KR102280628B1 - 컨베이어형 무인운반차 - Google Patents

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Abstract

일정 높이 이상의 운반물을 안정적으로 이송할 수 있는 컨베이어 무인운반차를 개시한다.
실시예에 따른 무인운반차는 4개의 메카넘휠을 구비한 차체; 상기 차체의 상부에 구비되는 컨베이어; 상기 컨베이어의 폭 방향 일측에 구비되고, 높이 조절이 가능하도록 구성되고, 상기 컨베이어에 안착된 운반물을 가압하는 제1 사이드바유닛; 및 상기 컨베이어의 폭 방향 타측에 구비되고, 높이 조절이 가능하도록 구성되고, 상기 컨베이어에 적재된 운반물을 가압하는 제2 사이드바유닛;을 포함한다.

Description

컨베이어형 무인운반차{CONVEYOR AUTOMATED GUIDED VEHICLE}
본 개시(The Disclosure)는 메카넘휠(Mecanum Wheel)을 구비한 무인운반차(Automated Guided Vehicle)와 관련된다.
한국 등록특허공보 제10-0771930호에는 컨베이어형 무인운반차(또는 '무인운반카트'라 불리기도 함)의 일례가 게재되어 있다.
전술한 공보를 참조하면, 컨베이어형 무인운반차는 휠을 포함하는 차체와, 차체의 상부에 구비되는 컨베이어로 구성되고, 무인화로 인하여 전고가 낮기 때문에 일정 높이 이상의 운반물도 용이하게 이송할 수 있는 장점이 있다.
다만, 일반적인 컨베이어형 무인운반차는 수직 방향으로 길이가 긴 운반물을 이송할 시, 운반물이 넘어질 우려가 있기 때문에 속도가 제한될 수밖에 없다.
일정 높이 이상의 운반물을 안정적으로 이송할 수 있는 컨베이어형 무인운반차를 제공하는 것이다.
실시예에 따른 무인운반차는 4개의 메카넘휠을 구비한 차체; 상기 차체의 상부에 구비되는 컨베이어; 상기 컨베이어의 폭 방향 일측에 구비되고, 높이 조절이 가능하도록 구성되고, 상기 컨베이어에 안착된 운반물을 가압하는 제1 사이드바유닛; 및 상기 컨베이어의 폭 방향 타측에 구비되고, 높이 조절이 가능하도록 구성되고, 상기 컨베이어에 적재된 운반물을 가압하는 제2 사이드바유닛;을 포함한다.
또한, 실시예에 따른 무인운반차는 상기 차체의 상부에 구비되어, 상기 컨베이어에 적재되는 운반물의 정보를 판독하는 RFID 리더기;를 더 포함하고, 상기 제1 사이드바유닛과 상기 제2 사이드바유닛은 상기 RFID 리더기에서 획득된 정보를 기반으로 동작하는 것일 수 있다.
또한, 상기 제1 사이드바유닛와 상기 제2 사이드바유닛 각각은 로드의 단부에 바 형태의 브라켓이 구비된 수직실린더; 상기 브라켓의 길이 방향을 따라 상기 브라켓의 상부에 일정 간격으로 구비되는 제1 수평실린더, 제2 수평실린더, 제3 수평실린더; 일단이 상기 제1 수평실린더의 로드에 회동 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제2 수평실린더의 로드에 회동 가능하게 결합된 제1 사이드바; 및 일단이 상기 제3 수평실린더의 로드에 회동 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제2 수평실린더의 로드에 회동 가능하게 결합된 제2 사이드바;로 구성될 수 있고, 이때, 상기 제1 수평실린더와 상기 제3 수평실린더 각각은 상기 브라켓에 회전판을 매개로 결합될 수 있다.
또한, 상기 컨베이어는 전동 롤러 타입일 수 있다.
실시예에 따른 무인운반차는 제1 사이드바유닛과 제2 사이드바유닛이 구비되어, 종래의 컨베이어형 무인운반차에 비하여, 일정 높이 이상의 운반물을 안정적으로 이송할 수 있는 장점이 있다.
또한, 제1 사이드바유닛과 제2 사이드바유닛를 이용하면, 사각기둥 형태의 운반물과 원기둥 형태의 운반물 둘 모두를 안정적으로 고정할 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 무인운반차의 사시도이다.
도 2는 실시예에 따른 무인운반차의 분해사시도이다.
도 3, 도 4는 제1 사이드바유닛과 제2 사이드바유닛의 작동을 개략적으로 나타내는 도면이다.
* 도면에는 구성요소의 크기나 형상 등이 과장된 형태로 나타나 있을 수 있음.
이하 첨부된 도면을 참조하여, 실시예에 따른 무인운반차를 구체적으로 설명한다.
도 1은 실시예에 따른 무인운반차(100)의 사시도이다. 도 2는 실시예에 따른 무인운반차(100)의 분해사시도이다.
도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 실시예에 따른 무인운반차(100)는 차체(110), 컨베이어(120), 제1 사이드바유닛(130) 및 제2 사이드바유닛(130')을 포함한다.
차체(110)는 4개의 메카넘휠(112)을 포함한다. 차체(110)에는 각종 센서, 제어유닛, 배터리 등이 구비될 수 있고, 필요에 따라 메카넘휠은 일반적인 형태의 바퀴로 대체될 수 있다.
컨베이어(120)는 차체(110)의 상부에 구비된다. 컨베이어(120)는 다양한 타입으로 구성될 수 있다. 하나의 예로서, 도면에 도시된 바와 같이, 컨베이어(120)는 전동 롤러 타입일 수 있다. 이때, 컨베이어(120)는 차체(110)에 내장된 배터리에 의하여 작동한다.
제1 사이드바유닛(130)은 컨베이어(120)의 폭 방향 일측에 구비되고, 제2 사이드바유닛(130')은 컨베이어(120)의 폭 방향 타측에 구비된다. 제1 사이드바유닛(130)과 제2 사이드바유닛(130')은 상호 마주하도록 배치된다. 제1 사이드바유닛(130)과 제2 사이드바유닛(130')은 컨베이어(120)에 직접 결합될 수도 있고, 도면에 도시된 바와 같이, 차체(110)에 결합되어도 무방하다.
제1 사이드바유닛(130)은 높이 조절이 가능하고, 컨베이어(120)에 적재된 운반물의 일측면을 가압하는 기능을 한다. 제2 사이드바유닛(130')은 높이 조절이 가능하고, 컨베이어(120)에 적대된 운반물의 타측면을 가압하는 기능을 한다. 즉, 제1 사이드바유닛(130)과 제2 사이드바유닛(130')은 컨베이어(120)에 적재된 운반물을 양쪽 측면에서 가압하여, 운반물을 고정하는 기능을 한다.
