TWI819283B - 搬運機器人、搬運系統及其搬運方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種搬運機器人、搬運系統及其搬運方法。該搬運機器人包括：可在地面移動的底盤；立式框架，沿豎直方向設置，並位於所述底盤；升降機構，設置於所述立式框架，並可相對於所述立式框架沿豎直方向升降；儲存機構，包括多個用於儲存待搬運的貨物的儲存元件，多個所述儲存元件沿豎直方向間隔設置於所述立式框架；以及用於搬運貨物的搬運機構，所述搬運機構沿豎直方向活動設置於所述立式框架，並與所述升降機構連接，所述搬運機構可在所述升降機構的帶動下沿豎直方向升降，以將所述搬運機構中的貨物投遞至對應的所述儲存元件。通過升降機構和搬運機構之間的協同配合實現了貨物裝卸的自動化，降低裝卸成本。

Description

搬運機器人、搬運系統及其搬運方法

本發明是關於一種智慧倉儲技術領域，特別是關於一種搬運機器人、搬運系統及其搬運方法。

智慧倉儲是物流過程的一個環節，智慧倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節資料登錄的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實資料，合理保持和控制企業庫存。通過科學的編碼，還可方便地對庫存貨物的批次、保質期等進行管理。利用庫位管理功能，更可以及時掌握所有庫存貨物當前所在位置，有利於提高倉庫管理的工作效率。

主要的貨物搬運工作由人工完成或者由簡單的機械設備完成。人工搬運具有勞動強度大、人工成本高的缺點，而簡單的機械設備基本為專用設備，僅能將貨物分散在特定的區域，效率低、占地面積大且對不同工況的適應性差。目前主要的貨物搬運方式嚴重制約了倉儲物流過程的整體效率。

基於此，有必要針對目前搬運方式存在成本高、效率低的問題，提供一種提高搬運效率、減低搬運成本的搬運機器人、搬運系統及其搬運方法。

上述目的通過下述技術方案實現：

一種搬運機器人，包括：可在地面移動的底盤；立式框架，沿豎直方向設置，並位於所述底盤；升降機構，設置於所述立式框架，並可相對於所述立式框架沿豎直方向升降；儲存機構，包括多個用於儲存待搬運的貨物的儲存元件，多個所述儲存元件沿豎直方向間隔設置於所述立式框架；以及用於搬運貨物的搬運機構，所述搬運機構沿豎直方向活動設置於所述立式框架，並與所述升降機構連接，所述搬運機構可在所述升降機構的帶動下沿豎直方向升降，以將所述搬運機構中的貨物投遞至對應的所述儲存元件。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人卸貨時，多個所述儲存元件可同步運動實施同步卸貨動作。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括至少一聯動機構，每一所述聯動機構與至少兩個所述儲存元件連接，用於驅動各所述儲存元件相對於所述立式框架同步運動，實施同步卸貨動作。

在其中一個實施例中，所述聯動機構包括同時連接至少兩個所述儲存元件的聯動連接件，所述聯動連接件可同步帶動各 所述儲存元件同步俯仰運動。

在其中一個實施例中，在同一水平方向上，所述聯動連接件與所述立式框架之間的距離小於等於所述儲存元件的長度。

在其中一個實施例中，所述聯動連接件的數量為至少一個；當所述聯動連接件的數量為一個時，所述聯動連接件與所述立式框架分設於所述儲存元件的兩端；所述聯動連接件的數量為多個時，多個所述聯動連接件沿所述儲存元件的周側間隔設置。

在其中一個實施例中，所述聯動機構還包括聯動驅動件，所述聯動驅動件與所述聯動連接件配合以驅動各所述儲存元件實施同步卸貨動作。

在其中一個實施例中，所述聯動驅動件的輸出端與其中一個所述儲存元件連接。

在其中一個實施例中，所述聯動驅動件的輸出端與其中一個所述儲存元件的底部或頂部連接。

在其中一個實施例中，所述聯動驅動件的輸出端與所述聯動連接件連接。

在其中一個實施例中，所述儲存元件包括用於承載貨物的托體，所述托體分別可轉動連接所述聯動連接件與所述立式框架。

在其中一個實施例中，所述儲存元件還包括可滾動設置於所述托體的滾動件，所述滾動件可滾動地與所述托體中的貨物接觸。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括攔擋機構，所述攔擋機構具有攔擋位置與避讓位置，所述攔擋機構處於所述攔擋位置時，所述攔擋機構用於阻擋所述儲存元件中貨物的滑出，所述攔擋機構處於所述避讓位置時，所述儲存元件可移入或移出貨物。

在其中一個實施例中，所述攔擋機構可同時攔擋各所述儲存元件中的貨物。

在其中一個實施例中，所述攔擋機構的數量為多個，每一所述攔擋機構同時可攔擋至少兩個所述儲存元件中的貨物。

在其中一個實施例中，所述儲存元件具有背離所述立式框架的裝卸貨端，所述攔擋機構可移入所述裝卸貨端或移出所述裝卸貨端。

在其中一個實施例中，所述攔擋機構處於所述攔擋位置時，所述攔擋機構與貨物的側壁或底面抵接。

在其中一個實施例中，所述攔擋機構設置於所述儲存元件的至少一側。

在其中一個實施例中，所述攔擋機構包括可運動的攔擋連接件以及多個分別與所述攔擋連接件連接的攔擋元件，至少一個所述攔擋元件對應同一所述儲存元件；所述攔擋連接件可帶動各所述攔擋元件移入所述裝卸貨端，以攔擋所述儲存元件中的貨物。

