되므로, 주행간에 발생하는 진동에 의해 로울러축이 휠스포크의 로울러축체결공으로부터 이탈되지 않는다.
도 1은 종래의 운송장치에 메카넘휠이 장착된 구성을 나타낸 측면도,
도 2는 종래의 메카넘휠을 구성하는 각 부분품이 상호 체결된 상태를 나타낸 사시도,
도 3은 종래의 메카넘휠의 중앙을 구성하는 허브와 이 허브의 둘레에 롤러가 끼움결합되는 다수 개의 지지대가 상호 체결되는 상태를 나타낸 분리사시도,
도 4는 종래의 메카넘휠의 지지대에 롤러회전축 및 롤러가 장착되는 상태를 나타낸 분리사시도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 메카넘휠의 구성을 나타낸 사시도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 메카넘휠의 구성을 나타낸 분리사시도,
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 메카넘휠의 측면 및, 구동축체결공과 로울러축 체결공의 중심축선을 나타낸 측면도,
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로울러축에 록킹와셔가 끼움결합되는 상태를 나타낸 측면도,
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로울러부에 로울러축고정부가 회전결합되는 상태를 나타낸 측면도,
도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 록킹와셔의 고정편이 절곡되며 로울러축고정부의 고정편지지홈에 끼움결합되어 로울러축고정부가 로울러축의 둘레에서 회전되지 않고 고정되는 구성을 나타낸 사시도,
도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 휠스포크에 로울러축 및 로울러부가 장착되는 구성을 나타낸 측단면도이다.
상술한 본 발명의 목적, 특징들 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 메카넘휠은, 서로 독립된 복수 개의 구동모터가 구비된 운송장치의 각 구동모터에 개별적으로 장착되어 상기 운송장치를 전(全)방향으로 이동시키는 장치로서, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 휠베이스(110), 로울러축(120) 및 로울러축고정부(130)를 포함하여 구비된다.
먼저, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 휠베이스(110)는, 메카넘휠의 베이스를 이루며 상기 구동모터의 구동축과 함께 회전하여 메카넘휠을 회전시키는 구성요소로서, 상기 구동모터의 구동축이 삽입되며 고정되기 위한 구동축체결공(112)이 중앙에 형성된 휠허브(111)와, 상기 휠허브(111)의 둘레에서 일정간격 이격되어 방사형으로 연장 형성되고 단부에는 상기 구동축체결공(112)의 중심축선(D1)과 일정각도(θ)로 기울어진 중심축선(D2)을 갖는 로울러축체결공(114)이 형성된 복수 개의 휠스포크(113)로 이루어진다.
여기서, 상기 휠베이스(110)에 휠허브(111)와 휠스포크(113)를 형성함에 있어서, 상기 휠허브(111)와 휠스포크(113)는 주물 등의 가공방식으로 하나의 덩어리로 이루어진 일체형으로 제조되어 휠베이스(110)를 형성하는 것이 바람직하며, 이로 인해 운송장치의 주행간에 발생하는 진동에 의해 휠허브(111)와 휠스포크(113)의 체결력이 약화되어 유격이 발생하는 문제점을 미연에 방지할 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 상기 휠베이스(110)와 대칭되는 금형틀에 용융된 재료를 넣는 주물방식으로 휠베이스(110)의 대략적인 외부형상을 형성하고, 밀링등의 절삭가공을 통해 구동축체결공(112) 및 로울러축체결공(114)을 천공할 수 있으며, 로울러부(140)가 장착되는 부분이 평탄해지도록 가공할 수 있다. 상기 휠베이스(110)를 형성하는 재질은 운송장치의 무게 및 메카넘휠의 내구성을 고려하여 소정의 강성을 갖는 금속 또는 합성수지 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 구동축체결공(112)의 중심축선(D1)과 로울러축 체결공(114)의 각 중심축선(D2)은 상호 일정각도(θ)로 기울어진 상태로 형성되는데, 보다 바람직하게 상기 일정각도(θ)은 운송장치의 전진성 및 회전성을 고려하여 45도로 형성될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로울러축(120)은, 상기 휠스포크(113)의 로울러축체결공(114)에 끼움결합되어 양측에 장착되는 로울러부(140)가 회전가능하게 지지하는 구성요소로서, 도 6에 도시된 바와 같이, 중앙에는 그 둘레를 따라 일정두께로 돌출형성되어 상기 로울러축체결공(114)의 일측에 지지되는 고리형태의 지지환부(121)가 형성되고, 상기 로울러축체결공(114)에 삽입되는 방향에 해당하는 상기 지지환부(121)의 측방에는 로울러축체결공(114)의 내경에 형성된 나사산(115)과 치합되도록 둘레를 따라 소정의 나사산(122)이 일정길이(L1)로 형성된 나사산부(123)가 구비되며, 상기 나사산부(123)가 로울러축체결공(114)에 회전삽입되면서 휠스포크(113)에 체결된다.
