KR101467081B1 - 메카넘 휠 - Google Patents

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KR101467081B1
KR101467081B1 KR1020130024244A KR20130024244A KR101467081B1 KR 101467081 B1 KR101467081 B1 KR 101467081B1 KR 1020130024244 A KR1020130024244 A KR 1020130024244A KR 20130024244 A KR20130024244 A KR 20130024244A KR 101467081 B1 KR101467081 B1 KR 101467081B1
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wheel
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강남철
배종진
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경북대학교 산학협력단
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/12—Roller-type wheels
    • B60B19/125—Roller-type wheels with helical projections on radial outer surface translating rotation of wheel into movement along the direction of the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/10—Reduction of
    • B60B2900/131—Vibrations

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 메카넘 휠은, 중앙에 위치되는 허브, 상기 허브의 회전축에 대해 기울어져 상기 허브의 외주부에 방사상으로 연결되는 복수 개의 지지대 및 상기 복수 개의 지지대에 각각 장착되어 지지되며, 상기 허브의 이동방향에 따라 회전하는 패시브 롤러를 포함하고, 상기 지지대에는 완충 부재가 마련되어 상기 패시브 롤러가 노면과 접촉 시 진동을 저감시킬 수 있다.

Description

메카넘 휠{mecanum wheel}
본 발명은 메카넘 휠에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 노면과의 접촉 시 발생되는 수직 방향으로의 진동을 저감시킬 수 있는 메카넘 휠에 관한 것이다.
최근 들어 이동로봇의 적용 분야가 넓어지며, 이동로봇에 대한 기대 수준이 높아지고 있다. 장애인이나 환자, 노약자를 돕기 위한 서비스 로봇이나, 복잡하고 좁은 환경에서 다양한 작업을 해야 하는 로봇 등이 그 예이다.
많은 산업현장에서 성공적으로 적용되어 이용되고 있는 이동로봇은 대체로 독립적인 두 바퀴 구동방식(Two Independent Driving Wheels Mechanism)이나 조향-구동방식(Steering and Driving Mechanism)으로 구동되는데, 이러한 기존의 이동로봇은 로봇 자체의 움직임에 많은 제약이 따른다. 예를 들어, 서비스 로봇의 경우에 로봇의 도움을 받는 사람이 임의의 방향으로 움직이려 할 때, 로봇은 자체의 제약조건으로 인해서 사람의 움직임을 방해할 수 있으며, 협소한 장소에서 회전이나 선회를 하기 위해서는 넓은 공간으로 이동하거나 아니면 복잡한 경로로 움직여야 할 수도 있다.
그래서 전방향 이동로봇에 대하여 연구되고 있다. 전방향 로봇은 이동로봇의 운동능력을 향상시켜 2차원 평면에서 3자유도(전후, 좌우, 회전)의 운동이 가능해서 바퀴의 자세 전환 없이 임의의 방향으로 주행이 가능하다. 이때 다양한 종류의 바퀴가 전방향 이동로봇을 위해 활용될 수 있다.
예를 들어, 2010년 01월 15일에 출원된, 선행 문헌 2010-0004062호에는 메카넘 전동 휠체어에 대하여 개시된다.