在其中一個實施例中，所述攔擋元件包括阻擋件，所述 阻擋件固定設置於所述攔擋連接件，所述攔擋連接件的移動可帶動所述阻擋件移入或移出所述裝卸貨端。

在其中一個實施例中，所述攔擋元件包括擺動件以及攔擋件，所述擺動件的一端可轉動連接於所述攔擋連接件，所述擺動件的另一端安裝所述攔擋件，所述擺動件的中部可轉動安裝於所述儲存元件的所述裝卸貨端；所述攔擋連接件升降時可帶動所述擺動件擺動，使所述擺動件帶動所述攔擋件移入或移出所述裝卸貨端。

在其中一個實施例中，所述攔擋機構還包括攔擋驅動件，所述攔擋驅動件的輸出端與所述攔擋連接件連接，以驅動所述攔擋元件移入或移出所述裝卸貨端。

在其中一個實施例中，所述儲存元件的底部具有活動空間，所述活動空間用於供搬運系統的裝卸貨機構伸入，以向所述儲存元件裝貨或者取貨。

在其中一個實施例中，所述儲存元件包括設置於所述立式框架的第一側板與第二側板，所述第一側板與所述第二側板相對設置並圍設成所述活動空間。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括旋轉機構，所述旋轉機構設置於所述搬運機構與所述升降機構之間，用於驅動所述搬運機構相對於所述升降機構旋轉，以使所述搬運機構對準對應的所述儲存元件或貨架。

在其中一個實施例中，所述搬運機構包括周轉件以及可 伸縮設置於所述周轉件的取放件，所述取放件可取出貨物並儲存於所述周轉件，所述取放件還可將所述周轉件中的貨物推出。

一種搬運機器人的搬運方法，適用於如上述任一技術特徵所述的搬運機器人，所述搬運方法包括如下步驟：控制器接收第一裝卸貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人根據所述第一裝卸貨指令運動至第一裝卸貨位置；若所述控制器確認所述第一裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制器控制搬運機構移送貨物至儲存機構的儲存元件中；若所述控制器確認所述第一裝卸貨位置為卸貨位置，所述控制器控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人卸貨時，多個所述儲存元件可同步運動實施同步卸貨動作，所述第一裝卸貨指令包括第一卸貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制器接收第一卸貨指令，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件同時卸貨。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人包括與所述控制器電連接的聯動機構，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件同時卸貨的步驟包括：所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述聯動機構帶動至少兩個儲存元件同時運動。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括與所述控制器電連接的攔擋機構，所述攔擋機構具有攔擋位置與避讓位置，所述第一裝卸貨指令包括第一卸貨指令；所述控制器控制所 述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨還包括：所述控制器接收所述第一卸貨指令，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述攔擋機構移動至避讓位置，使所述儲存元件處於可卸貨狀態。

在其中一個實施例中，所述攔擋機構包括多個攔擋元件，多個所述攔擋元件分別對應多個所述儲存元件，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述攔擋機構移動至避讓位置的步驟包括如下步驟：所述控制器根據所述第一卸貨指令控制指定位置的所述攔擋元件移動至對應的避讓位置，使指定位置的所述儲存元件處於可卸貨狀態；或者，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制多個所述攔擋元件分別移動至對應的避讓位置，使至少兩個所述儲存元件處於可卸貨狀態。

在其中一個實施例中，所述儲存元件具有用於裝卸貨物的裝卸貨端，所述搬運方法還包括如下步驟：所述控制器接收所述第一卸貨指令後，所述控制器控制所述搬運機構避讓所述裝卸貨端。

一種搬運系統，包括控制中心以及如上述任一技術特徵所述的搬運機器人，所述控制中心與所述搬運機器人的控制器傳輸連接，控制所述搬運機器人運動。

在其中一個實施例中，所述搬運系統還包括輔助裝置；所述輔助裝置包括支撐架以及多個沿豎直方向間隔設置於所述支撐架的運輸機構，多個所述運輸機構間隔設置的方式與所述搬運機器人的多個儲存元件間隔設置的方式相同；當所述搬運機器人 運動至所述輔助裝置處，多個所述儲存元件上的貨物可以同時移送至對應的所述運輸機構，實現同步卸貨；或者，多個所述運輸機構上的貨物可以同時移送至對應的所述儲存元件，實現同步裝貨。

在其中一個實施例中，所述運輸機構包括設置於所述支撐架的安裝架以及可運動設置於所述安裝架的運輸部，所述運輸部可帶動貨物運動。

在其中一個實施例中，所述搬運系統還包括裝卸貨裝置，所述裝卸貨裝置用於向所述搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物卸下，所述裝卸貨裝置包括沿豎直方向延伸的立架以及多個沿豎直方向間隔設置於所述立架的裝卸貨機構，多個所述裝卸貨機構間隔設置的方式與所述搬運機器人的多個儲存元件間隔設置的方式相同；當所述搬運機器人對接所述裝卸貨裝置後，多個所述裝卸貨機構能夠分別在不同高度上向各所述儲存元件輸送貨物或者將各所述儲存元件中的貨物卸下。