제1 사이드바유닛(130)은 수직실린더(131), 브라켓(132), 제1 수평실린더(133), 제2 수평실린더(134), 제3 수평실린더(135), 제1 사이드바(136) 및 제2 사이드바(137)로 구성될 수 있다.
수직실린더(131)는 차체(110)의 상면과 수직을 이룬다. 수직실린더(131)는 하나 이상이어도 무방하다. 수직실린더(131)는 차체(110) 또는 컨베이어(120) 중 어느 하나에 결합된다.
브라켓(132)은 일정 길이를 갖는 바 형태를 갖고, 수직실린더(131)의 로드 단부에 결합된다. 브라켓(132)은 컨베이어(120)의 길이 방향 축선과 수평을 이룬다.
제1 수평실린더(133), 제2 수평실린더(134), 제3 수평실린더(135)는 차체(110)의 상면과 수평을 이룬다. 제1 수평실린더(133), 제2 수평실린더(134), 제3 수평실린더(135)는 브라켓(132)의 길이 방향을 따라, 브라켓(132)의 상부에 일정 간격으로 구비된다. 이때, 제1 수평실린더(133)와 제2 수평실린더(134)는 회전판(132a, 132b)을 매개로 브라켓(132)에 결합될 수 있다.
제1 사이드바(136)는 일단이 제1 수평실린더(133)의 로드에 회동 가능하게 결합되고, 타단이 제2 수평실린더(134)의 로드에 회동 가능하게 결합된다. 제2 사이드바(137)는 일단이 제3 수평실린더(135)의 로드에 회동 가능하게 결합되고, 타단이 제2 수평실린더(134)의 로드에 회동 가능하게 결합된다.
하나의 예로서, 도면에 도시된 바와 같이, 제1 수평실린더(133)의 로드 단부에는 1개의 수직 방향 힌지핀(133b)이 구비된 헤드(133a)가, 제2 수평실린더(134)의 로드 단부에는 2개의 수직 방향 힌지핀(134b, 134c)이 구비된 헤드(134a)가, 제3 수평실린더(135)의 로드 단부에는 1개의 수직 방향 힌지핀(135b)이 구비된 헤드(135a)가 형성되고, 제1 사이드바(136)와 제2 사이드바(137) 각각의 길이 방향 양쪽에는 한 쌍의 힌지홀이 수직으로 마련되고, 제1 사이드바(136)는 제1 수평실린더(133)의 힌지핀(133b)과 제2 수평실린더(134)의 어느 하나의 힌지핀(134b)에 결합되고, 제2 사이드바(137)는 제3 수평실린더(135)의 힌지핀(135b)과 제2 수평실린더(134)의 다른 하나의 힌지핀(135b)에 결합될 수 있다.
제2 사이드바유닛(130')은 제1 사이드바유닛(130)과 동일한 구조를 갖는다. 그에 따라, 상세한 설명은 생략한다.
도 3, 도 4는 제1 사이드바유닛(130)과 제2 사이드바유닛(130')의 작동을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 운반물(M)의 단면이 사각 형태일 경우는, 제1 사이드바유닛(130)[또는 제2 사이드바유닛(130')]의 제1 수평실린더(133), 제2 수평실린더(134), 제3 수평실린더(135) 각각의 로드가 동일한 길이로 인출되어, 제1 사이드바(136)와 제2 사이드바(137)는 '|' 자 형태로 운반물(M)을 가압한다.
도 4를 참조하면, 운반물(M)의 단면이 원형일 경우는, 제1 사이드바유닛(130)[또는 제2 사이드바유닛(130')]의 제1 수평실린더(133), 제3 수평실린더(135) 각각의 로드는 제2 수평실린더(134)의 로드에 비하여, 더 긴 길이로 인출되어, 제2 사이드바(137)는 '<' 자 행태로 운반물(M)을 가압한다.
한편, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 실시예에 따른 무인운반차(100)는 차체(110)의 상부에 구비되어, 운반물에 부착된 RFID(RFID, Radio Frequency Identificaton) 태그로부터, 컨베이어(120)로 적재되는 운반물의 정보(높이, 적재 형태 등)를 획득하는 RFID 리더기(114)를 더 포함하고, 제1 사이드바유닛(130)과 제2 사이드바유닛(130')은 RFID 리더기(114)에서 획득된 정보를 기반으로 자동 동작하도록 구성될 수 있다.
앞서 설명된 실시예에 따른 무인운반차(100)는 제1 사이드바유닛(130)과 제2 사이드바유닛(130')이 구비되어, 종래의 컨베이어 무인운반차에 비하여, 일정 높이 이상의 운반물을 안정적으로 이송할 수 있는 장점이 있다.
또한, 제1 사이드바유닛(130)과 제2 사이드바유닛(130')를 이용하면, 사각기둥 형태의 운반물과 원기둥 형태의 운반물 둘 모두를 안정적으로 고정할 수 있다.
본 개시(The Disclosure)의 실시예를 설명할 때 사용된 표현(용어, 시각화된 이미지 등)들은 본 개시의 기술적 사상을 제한하기 위해 선택된 것이 아니며, 기술적 사상에 대한 이해를 높이기 위한 도구적인 목적에 의해 선택된 것에 불과하다.
또한, 본 개시는 제한된 수의 실시예에 의하여 설명되었고, 당업자(당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자)는 설명된 실시예를 기반으로 본 개시의 기술적 사상의 범주 내에서 새로운 실시예들을 무한히 창안할 수 있을 것이다.
따라서, 본 개시의 청구범위는 '발명의 설명' 및 '도면'에 나타난 몇몇 표현들에 의하여 제한적으로 해석되어선 안되며, '발명의 설명' 및 '도면'의 심층에 함의된 기술적 사상을 바탕으로 폭넓게 해석되어야 한다.
100 : 무인운반차
110 : 차체
112 : 메카넘휠
114 : RFID 리더기
120 : 컨베이어
130, 130' : 제1 사이드바유닛, 제2 사이드바유닛
131 : 수직실린더
132 : 브라켓 / 132a, 132b : 회전판
133 : 제1 수평실린더 / 133a : 헤드 / 133b : 힌지핀
134 : 제2 수평실린더 / 134a : 헤드 / 134b, 134c : 힌지핀
135 : 제3 수평실린더 / 135a : 헤드 / 135b : 힌지핀
136 : 제1 사이드바
137 : 제2 사이드바