일 실시예에 따른 목적은 노면과의 접촉 시 발생되는 수직 방향으로의 진동을 저감시킬 수 있는 메카넘 휠을 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 진동에 의한 충격을 감소시켜 수명을 증가시킬 수 있는 메카넘 휠을 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 운송 장치에 장착되어 운송 장치의 성능을 향상시킬 수 있는 메카넘 휠을 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 전방향으로의 이동이 가능하며 선회반경이 없는 회전 운동 또한 가능한 메카넘 휠을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 메카넘 휠은 중앙에 위치되는 허브, 상기 허브의 회전축에 대해 기울어져 상기 허브의 외주부에 방사상으로 연결되는 복수 개의 지지대 및 상기 복수 개의 지지대에 각각 장착되어 지지되며, 상기 허브의 이동방향에 따라 회전하는 패시브 롤러를 포함하고, 상기 지지대에는 완충 부재가 마련되어 상기 패시브 롤러가 노면과 접촉 시 진동을 저감시킬 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 지지대는, 일단이 상기 허브에 연결되어 연장하는 제1 부재, 상기 제1 부재의 타단에 연결되며 상기 제1 부재의 길이방향에 대해 기울어져 연장하는 제2 부재 및 ‘ㄷ’의 형상으로 마련되며, 상기 형상의 폐쇄된 일측에 상기 제2 부재가 연결되고 상기 형상의 개방된 타측에 상기 패시브 롤러가 장착되는 제3 부재를 포함하고, 상기 완충 부재는 상기 제3 부재와 제1 부재 또는 제2 부재를 연결할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 완충 부재는 상기 지지대의 제3 부재의 폐쇄된 일측 및 상기 제1 부재와 제2 부재의 연결 부분을 연결하도록 마련될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 완충 부재는 상기 지지대의 제3 부재의 폐쇄된 일측에서, 제2 부재와 제3 부재가 연결되는 부분의 반대측 단부로부터 제3 부재 전체 길이의 1/4 내지 1/2 위치에 마련될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 지지대의 제2 부재 및 제3 부재가 연결되는 부분에는 리볼루트 조인트가 형성되어 상기 제3 부재가 상기 제2 부재에 대해 한 방향으로만 움직일 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 완충 부재는 점탄성 재질의 보로 구성될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 완충 부재는 스프링 또는 서스펜션의 형태로 구성될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 메카넘 휠 지지대는, 허브에 연결되어 연장하는 연결부재, ‘ㄷ’의 형상으로 마련되며, 상기 연결부재에 연결되는 롤러 장착부재 및 상기 연결부재 및 상기 롤러 장착부재를 연결하며, 점탄성 재질의 보, 스프링 또는 서스펜션의 형태로 구성될 수 있는 완충 부재를 포함할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 완충 부재는 상기 제3 부재의 폐쇄된 일측에서, 상기 제2 부재와 상기 제3 부재가 연결되는 부분의 반대측 단부로부터 상기 제3 부재 전체 길이의 1/4 내지 1/2 위치에 마련될 수 있다.
일 실시예에 따른 메카넘 휠에 의하면 접촉 시 발생되는 수직 방향으로의 진동을 저감시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 메카넘 휠에 의하면 진동에 의한 충격을 감소시켜 수명을 증가시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 메카넘 휠에 의하면 운송 장치에 장착되어 운송 장치의 성능을 향상시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 메카넘 휠에 의하면 전방향으로의 이동이 가능하며 선회반경이 없는 회전 운동 또한 가능하다.
도 1은 일 실시예에 따른 메카넘 휠의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 메카넘 휠의 지지대에 스프링이 완충 부재로서 장착된 모습을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 메카넘 휠의 지지대에 점탄성 재질의 보가 완충 부재로서 장착된 모습을 도시한다.
도 4(a) 및 (b)는 일 실시예에 따른 메카넘 휠의 작동을 도시한다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른 메카넘 휠의 사시도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 메카넘 휠의 지지대에 스프링이 완충 부재로서 장착된 모습을 도시하고, 도 3은 일 실시예에 따른 메카넘 휠의 지지대에 점탄성 재질의 보가 완충 부재로서 장착된 모습을 도시하고, 도 4(a) 및 (b)는 일 실시예에 따른 메카넘 휠의 작동을 도시한다.
도 1 내지 도 3을 참조하여, 일 실시예에 따른 메카넘 휠(10)은 허브(100), 지지대(200), 패시브 롤러(300)를 포함할 수 있다.
상기 허브(100)는 중앙에 위치되며, 메카넘 휠(10)의 회전방향과 동일한 방향으로 회전할 수 있다. 또한, 허브(100)는 도 1과 같이 헬리컬 기어의 형상으로 마련될 수 있다.
상기 허브(100)의 외주부에는 복수 개의 지지대(200)가 장착될 수 있다.
상기 지지대(200)는 허브(100)의 회전축에 대해 기울어져 배치될 수 있다. 예를 들어, 지지대(200)는 허브(100)의 회전축에 대해 약 45°의 각도로 기울어지게 배치될 수 있다.