在其中一個實施例中，所述裝卸貨機構包括托架、裝卸元件和裝卸驅動件，多個所述托架沿豎直方向間隔設置於所述立架，所述裝卸驅動件和所述裝卸元件分別設置於對應的所述托架，所述裝卸元件與所述裝卸驅動件連接，所述裝卸元件用於向所述儲存元件輸送貨物或者將所述儲存元件中的貨物卸下。

在其中一個實施例中，所述搬運系統還包括輸送裝置以及升降裝置；所述升降裝置設置於所述輔助裝置與所述輸送裝置 之間，所述升降裝置沿豎直方向升降運動，以對接所述運輸機構與所述輸送裝置；所述升降裝置可接取所述運輸機構的貨物，並移送至所述輸送裝置，或者，所述升降裝置可接取所述輸送裝置的貨物，並移送至所述運輸機構；或者，所述升降裝置設置於所述裝卸貨裝置與所述輸送裝置之間，所述升降裝置沿豎直方向升降運動，以對接所述裝卸貨機構與所述輸送裝置，所述升降裝置可接取所述裝卸貨機構的貨物，並移送至所述輸送裝置；或者，所述升降裝置可接取所述輸送裝置的貨物，並移送至所述裝卸貨機構。

在其中一個實施例中，所述升降裝置包括沿豎直方向的升降框架、設置於所述升降框架的移動機構以及至少一層設置於所述移動機構的轉運機構，所述移動機構可沿所述升降框架做升降運動，並帶動所述轉運機構運動，以向所述運輸機構接取或移送貨物，或者，向所述裝卸貨機構接取或移送貨物。

在其中一個實施例中，所述轉運機構包括設置於所述移動機構的轉運座以及可運動設置於所述轉運座的轉運部，所述轉運部可帶動貨物運動，且所述轉運部可向至少一個所述運輸機構接取或移送貨物，或者，所述轉運部可向至少一個所述裝卸貨機構接取或移送貨物。

一種搬運系統的搬運方法，適用於如上述任一技術特徵所述的搬運系統，所述搬運方法包括如下步驟：控制中心接收第二裝卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人根據所述第二 裝卸貨指令運動至第二裝卸貨位置；所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置或卸貨位置，並控制所述搬運機器人執行裝貨或卸貨操作。

在其中一個實施例中，若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置或卸貨位置，並控制所述搬運機器人執行裝貨或卸貨操作，包括如下步驟：所述控制中心獲取儲存元件中的貨物資訊；若所述儲存元件中有貨物，所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為卸貨位置，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨；若所述儲存元件中無貨物，所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述裝貨位置裝貨。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人卸貨時，所述搬運元件的多個儲存元件可同步運動實施同步卸貨動作，所述第二裝卸貨指令包括第二卸貨指令；所述搬運系統還包括輔助裝置，所述輔助裝置包括多個沿豎直方向間隔設置的運輸機構；所述控制中心控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制中心接收所述第二卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人運動至所述卸貨位置，所述搬運機器人的各所述儲存元件分別對應各所述運輸機構；所述控制中心控制至少兩個所述儲存元件同時卸貨，以將至少兩個所述儲存元件中的貨物可移送至對應的所述運輸機構中。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人包括與所述控制 中心電連接的聯動機構，所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件同時卸貨的步驟包括：所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制所述聯動機構帶動至少兩個儲存元件同時運動，以將貨物移送至對應的所述運輸機構中。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括與所述控制中心電連接的攔擋機構，所述攔擋機構具有攔擋位置與避讓位置，所述第二裝卸貨指令包括第二卸貨指令；所述搬運系統還包括與所述控制中心電連接的裝卸貨裝置，所述裝卸貨裝置包括多個沿豎直方向間隔設置的裝卸貨機構，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制中心接收所述第二卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人運動至所述卸貨位置，所述搬運機器人的各儲存元件分別對應各所述裝卸貨機構；所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制所述攔擋機構移動至避讓位置，使所述儲存元件處於可卸貨狀態；所述控制中心控制所述裝卸貨機構伸入所述儲存元件中，接取並移走所述儲存元件的貨物。

在其中一個實施例中，所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為卸貨位置的步驟包括：所述控制中心獲取與卸貨標識相對應的第一相對位置資訊，若所述搬運機器人的當前位置資訊與所述第一相對位置資訊的偏差小於第一閾值，則所述搬運機器人處於所述卸貨位置；或者，所述控制中心獲取所述輔助裝置或所述裝卸貨裝置對應的第二相對位置資訊，若所述搬運機器人的當 前位置資訊與所述第二相對位置資訊的偏差小於第二閾值，則所述搬運機器人處於所述卸貨位置。

在其中一個實施例中，所述第二裝卸貨指令包括第二裝貨指令，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述裝貨位置裝貨包括如下步驟：所述控制中心接收所述第二裝貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人根據所述第二裝貨指令運動至所述第二裝卸貨位置；若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制搬運機構移送貨物至對應的所述儲存元件中；或者，若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制至少一個所述裝卸貨機構或至少一個所述運輸機構將貨物移送至對應的所述儲存元件中。

在其中一個實施例中，所述搬運系統還包括與所述控制中心電連接的升降裝置以及輸送裝置，所述搬運方法還包括如下步驟：所述裝卸貨機構或所述運輸機構接收貨物後，所述控制中心控制所述升降裝置接取至少一個所述裝卸貨機構中的貨物或者接取至少一個所述運輸機構的貨物，並將貨物移送至輸送裝置。