Claims (5)

  1. 4개의 메카넘휠을 포함하는 차체;
    상기 차체의 상부에 구비되는 컨베이어;
    상기 컨베이어의 폭 방향 일측에 구비되고, 높이 조절이 가능하도록 구성되고, 상기 컨베이어에 안착된 운반물을 가압하는 제1 사이드바유닛; 및
    상기 컨베이어의 폭 방향 타측에 구비되고, 높이 조절이 가능하도록 구성되고, 상기 컨베이어에 적재된 운반물을 가압하는 제2 사이드바유닛;을 포함하고,
    상기 제1 사이드바유닛와 상기 제2 사이드바유닛 각각은,
    로드의 단부에 바 형태의 브라켓이 구비된 수직실린더 - 상기 브라켓은, 상기 컨베이어의 길이 방향과 나란함 - ;
    상기 브라켓의 길이 방향을 따라 상기 브라켓의 상부에 일정 간격으로 구비되는 제1 수평실린더, 제2 수평실린더, 제3 수평실린더;
    일단이 상기 제1 수평실린더의 로드에 회동 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제2 수평실린더의 로드에 회동 가능하게 결합되는 제1 사이드바; 및
    일단이 상기 제3 수평실린더의 로드에 회동 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제2 수평실린더의 로드에 회동 가능하게 결합되는 제2 사이드바;로 구성되는 것을 특징으로 하는, 무인운반차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차체의 상부에 구비되어, 상기 컨베이어로 적재되는 운반물의 정보를 획득하는 RFID 리더기;를 더 포함하고,
    상기 제1 사이드바유닛과 상기 제2 사이드바유닛은, 상기 RFID 리더기에서 획득된 정보를 기반으로 동작하는 것을 특징으로 하는, 무인운반차.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 수평실린더와 상기 제3 수평실린더 각각은, 상기 브라켓에 회전판을 매개로 결합되는 것을 특징으로 하는, 무인운반차.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 컨베이어는, 전동 롤러 타입인 것을 특징으로 하는, 무인운반차.
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