또한, 복수 개의 지지대(200)가 등간격으로 이격되어 허브(100)의 외주부에 장착될 수 있다. 도 1에는 8개의 지지대(200)가 장착되는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 아니하며, 지지대(200)가 다양한 수로 마련될 수 있음은 당연하다.
상기 지지대(200)는 제1 부재(210), 제2 부재(220), 제3 부재(230) 및 완충 부재(240)를 포함할 수 있다.
상기 제1 부재(210)는 일단이 허브(100)에 연결되어 연장될 수 있다.
상기 제2 부재(220)는 제1 부재(210)의 타단에 연결되며 제1 부재(210)의 길이방향에 대해 기울어져 연장될 수 있다.
또한, 제1 부재(210) 및 제2 부재(220)는 일체로 형성되어, 허브(100) 또는 회전의 중심에 연결될 수 있다.
상기 제3 부재(230)는 ‘ㄷ’의 형상으로 마련되어 패시브 롤러(300)가 장착되는 위치를 제공할 수 있다.
구체적으로 제3 부재(230)는 제3 부재(230)의 중앙에 위치된 제3 부재의 중앙요소(232), 제3 부재의 중앙요소(232)의 양단으로부터 연장하는 제3 부재의 제1 요소(234) 및 제3 부재의 제2 요소(236)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제3 부재의 중앙요소(232)는 제3 부재(230)의 폐쇄된 일측이 될 수 있으며, 제3 부재의 제1 요소(234)와 제3 부재의 제2 요소(236)가 마주보는 사이의 부분은 개방된 타측이 될 수 있다.
이에 의해, 제3 부재의 중앙요소(232)와 제3 부재의 제1 요소(234)가 만나는 위치에는 제2 부재(220)가 연결될 수 있으며, 제3 부재의 제1 요소(234)와 제3 부재의 제2 요소(236)가 마주보는 사이에는 패시브 롤러(300)가 장착될 수 있다.
도 1 내지 3에는 지지대(200)의 제3 부재(230)를 ‘ㄷ’형상으로 도시하였으나, 이에 한정되지 아니하며, 일측에는 제2 부재(220)가 연결되고 타측에는 패시브 롤러(300)가 장착될 수 있는 형상이라면 어느 것이든지 가능하다.
또한, 제2 부재(220) 및 제3 부재(230)가 연결되는 부분에는 리볼루트 조인트(250: revolute joint)가 형성될 수 있다.
리볼루트 조인트(250)는 핀 조인트 또는 힌지 조인트라고도 하며, 일 자유도의 짝 또는 대우를 일컫는다. 이에 의해 도어 힌지, 접히는 메커니즘들 및 다른 단일 축 회전 디바이스들 같이 여러 곳에서 단일 축 회전을 제공할 수 있다.
구체적으로 리볼루트 조인트(250)는 제2 부재(220) 및 제3 부재의 중앙 요소(232)와 제3 부재의 제1 요소(234)가 만나는 지점에 형성될 수 있다. 예를 들어 제2 부재(220)가 제3 부재의 중앙 요소(232)와 제3 부재의 제1 요소(234)가 만나는 지점에 핀에 의해 고정될 수 있다.
이와 같이 리볼루트 조인트(250)를 구비함으로써, 제3 부재(230)가 제2 부재(220)에 대해 한 방향으로 움직일 수 있다. 이후에 설명될 완충 부재(240)가 제3 부재(230) 및 제1 부재(210) 또는 제2 부재(220) 사이에 연결되므로, 제3 부재(230)는 제2 부재(220)에 대해 한 방향으로 움직였다가, 원상태로 회복될 수 있다. 이때 복수 개의 지지대(200)의 제3 부재(230)가 일관되게 움직일 수 있으므로 메카넘 휠(10)의 작동을 원활하게 할 수 있다.
또한, 완충 부재(240)가 제3 부재(230)와 제1 부재(210) 또는 제2 부재(220)를 연결할 수 있다.