採用上述技術方案後，本發明至少具有如下技術效果：

本發明的搬運機器人、搬運系統及其搬運方法，裝貨時，升降機構帶動搬運機構將貨物移送至儲存機構中對應高度的儲存元件中，卸貨時，升降機構帶動搬運機構取出儲存機構中對應高度的儲存元件中的貨物。通過升降機構和搬運機構之間的協同配合實現了貨物裝卸的自動化，有效的解決目前搬運方式存在成本 高、效率低的問題，降低了貨物裝卸成本的同時大大提高了貨物裝卸的效率。同時搬運機構在升降機構的帶動下運動至不同的高度，進而能夠將待搬運的貨物投遞至儲存機構中不同高度的儲存元件中，通用性強且減小了占地面積。

100:搬運機器人

110:立式框架

120:儲存機構

121:儲存元件

130:聯動機構

131:聯動連接件

132:聯動驅動件

140:升降機構

150:搬運機構

151:周轉件

152:取放件

160:底盤

161:盤架

162:轉動輪

170:攔擋機構

171:攔擋連接件

172:攔擋元件

200:貨物

300:輔助裝置

310:支撐架

320:運輸機構

321:安裝架

322:運輸部

400:升降裝置

410:升降框架

420:移動機構

430:轉運機構

431:轉運部

432:轉運座

500:輸送裝置

600:裝卸貨裝置

610:立架

620:裝卸貨機構

621:托架

622:裝卸元件

623:裝卸驅動件

624:同步杆

625:裝卸橫臂

626:推拉元件

630:驅動機構

640:暫存貨架

641:暫存輥筒

1211:托體

1212:滾動件

1213:第一側板

1214:第二側板

1215:裝卸貨端

1721:擺動件

1722:攔擋件

6221:鏈條

6222:凸塊

6261:推拉杆

6262:推拉電機

A:部分

圖1為本發明第一實施例的搬運機器人從一角度看的立體圖；圖2為圖1所示的搬運機器人從另一角度看的立體圖；圖3為圖1所示的搬運機器人在部分A處的局部示意圖；圖4為圖1所示的搬運機器人去掉底座、立式框架以及升降機構的立體圖；圖5為圖2所示的儲存元件的立體圖；圖6為具體圖1所示搬運機器人的搬運系統的立體圖；圖7為圖6所示的搬運系統中輔助裝置的立體圖；圖8為圖6所示的搬運系統中升降裝置的立體圖；圖9為本發明第二實施例的搬運機器人的立體圖；圖10為圖9所示的搬運機器人的局部放大圖；圖11為圖10所示的搬運機器人應用於搬運系統的立體圖；圖12為圖11所示的搬運系統中一實施方式的裝卸貨裝置的立體圖； 圖13為圖12所示的裝卸貨裝置的局部示意圖；圖14為圖11所示的搬運系統中另一實施方式的裝卸貨裝置的立體圖；圖15為圖14所示的裝卸貨裝置的局部示意圖；圖16為本發明再一實施方式提供的裝卸貨裝置的立體圖；圖17為圖14所示的裝卸貨裝置與搬運機器人配合的立體圖。

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下通過實施例，並結合附圖，對本發明的搬運機器人、搬運系統及其搬運方法進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。

本文中為部件所編序號本身，例如“第一”、“第二”等，僅用於區分所描述的物件，不具有任何順序或技術含義。而本申請所說“連接”、“聯接”，如無特別說明，均包括直接和間接連接(聯接)。在本發明的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“後”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特徵在第二特徵“上”或“下”可以是第一和第二特徵直接接觸，或第一和第二特徵通過中間媒介間接接觸。而且，第一特徵在第二特徵“之上”、“上方”和“上面”可是第一特徵在第二特徵正上方或斜上方，或僅僅表示第一特徵水平高度高於第二特徵。第一特徵在第二特徵“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特徵在第二特徵正下方或斜下方，或僅僅表示第一特徵水平高度小於第二特徵。

參見圖1、圖3、圖6、圖9和圖11，本發明提供一種搬運機器人100。該搬運機器人100適用於搬運系統中，可以實現貨物200的搬運。可以理解的，這裡的貨物200可以是具有托架的貨物，搬運機器人100通過托架實現貨物200的搬運；當然，也可以是盛放於貨廂中的貨物，搬運機器人100通過貨箱實現貨物200的搬運。下文提及的貨物200為貨物盛放於貨箱中，並且，貨箱可以裝載貨物200，實現貨物200的搬運，搬運機器人100將貨箱輸送至卸貨位置，將貨箱中的貨物200卸載後，貨箱可以再被輸送回搬運機器人100，實現貨箱的重複利用，降低成本。或者說貨物200為裝有貨物的貨箱，搬運機器人100將貨箱送至卸貨位置，通過卸貨裝置將裝有貨物的貨箱卸下。

搬運機器人100在智慧倉儲中扮演重要的角色，實現貨物200的搬運，保證貨物200的搬運速度，提高了貨物200的搬運效率，減少了人力資源的消耗。本發明的搬運機器人100可以 同步卸貨，使得搬運機器人100中的貨物200可以一次性卸下，提高卸貨效率，減少卸貨時間，以提升搬運機器人100的整體工作效率。

參見圖1和圖3，在一實施例中，搬運機器人100包括立式框架110以及儲存機構120。立式框架110沿豎直方向設置。儲存機構120包括多個用於儲存待搬運的貨物200的儲存元件121，多個儲存元件121沿豎直方向間隔設置於立式框架110。