여기서, 상기 로울러축(120)은, 상기 지지환부(121)를 중심으로 양측에 로울러부(140)의 제1로울러유닛(141) 및 제2로울러유닛(142)가 각각 회전가능하게 삽입되며, 양단부에는 삽입된 제1로울러유닛(141a) 및 제2로울러유닛(141b)가 이탈되지 않도록 고정시키는 고정나사(146a,146b)가 회전결합되기 위한 나사홈이 형성된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로울러축고정부(130)는, 주행중에 발생하는 진동에 의해 휠스포크(113)의 로울러축체결공(114)에 나사결합된 로울러축(120)이 풀리면서 이탈되지 않도록 상기 로울러축(120)을 휠스포크(113)상에 고정시키는 구성요소로서, 중앙에는 상기 로울러축(120)에 삽입되기 위한 로울러축삽입공(131)이 형성되며, 상기 로울러축삽입공(131)의 내경에는 나사산부(123)의 나사산(122)과 치합되는 나사산(132)이 형성된다.
이때, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 나사산부(123)가 갖는 일정길이(L1)는, 휠스포크(113)의 두께(L2)보다 길게 형성되어, 상기 로울러축(120)이 휠스포크(113)의 로울러축체결공(114)에 체결된 상태에서 나사산부(123)가 로울러축체결공(114)의 타측으로 노출되는데, 상기 로울러축고정부(130)는, 로울러축(120)에 삽입되며 노출되는 나사산부(123)의 나사산(122)에 회전결합되어 상기 로울러축체결공(114)의 타측에 지지되면서 로울러축(120)과 휠스포크(113)의 체결상태를 고정시키는 기능을 수행한다. 즉, 로울러축고정부(130)가 나사산부(123)의 나사산(122)에 회전결합되면서 상기 지지환부(121)의 측면이 휠스포크(113)의 측면, 보다 구체적으로 로울러축체결공(114)의 측면을 가압하게 되므로 상기 로울러축(120)이 휠스포크(113) 상에 견고하게 장착될 수 있는 것이다.
여기서, 상기 휠스포크(113)와 로울러축(120) 및 로울러축고정부(130)는 상호 나사산에 의한 나사결합으로 체결되기 때문에 메카넘휠을 장시간 주행시키거나 외부로부터 강한 충격을 지속적으로 받게되면 상기 나사결합이 약화될 수도 있다.
이를 위해, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 메카넘휠은, 상기 나사산부(123)의 일측에는 로울러축(120)의 길이방향으로 이정 두께의 돌기삽입홈(124)이 형성되고, 로울러축고정부(130)의 외경에는 일정간격 이격되어 복수 개의 고정편지지홈(133)이 형성됨과 동시에, 상기 로울러축고정부(130)와 로울러축체결공(114)의 타측 사이에는 링 형상으로 형성되어 중앙에는 로울러축(120)에 삽입되기 위한 로울러축삽입공(135)이 형성되고, 외경에는 상기 고정편지지홈(133)과 대응되는 두께를 갖는 고정편(136)이 방사형으로 복수 개가 형성되며, 상기 로울러축삽입공(135)의 내경에는 나사산부(123)의 돌기삽입홈(124)에 삽입되는 고정돌기(137)가 형성된 록킹와셔(134)가 배치된다.