구체적으로, 완충 부재(240)는 제3 부재(230)의 폐쇄된 일측인 제3 부재의 중앙요소(232)와 제1 부재(210) 또는 제2 부재(220)를 연결할 수 있다.
예를 들어, 완충 부재(240)는 제3 부재의 중앙요소(232)와 제1 부재(210)와 제2 부재(220)의 연결 부분을 연결하도록 마련될 수 있다.
이때, 완충 부재(240)는 제3 부재의 중앙요소(232)에서, 제3 부재의 중앙요소(232)와 제3 부재의 제2 요소(236)가 만나는 지점으로부터 제3 부재(230) 전체 길이의 1/4 내지 1/2 위치에 마련될 수 있다. 예를 들어, 완충 부재(118)는 제3 부재의 중앙요소(232)에서, 제3 부재의 중앙요소(232)와 제3 부재의 제2 요소(236)가 만나는 지점으로부터 제3 부재(230) 전체 길이의 1/3 위치에 마련될 수 있다.
또한, 완충 부재(240)는 도 2에 도시된 바와 같이 스프링으로 구성될 수 있다. 이러한 스프링을 활용하는 것에 의해 메카넘 휠(10)이 지면과 접촉하면서 발생되는 진동을 흡수하여 진동을 완화시킬 수 있다.
구체적으로, 메카넘 휠(10)이 지면과 접촉하면서 외력을 받을 경우, 제3 부재(230) 및 제1 부재(210) 또는 제2 부재(220) 사이에 장착된 스프링이 수축하면서 변형되었다가 원래 상태로 회복되면서 에너지를 흡수하거나 저장하여 외력에 의한 진동을 흡수하여 진동을 완화시킬 수 있다.
상기 완충 부재(240)는 스프링을 포함하는 서스펜션(suspension)의 형태로 또한 구성될 수 있다.
이때 서스펜션은 자동차 차내의 받침 장치를 가리키며, 코일 스프링, 스테빌라이저, 로어 암 등을 포함하여, 차체와 바퀴 사이에서 완충 역할을 할 수 있다. 이러한 서스펜션을 지지대(200)의 제3 부재(230)와 제1 부재(210) 또는 제2 부재(220)에 연결함으로써, 메카넘 휠(10)이 지면과 접촉하면서 발생되는 진동을 흡수하여 진동을 완화시킬 수 있다.
게다가, 완충 부재(240)는 도 3에 도시된 바와 같이 점탄성 재질의 보로 구성될 수 있다. 예를 들어 완충 부재(240)가 고무와 같은 점탄성 재질의 물질을 이용하여 보의 형태로 제작될 수 있다.
이때 점탄성 재질의 물질은 점성을 지니고 있는 탄성 물질을 의미하며, 대표적으로 콘크리트, 고무를 예로 들 수 있다. 이러한 물질은 하중을 받는 동안 변형률에 비례하여 응력이 증가하다가, 하중을 제거하는 시점부터 변형률은 일정하게 유지되지만 응력이 서서히 감소되는 특성을 나타낸다.
또한, 도 3에는 점탄성 재질의 물질을 보의 형태로 도시하였으나, 이에 한정되지 아니하며, 점탄성 재질의 물질은 다양한 형태로 마련될 수 있다.
이러한 점탄성 재질의 보를 활용하는 것에 의해 메카넘 휠(10)이 지면과 접촉하면서 외력에 의해 점탄성 재질의 보가 변형되었다가, 지면과 비접촉하면서 서서히 원래 상태로 회복되면서 진동을 완화시킬 수 있다.
또한, 완충 부재(240)가 스프링 및 점탄성 재질의 보의 조합으로 구성될 수 있다. 예를 들어 제3 부재(230)와 제1 부재(210) 또는 제2 부재(220) 사이에 점탄성 재질의 보 또는 스프링이 직렬 또는 병렬로 마련될 수 있으며, 점탄성 재질의 보 위에 스프링이 장착된 상태로 마련될 수 있다.