立式框架110起承載作用，其上安裝搬運機器人100的各個部件。搬運機器人100搬運貨物200時，通過立式框架110可以帶動搬運機器人100上各個部件的同步運動，實現貨物200的搬運。儲存機構120位於立式框架110，用於儲存貨物200，儲存機構120可隨立式框架110同步運動，實現貨物200的搬運。搬運機器人100運動至裝貨位置，待搬運的貨物200被輸送至儲存機構120中儲存，然後，搬運機器人100從裝貨位置運動至卸貨位置，相應的，儲存機構120隨立式框架110運動至卸貨位置，此時，儲存機構120中的貨物200可以被卸走。儲存機構120能夠暫時儲存待搬運的貨物200，提高可搬運機器人100攜帶貨物200的能力。

並且，儲存機構120包括多個儲存元件121，多個儲存元件121間隔設置於立式框架110上。每一儲存元件121都可承載一貨箱的貨物200，保證搬運機器人100的儲存能力。可選地，相鄰的兩個儲存元件121之間的距離可以相等，也可以不等。示例 性地，各儲存元件121沿豎直方向均勻分佈於立式框架110。待搬運的貨物200可以被輸送至各儲存元件121，搬運機器人100帶動各儲存元件121中的貨物200搬運至卸貨位置。

參見圖1和圖3，在一實施例中，搬運機器人100還包括可相對於立式框架110沿豎直方向升降的升降機構140以及用於搬運貨物200的搬運機構150，搬運機構150沿豎直方向活動設置於立式框架110，並與升降機構140連接，搬運機構150可在升降機構140的帶動下沿豎直方向升降，以將搬運機構150中的貨物200投遞至對應的儲存機構120。

搬運機構150為實現搬運機器人100的動作執行終端。在裝貨位置，搬運機構150可以承載待搬運的貨物200，並將該貨物200運送至儲存元件121中。當然，在某些場合需要單獨卸載儲存元件121中的貨物200時，搬運機構150也可取出儲存元件121中的貨物200。可選地，搬運機構150包括但不限於機械手、能夠動作的拖杆或者具有輸送功能的平面等等。升降機構140用於實現搬運機構150的升降運動，其可帶動搬運機構150沿豎直方向做升降運動。

在裝貨位置處具有承載貨物200的多層貨架，搬運機器人100在裝貨位置處裝貨時，升降機構140驅動搬運機構150做升降運動，使得搬運機構150可以在貨架上取貨，然後，升降機構140再帶動搬運機構150做升降運動，以將搬運機構150中的貨物200移送到儲存元件121中。如此往復，直至各儲存元件121 均儲存貨物200。裝貨完成後，搬運機器人100從裝貨位置運動至卸貨位置，各儲存元件121可執行卸貨操作。卸貨完成後，搬運機器人100返回到裝貨位置，如此往復實現貨物200的連續搬運，提高搬貨效率。

升降機構140的作用是帶動搬運機構150沿豎直方向升降。在一實施例中，升降機構140包括升降動力源和升降傳動元件，升降動力源和升降傳動元件分別設置於立式框架110。升降傳動元件傳動連接升降動力源與搬運機構150。具體的，升降動力源的輸出端與升降傳動元件的輸入端傳動連接，升降傳動元件的輸出端與搬運機構150傳動連接。升降動力源與升降傳動元件分別設置於立式框架110，以及升降動力源與升降傳動元件之間的傳動連接關係，便於升降機構140的在立式框架110上的拆裝。可選的，升降動力源輸出的動力形式為轉動、直線運動或者其他任何形式的運動，與升降動力源傳動連接的升降傳動元件最終輸出的是沿豎直方向的運動。可選地，升降動力源包括驅動電機，驅動電機與升降傳動元件的輸入端傳動連接。電機形式的升降動力源運行更加穩定。進一步，驅動電機可正轉或反轉，便於升降機構140的升降程序控制。

可選地，升降傳動元件可以為伸縮杆結構、鏈傳動結構或帶動傳動結構等等，還可以為其他能夠使搬運機構150做升降運動的結構。示例性地，升降傳動元件為鏈傳動結構，包括鏈輪以及鏈條，鏈條與搬運機構150連接，鏈條沿豎直方向設置於立 式框架110。升降動力源的輸出端帶動鏈輪轉動時，鏈條沿立式框架110做升降運動，進而可帶動搬運機構150做升降運動。

需要說明的是，升降傳動元件的實質在於輸出升降運動，以帶動搬運機構150做升降運動，進而實現貨物200的裝載。本實施例中，升降傳動元件通過鏈傳動結構實現；並且，能夠實現升降的結構設置多種多樣，不能窮舉，本發明的升降運動方式不限於由上述具體結構實現。

在一實施例中，搬運機器人100還包括旋轉機構，旋轉機構設置於搬運機構150與升降機構140之間，用於驅動搬運機構150相對於升降機構140旋轉，以使搬運機構150對準對應的儲存機構120。旋轉機構可轉動連接搬運機構150，並且，搬運機構150可相對於旋轉機構轉動。搬運機構150通過旋轉機構轉動時可以調節搬運機構150方向，使得搬運機構150的裝卸口可以調整。搬運機構150通過裝卸口實現貨物200的裝入與移出。當搬運機器人100處於裝貨位置時，旋轉機構可帶動搬運機構150轉動，使得搬運機構150的裝卸口朝向貨架，使得貨物200可以被裝載於搬運機構150中。當搬運機構150將貨物200移送至儲存元件121時，旋轉機構可帶動搬運機構150轉動，使得搬運機構150的裝卸口朝向儲存元件121，此時，搬運機構150中的貨物200可以移送至儲存元件121中。