따라서, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 록킹와셔(134)는, 고정돌기(137)가 나사산부(123)의 돌기삽입홈(124)에 삽입되는 방향으로 로울러축체결공(114)의 타측에 지지되도록 로울러축(120)에 삽입되어 로울러축(120)의 둘레에서 회전되지 않고 고정되며, 상기 로울러축고정부(130)는 도 9에 도시된 바와 같이 상기 록킹와셔(134)가 로울러축(120)에 삽입된 상태에서 상기 록킹와셔(134)에 밀착되도록 상기 로울러축(120)의 나사산부(123)에 회전결합되며, 도 10에 도시된 바와 같이 록킹와셔(134)의 고정돌기(137)가 로울러축고정부(130) 방향으로 절곡되며 상기 고정편지지홈(133)에 끼움결합되어 나사산부(123)의 둘레에서 회전되지 않고 고정되도록 장착될 수 있다.
여기서, 상기 로울러축고정부(130)는 도 9와 같이 로울러축(120)에 회전삽입됨에 있어서, 나사산 피치의 크기, 휠스포크(113) 및 록킹와셔(134)의 두께(L2)에 따라 로울러축(120)에 삽입되는 회전수가 달라질 수 있으나, 상기 록킹와셔(134)에 형성된 고정편(136)은 그 둘레를 따라 다수 개가 방사형으로 형성되기 때문에 상기 로울러축고정부(130)가 나사산부(123)의 나사산에 최대한 삽입된 상태에서 다수 개의 고정편(136) 중 로울러축고정부(130)에 형성된 고정편지지홈(133)과 대응되는 위치에 형성된 임의의 고정편(136a)이 절곡되며 고정편지지홈(133)에 끼움결합될 수 있다.
상술한 바와 같이, 휠스포크(113)에 로울러축(120)이 장착됨에 있어서, 로울러축(120)에 형성된 지지환부(121), 로울러축고정부(130) 및 록킹와셔(134)에 의해 로울러축(120)이 휠스포크(113)에 견고하게 고정장착되므로, 장시간 주행간에 발생하는 진동 또는 강한 외부충격에 의해 로울러축(120)에 휠스포크(113)의 로울러축체결공(114)로부터 이탈되는 문제점을 해결할 수 있게 된다.
한편, 상기 로울러축(120)이 록킹와셔(134) 및 로울러축고정부(130)에 의해 휠스포크(113)의 로울러축체결공(114)에 고정결합된 상태에서, 상기 로울러축(120)의 양측부에는 로울러축(120)에 삽입되는 베어링(142a,142b)에 지지되어 회전가능하게 제1로울러유닛(141) 및 제2로울러유닛(142)이 각각 장착된다.
여기서, 상기 제1로울러유닛(141) 및 제2로울러유닛(142)이 로울러축(120)의 양측에 각각 삽입된 상태에서 로울러축(120)의 양단에는 고정나사(146a,146b)가 삽입되어 외부로 이탈되는 것이 방지되는데, 도 6 및 도 11에 도시된 바와 같이 이를 위해 제1로울러유닛(141) 및 제2로울러유닛(142)의 단부에는 상기 고정나사(146a,146b)와 마찰에 의해 회전력이 감소되지 않도록 부싱(144a,144b) 및 와셔(145a,145b)가 장착될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
110...휠베이스 111...휠허브
113...휠스포크 120...로울러축
121...지지환부 123...나사산부
130...로울러축고정부 134...록킹와셔

Claims (6)

  1. 서로 독립된 복수 개의 구동모터가 구비된 운송장치의 각 구동모터에 개별적으로 장착되어 상기 운송장치를 전(全)방향으로 이동시키는 메카넘휠에 있어서,
    상기 구동모터의 구동축이 삽입되며 고정되기 위한 구동축체결공(112)이 중앙에 형성된 휠허브(111)와, 상기 휠허브(111)의 둘레에서 일정간격 이격되어 방사형으로 연장 형성되고 단부에는 상기 구동축체결공(112)의 중심축선(D1)과 일정각도(θ)로 기울어진 중심축선(D2)을 갖는 로울러축체결공(114)이 형성된 복수 개의 휠스포크(113)로 이루어진 휠베이스(110);를 포함하되,
    상기 휠베이스(110)는, 상기 휠허브(111)와 휠스포크(113)가 하나의 덩어리로 이루어진 일체형으로 형성되고,
    상기 각 휠스포크(113)의 로울러축체결공(114)에 삽입되어 체결되는 로울러축(120);을 더 포함하되,