이와 같이 지지대(200)에 완충 부재(240)를 포함함으로써, 메카넘 휠(10)이 지면과 접촉하면서 발생되는 진동을 흡수하여 진동을 완화시킬 수 있을 뿐 아니라, 지속적인 충격에 의한 영향을 감소시켜 메카넘 휠(10)의 수명을 연장할 수 있다. 게다가, 메카넘 휠(10)이 장착되는 운송 장치의 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 지지대(200)의 제3 부재(230)에는 패시브 롤러(300)가 장착될 수 있다. 구체적으로, 제3 부재의 제1 요소(234) 및 제3 부재의 제2 요소(236) 사이에 패시브 롤러(300)의 양단이 장착되어 지지될 수 있다.
상기 패시브 롤러(300)는 서로 다른 회전축으로 자유롭게 회전할 수 있으며, 이때 패시브 롤러(300)의 회전축은 메카넘 휠(10)의 원주와 접하는 방향으로 구성될 수 있다.
또한, 패시브 롤러(300)는 지지대(200)의 수에 대응하도록 복수 개로 마련될 수 있다. 예를 들어 허브(100)의 외주부에 지지대(200)가 8개 장착된다면, 패시브 롤러(300) 또한 8개가 마련되어 지지대(200)에 장착될 수 있다.
복수 개의 패시브 롤러(300)는 메카넘 휠(10)이 회전할 때 번갈아 가면서 노면과 접촉할 수 있다. 이와 같이 패시브 롤러(300)와 노면과의 반복된 접촉이 이루어지면서 메카넘 휠(10)을 장착한 운송 장치는 이동할 수 있다.
이때 메카넘 휠(10)에 의해 운송 장치는 전방향으로의 이동이 가능해지며, 메카넘 휠(10)은 모터에 의해 독립적으로 구동 가능하므로 선회 반경이 없는 회전 운동 또한 가능할 수 있다.
이러한 구성에 의해 메카넘 휠(10)은 운송장치에 장착되어 구체적으로 다음과 같이 작동될 수 있다.
도 4(a) 및 (b)는 일 실시예에 따른 메카넘 휠(10)의 작동을 도시한다.
도 4(a)를 참조하여, 메카넘 휠(10)에 모터로부터 구동력을 전달받아 허브(100)가 회전하면서 허브(100)의 외주부에 방사상으로 장착된 복수 개의 지지대(200) 또한 회전될 수 있다. 이에 의해 지지대(200)의 제3 부재(230)에 장착된 패시브 롤러(300)가 지면과 접촉하면서 회전될 수 있다. 이와 같이 하나의 패시브 롤러(300)가 지면에 접촉한 다음, 인접한 다른 하나의 패시브 롤러(300)가 차례대로 지면과 접촉하면서 메카넘 휠(10)이 장착된 운송장치 또한 이동될 수 있다.
특히, 도 4(b)를 참조하여, 하나의 패시브 롤러(300)가 지면과 접촉하고 나서 다른 패시브 롤러(300)가 지면과 접촉하는 사이에, 패시브 롤러(300)의 모서리 부분이 지면에 닿을 수 있다. 복수 개의 패시브 롤러(300)가 지지대(200)에 장착되므로 복수 개의 패시브 롤러(300) 사이에는 간격이 생길 수 있다.
이때, 제3 부재(230)와 제2 부재(220)가 연결되는 지점에 형성된 리볼루트 조인트(250)에 의해 제3 부재(230)가 약간 접히면서 제3 부재(230)와 제1 부재(210) 또는 제2 부재(220) 사이에 마련된 완충 부재(240) 또한 변형될 수 있다.
예를 들어, 완충 부재(240)는 스프링, 점탄성 재질의 보 또는 서스펜션의 형태로 마련될 수 있다. 이러한 완충 부재(240)에 의해 패시브 롤러(300)의 모서리 부분이 지면에 닿으면서 발생될 수 있는 수직 방향으로의 충격 또는 진동을 흡수하여 완화시킬 수 있다. 복수 개의 지지대(200)에는 이러한 완충 부재(240)가 각각 마련되어 있으므로, 메카넘 휠(10)의 회전이 원활하게 이루어질 수 있다.