可選地，旋轉機構包括搬運支架、設置於搬運支架的自轉齒輪以及固定安裝於搬運支架的自轉電機。自轉電機的輸出端 與自轉齒輪連接，自轉齒輪上安裝搬運機構150，搬運支架安裝於升降機構140上。自轉電機可帶動自轉齒輪轉動，進而可帶動搬運機構150旋轉。

需要說明的是，旋轉機構的實質在於輸出旋轉運動，以帶動搬運機構150做旋轉運動，進而實現貨物200的裝卸。本實施例中，旋轉機構通過自轉電機與自轉齒輪實現；並且，能夠實現旋轉的結構設置多種多樣，不能窮舉，本發明的旋轉運動方式不限於由上述具體結構實現。

上述實施例的搬運機器人100裝貨時，升降機構140帶動搬運機構150將貨物200移送至儲存機構120中對應高度的儲存元件121中，卸貨時，升降機構140帶動搬運機構150取出儲存機構120中對應高度的儲存元件121中的貨物200。通過升降機構140和搬運機構150之間的協同配合實現了貨物200裝卸的自動化，有效的解決目前搬運方式存在成本高、效率低的問題，降低了貨物裝卸成本的同時大大提高了貨物200裝卸的效率。同時搬運機構150在升降機構140的帶動下運動至不同的高度，進而能夠將待搬運的貨物200投遞至儲存機構120中不同高度的儲存元件121中，通用性強且減小了占地面積。

參見圖1和圖3，在一實施例中，搬運機構150包括周轉件151以及可伸縮設置於周轉件151的取放件152，取放件152可取出貨物200並儲存於周轉件151，取放件152還可將周轉件151中的貨物200推出。取放件152可伸縮地設置於周轉件151 中。在裝貨位置時，取放件152伸出周轉件151，在貨架上取出貨物200，然後取放件152縮回周轉件151，以將貨物200暫存於周轉件151。隨後，升降機構140與旋轉機構帶動搬運機構150運動，使得搬運機構150運動至待放貨的儲存元件121處，此時，取放件152伸出周轉件151，取放件152將貨物200移出周轉件151，並移送至儲存元件121中，移送完成後，取放件152縮回周轉件151中。可選地，周轉件151包括但不限於周轉箱，取放件152包括但不限於伸縮電機配合伸縮杆結構、機械手機構等等。

在一實施例中，搬運機器人100還包括可移動的底盤160，底盤160設置於立式框架110的底部。可移動的底盤160能夠帶動搬運機器人100移動，大大提高了搬運機器人100對實際工況的適應。具體的，底盤160包括盤架161、行進驅動元件以及多個轉動輪162，立式框架110設置於盤架161的上部，多個轉動輪162設置於盤架161的底部，行進驅動元件設置於盤架161，至少一個轉動輪162與行進驅動元件傳動連接。進一步，至少兩個轉動輪162分別與行進驅動元件傳動連接，與行進驅動元件分別傳動連接的至少兩個轉動輪162分佈於盤架161沿行進方向的兩側，進而實現底盤160的轉向功能。行進驅動元件包括至少兩個輪驅電機，分佈於盤架161沿行進方向兩側的至少兩個轉動輪162分別由單獨的輪驅電機驅動。分佈於盤架161沿行進方向兩側的至少兩個轉動輪162分別由單獨的輪驅電機驅動，能夠簡化底盤160上的傳動結構。

在一實施例中，轉動輪162包括主動輪和從動輪。主動輪和從動輪安裝於底盤160的底部，主動輪和從動輪可分別相對於底盤160轉動，主動輪和從動輪共同支承底盤160，主動輪由輪驅電機驅動，以使底盤160移動。通過配置可以移動的底盤160，可以使得搬運機器人100可以在裝貨位置與卸貨位置之間搬運貨物200。主動輪的數量為兩個，兩個主動輪對稱地分佈，相應地，輪驅電機的數量為兩個，兩個主動輪分別由兩個輪驅電機驅動，可使得兩個主動輪的轉速不同，從而實現底盤160轉向。從動輪的數量為四個，四個從動輪呈矩形地分佈，從動輪可以為萬向輪，也可以為其他具有轉向功能的輪體結構。根據實際情況，從動輪的數量並不限制為四個，也可以為六個、三個等。

在本實施例中，底盤160還安裝有引導裝置，引導裝置為攝像頭，用於識別地面貼設的圖形碼，以使底盤160沿預設路徑行進。圖形碼可以為二維碼、條碼或者一些定制的標識碼等。在其他一些實施例中，引導裝置為鐳射導引裝置，用於引導底盤160沿雷射光束行進，或者引導裝置為短波接收裝置，通過接收預設的短波信號以引導底盤160沿預設路徑行進。需要說明的是，在其他一些實施例中，底盤160可以省略，立式框架110直接固定安裝在地面或者其他平臺上，僅用於在其周圍裝貨位置與卸貨位置之間搬運貨物200。