    상기 로울러축(120)의 중앙에는 그 둘레를 따라 일정두께로 돌출형성되어 상기 로울러축체결공(114)의 일측에 지지되는 고리형태의 지지환부(121)가 형성되고, 상기 로울러축체결공(114)에 삽입되는 방향에 해당하는 상기 지지환부(121)의 측방에는 상기 로울러축체결공(114)의 내경에 형성된 나사산(115)과 치합되도록 둘레를 따라 소정의 나사산(122)이 일정길이(L1)로 형성된 나사산부(123)가 구비되며, 상기 나사산부(123)가 상기 로울러축체결공(114)에 회전삽입되어 상기 로울러축(120)이 휠스포크(113)에 체결되는 것을 특징으로 하는 메카넘휠.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    중앙에는 상기 로울러축(120)에 삽입되기 위한 로울러축삽입공(131)이 형성되며, 상기 로울러축삽입공(131)의 내경에는 상기 나사산부(123)의 나사산(122)과 치합되는 나사산(132)이 형성된 로울러축고정부(130);를 더 포함하되,
    상기 나사산부(123)가 갖는 상기 일정길이(L1)는, 상기 휠스포크(113)의 두께(L2)보다 길게 형성되어, 상기 로울러축(120)이 상기 휠스포크(113)의 로울러축체결공(114)에 체결된 상태에서 상기 나사산부(123)가 로울러축체결공(114)의 타측으로 노출되며,
    상기 로울러축고정부(130)는, 상기 로울러축(120)에 삽입되며 노출된 나사산부(123)의 나사산(122)에 회전결합되어 상기 로울러축체결공(114)의 타측에 지지되면서 상기 로울러축(120)과 휠스포크(113)의 체결상태를 고정시키는 것을 특징으로 하는 메카넘휠.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 나사산부(123)의 일측에는 상기 로울러축(120)의 길이방향으로 일정 두께의 돌기삽입홈(124)이 형성되며,
    상기 로울러축고정부(130)의 외경에는, 일정간격 이격되며 복수 개의 고정편지지홈(133)이 형성되고,
    상기 로울러축고정부(130)와 상기 로울러축체결공(114)의 타측 사이에는, 링형상으로 형성되어 중앙에는 상기 로울러축(120)에 삽입되기 위한 로울러축 삽입공(135)이 형성되고, 외경에는 상기 고정편지지홈(133)과 대응되는 두께를 갖는 고정편(136)이 방사형으로 복수 개가 형성되며, 상기 로울러축삽입공(135)의 내경에는 상기 나사산부(123)의 돌기삽입홈(124)에 삽입되는 고정돌기(137)가 형성된 록킹와셔(134)가 배치되는 것을 특징으로 하는 메카넘휠.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 록킹와셔(134)는, 상기 고정돌기(137)가 상기 나사산부(123)의 돌기삽입홈(124)에 삽입되는 방향으로 로울러축체결공(114)의 타측에 지지되도록 로울러축(120)에 삽입되어 상기 로울러축(120)의 둘레에서 회전되지 않고 고정되며,
    상기 로울러축고정부(130)는, 상기 록킹와셔(134)가 로울러축(120)에 삽입된 상태에서 상기 록킹와셔(134)에 밀착되도록 상기 로울러축(120)의 나사산부(123)에 회전결합되며 상기 록킹와셔(134)가 로울러축고정부(130) 방향으로 절곡되며 상기 고정편지지홈(133)에 끼움결합되어 상기 나사산부(123)의 둘레에서 회전되지 않고 고정되도록 장착되는 것을 특징으로 하는 메카넘휠.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 로울러축(120)이 상기 록킹와셔(134) 및 로울러축고정부(130)에 의해 상기 휠스포크(113)의 로울러축체결공(114)에 고정결합된 상태에서, 상기 로울러축(120)의 양측부에는 상기 로울러축(120)에 삽입되는 베어링(142a,142b)에 지지되어 회전가능하게 제1로울러유닛(141) 및 제2로울러유닛(142)이 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 메카넘휠.
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