이와 같이 일 실시예에 따른 메카넘 휠(10)은 패시브 롤러(300)가 노면과 접촉하면서 발생되는 수직 방향의 진동을 감소시킬 수 있으며, 진동에 의한 충격을 감소시켜 수명을 증가시킬 수 있다. 게다가, 메카넘 휠(10)이 운송 장치에 장착될 경우 운송 장치의 성능을 향상시킬 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 부재 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10: 메카넘 휠
100: 허브
200: 지지대
210: 제1 부재
220: 제2 부재
230: 제3 부재
232: 제3 부재의 중앙요소
234: 제3 부재의 제1 요소
236: 제3 부재의 제2 요소
240: 완충 부재
250: 리볼루트 조인트
300: 패시브 롤러

Claims (9)

  1. 중앙에 위치되는 허브;
    상기 허브의 회전축에 대해 기울어져 상기 허브의 외주부에 방사상으로 연결되는 복수 개의 지지대; 및
    상기 복수 개의 지지대에 각각 장착되어 지지되며, 상기 허브의 이동방향에 따라 회전하는 패시브 롤러;
    를 포함하고,
    상기 지지대에는 완충 부재가 마련되어 상기 패시브 롤러가 노면과 접촉 시 진동을 저감시킬 수 있고,
    상기 지지대는,
    일단이 상기 허브에 연결되어 연장하는 제1 부재;
    상기 제1 부재의 타단에 연결되며 상기 제1 부재의 길이방향에 대해 기울어져 연장하는 제2 부재; 및
    'ㄷ'의 형상으로 마련되며, 상기 형상의 폐쇄된 일측에 상기 제2 부재가 연결되고 상기 형상의 개방된 타측에 상기 패시브 롤러가 장착되는 제3 부재;
    를 포함하고,
    상기 완충 부재는 상기 제3 부재와 제1 부재 또는 제2 부재를 연결하고,
    상기 완충 부재의 일단은 상기 제1 부재와 제2 부재의 연결 부분에 마련되고,
    상기 완충 부재의 타단은 상기 지지대의 제3 부재의 폐쇄된 일측에서, 제2 부재와 제3 부재가 연결되는 부분의 반대측 단부로부터 제3 부재 전체 길이의 1/4 내지 1/2 위치에 마련되고,
    상기 지지대의 제2 부재 및 제3 부재가 연결되는 부분에는 리볼루트 조인트가 형성되어 상기 제3 부재가 상기 제2 부재에 대해 한 방향으로 움직일 수 있는 메카넘 휠.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 완충 부재는 점탄성 재질의 보로 구성될 수 있는 메카넘 휠.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 완충 부재는 스프링 또는 서스펜션의 형태로 구성될 수 있는 메카넘 휠.
  8. 허브에 연결되어 연장하는 연결부재;
    'ㄷ'의 형상으로 마련되며, 상기 연결부재에 연결되는 롤러 장착부재; 및
    상기 연결부재 및 상기 롤러 장착부재를 연결하며, 점탄성 재질의 보, 스프링 또는 서스펜션의 형태로 구성될 수 있는 완충 부재;
    를 포함하고,
    상기 연결부재는 허브에 연결되어 연장하는 제1 부재 및 상기 제1 부재의 타단에 연결되며 상기 제1 부재의 길이방향 대해 기울어져 연장하는 제2 부재를 포함하고,
    상기 완충 부재의 일단은 상기 제1 부재와 제2 부재의 연결 부분에 마련되고,
    상기 완충 부재의 타단은 상기 롤러 장착부재의 폐쇄된 일측에서, 상기 제2부재와 상기 롤러 장착부재가 연결되는 부분의 반대측 단부로부터 상기 롤러 장착부재 전체 길이의 1/4 내지 1/2 위치에 마련되고,
    상기 제2 부재의 단부와 상기 롤러 장착부재가 연결되는 부분에는 리볼루트 조인트가 형성되어 상기 롤러 장착부재가 상기 연결 부재에 대해 한 방향으로 움직일 수 있는 메카넘 휠 지지대.
  9. 삭제
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