在一實施例中，搬運機器人100還包括控制器，控制器分別與底盤160、搬運機構150、升降機構140以及旋轉機構電連 接，以控制各個部件同步運動或者控制至少一部件運動，以實現自動搬貨功能。

第一實施例

參見圖1至圖8，在本發明的第一實施例中，搬運機器人100卸貨時，多個儲存元件121可同步運動實施同步卸貨動作。

為了進一步提高搬運機器人100的搬運效率，本發明的搬運機器人100可以在卸貨位置實現同步卸貨。具體卸貨時，多個儲存元件121可同步運動，使得貨物200移出儲存元件121，即時同步卸貨動作。這樣，各儲存元件121中的貨物200可以被同步卸走，縮短卸貨時間，提高搬運機器人100的卸貨效率。卸貨完成後，搬運機器人100可以返回裝貨位置繼續裝貨，提高了搬運機器人100的工作效率。

上述實施例的搬運機器人100卸貨時，儲存機構120的多個儲存元件121可以同步運動以實施同步卸貨動作，實現各儲存元件121中貨物200的同步卸出，有效的解決目前貨物需要一層層卸下導致的卸貨效率低的問題，使得搬運機器人100中的貨物200可以一次性卸下，提高卸貨效率，減少卸貨時間，以提升搬運機器人100的整體工作效率。

參見圖1至圖4，在一實施例中，搬運機器人100還包括至少一聯動機構130，每一聯動機構130與至少兩個儲存元件121連接，用於驅動各儲存元件121相對於立式框架110同步運動，實施同步卸貨動作。聯動機構130運動時可以實現各儲存元件121 的同步運動。可以理解的，可以一個聯動機構130連接所有的儲存元件121，也可以多個聯動機構130中，每個聯動機構130連接多個儲存元件121。示例性地，聯動機構130的數量為兩個，其中一個聯動機構130連接一層至三層的儲存元件121，另一聯動機構130連接四層至六層的儲存元件121。當然，在本發明的其他實施方式中，聯動機構130的數量還可更多。本發明僅以聯動機構130連接所有的儲存元件121為例進行說明，多個聯動機構130的工作原理與採用一個聯動機構130的工作原理實質相同，在此不一一贅述。

各儲存機構120可轉動安裝於立式框架110，並且，各儲存機構120還可與聯動機構130連接，聯動機構130運動時，會帶動各儲存元件121相對於立式框架110轉動，使得各儲存元件121可以做俯仰運動。可以理解的，聯動機構130的端部可以安裝於立式框架110，也可以安裝於底盤160，只要保證聯動機構130可驅動儲存元件121做俯仰運動即可。

當聯動機構130帶動儲存元件121做仰起運動時，儲存元件121的一端被抬高，另一端則相對於立式框架110轉動保持於初始位置。此時，儲存元件121被抬起，其上的貨物200可以在自身重力作用下滑出儲存元件121，實現貨物200的卸載。由於聯動機構130會同時帶動各儲存元件121做仰起運動，則各儲存元件121可同時被抬起，進而同時執行卸貨操作，實現卸貨。卸貨完成後，聯動機構130帶動各儲存元件121下降，各儲存元件 121恢復至水平的初始位置。

當聯動機構130帶動各儲存元件121做俯下動作時，外界的貨物200同時被輸送至各儲存元件121後，貨物200可在重力作用下滑入儲存元件121中，實現同步裝貨。使得說明的是，搬運機器人100的同步裝貨需要配合搬運系統的輔助裝置300實現，其具體實現過程在後文詳述，本實施例中僅詳細說明搬運機器人100的同步卸貨。

搬運機器人100在裝貨位置向各儲存元件121中裝載貨物200後，搬運機器人100從裝貨位置運動至卸貨位置，此時，聯動機構130帶動各儲存元件121做仰起運動，使得儲存元件121被抬起。這樣，儲存元件121中的貨物200可在自身重力作用下滑出儲存元件121，並儲存至指定的裝置如輔助裝置300中，實現搬運機器人100的同步卸貨。卸貨完成後，搬運機器人100再返回裝貨位置裝貨，如此往復實現搬運機器人100的搬運功能。

在一實施例中，聯動機構130包括同時連接至少兩個儲存元件121的聯動連接件131，聯動連接件131可同步帶動各儲存元件121同步俯仰運動。可以理解的，這裡的俯仰運動可以是俯仰轉動運動，也可以是曲線運動，當然，還可以是其他能夠產生俯仰運動的形式。儲存元件121的一端與立式框架110可轉動連接，儲存元件121還與聯動連接件131連接。聯動連接件131可以做升降運動，聯動連接件131升降時可帶動各儲存元件121升降，使得各儲存元件121相對於立式框架110轉動，即儲存元件 121做俯仰運動。可以理解的，可以其中一個儲存元件121做俯仰運動的同時驅動聯動連接件131做升降運動，通過聯動連接件131帶動其餘各儲存元件121運動；也可以是聯動連接件131做升降運動，再帶動各儲存元件121運動。

如圖1和圖2所示，可選地，聯動連接件131與各儲存元件121之間可以是可轉動連接，也可以是固定連接。當聯動連接件131與各儲存元件121之間是可轉動連接時，可以儲存元件121具有轉軸，儲存元件121通過轉軸可轉動安裝於聯動連接件131；也可以是聯動連接件131具有轉軸，聯動連接件131通過轉軸可轉動安裝於儲存元件121；還可以是聯動連接件131與儲存元件121之間的連接類似於鷹嘴咬合結構。並且，轉軸可以替換為鉸接件或者其他能實現可轉動連接的部件。

可選地，聯動連接件131可以為一根連杆，一根連杆連接各儲存元件121。又可選地，聯動件可以包括多個連杆，相鄰的兩個聯動件通過連杆連接，此時，其中一個儲存元件121運動時，可以通過相鄰的連杆帶動其餘的儲存元件121運動。可以理解的，聯動連接件131的具體結構並不局限於連杆，還可以為連接片等等。

需要說明的是，本發明的實質精神在於聯動連接件131與各儲存元件121之間的聯動，通過聯動連接件131可以實現各儲存元件121的同步運動，進而實現同步執行卸貨操作。本實施例中，連接件的連通通過連杆實現，連杆既可以為一根也可以為 多根；並且，聯動連接件131的設置多種多樣，不能窮舉，本發明的聯動方式不限於由上述具體結構實現。

參見圖1和圖3，在一實施例中，在同一水平方向上，聯動連接件131與立式框架110之間的距離小於等於儲存元件121的長度。可以理解的，聯動連接件131與儲存元件121的連接處可以等於儲存元件121的長度，此時，聯動連接件131與立式框架110分別位於儲存元件121的兩端；聯動連接件131與儲存元件121的連接處可以小於儲存元件121的長度，聯動連接件131與儲存元件121的連接處位於儲存元件121的側面。也就是說，聯動連接件131可以位於儲存元件121周側的任意位置，這樣，聯動連接件131做升降運動時都可帶動儲存元件121同步做升降運動，實現搬運機器人100的同步卸貨操作。

在一實施例中，聯動連接件131的數量為至少一個。聯動連接件131的數量為一個時，其與立式框架110的配合可以保證儲存元件121固定可靠，同時實現儲存元件121運動的驅動。聯動連接件131的數量為多個時，多個聯動連接件131可以進一步提高各儲存元件121的聯動性，保證各儲存元件121運動一致。

當聯動連接件131的數量為一個時，聯動連接件131與立式框架110分設於儲存元件121的兩端。也就是說，聯動連接件131與儲存元件121的連接處和立式框架110分別位於儲存元件121的兩端，該連接處與立式框架110之間的距離等於儲存元件121沿水平方向的尺寸。這樣，通過聯動連接件131與立式框 架110可以可靠的支撐儲存元件121，避免儲存元件121偏墜下沉，使得儲存元件121可靠的儲存貨物200。

當聯動連接件131的數量為多個時，多個聯動連接件131沿儲存元件121的周側間隔設置。聯動連接件131沿儲存元件121的周側間隔分佈，可以均勻分佈，也可非均勻分佈，還可對稱分佈。多個聯動連接件131與立式框架110可以可靠的支撐儲存元件121，避免儲存元件121偏墜下沉，使得儲存元件121可靠的儲存貨物200。

參見圖1、圖3和圖4，在一實施例中，聯動機構130還包括聯動驅動件132，聯動驅動件132與聯動連接件131配合以驅動各儲存元件121實施同步卸貨動作。聯動驅動件132為聯動機構130運動的動力源，實現聯動運動件運動的驅動。並且，聯動驅動件132輸出直線運動，以使得聯動連接件131可做升降運動，儲存元件121可做俯仰運動。可選地，聯動驅動件132包括但不限於氣缸、液壓缸、直線電機或電動推杆，還可以為其他能夠輸出直線運動的直線驅動單元。示例性地，聯動驅動件132為直線電機。示例性地，聯動驅動件132的一端設置於底盤160。當然，聯動驅動件132的一端還可設置於立式框架110。

可選地，聯動驅動件132可與儲存元件121連接。在一實施例中，聯動驅動件132的輸出端與其中一個儲存元件121連接。聯動驅動件132的一端安裝於立式框架110，另一端與儲存元件121連接。聯動驅動件132輸出直線運動後，可帶動與其連接 的儲存元件121運動，進而該儲存元件121可帶動聯動連接件131做升降運動，此時聯動連接件131可帶動其餘各儲存元件121同步運動，使得各儲存元件121相對於立式框架110轉動，實現各儲存元件121抬起，進而實現各儲存元件121同步實施卸貨操作。

進一步地，聯動驅動件132的輸出端與其中一個儲存元件121的底部或頂部連接。聯動驅動件132與儲存元件121的頂部連接時，聯動驅動件132收縮可帶動儲存元件121仰起，聯動驅動件132伸展可帶動儲存元件121俯下。聯動驅動件132與儲存元件121的底部連接時，聯動驅動件132伸展可帶動儲存元件121仰起，聯動驅動件132收縮可帶動儲存元件121俯下。示例性地，聯動驅動件132與儲存元件121的底部連接。再進一步地，聯動驅動件132位於與最下方的儲存元件121的底部連接，並且，聯動驅動件132的輸出端與儲存元件121底部的中間區域抵接。這樣，聯動驅動件132不會影響承載元件貨物200的裝載與卸載，避免發生干涉。

又可選地，聯動驅動件132的輸出端與聯動連接件131連接。聯動驅動件132可以直接驅動聯動連接件131做升降運動，進而聯動連接件131可帶動各儲存元件121同步運動。進一步地，聯動驅動件132可以位於最下方儲存元件121的底部，並設置於底盤160上，聯動驅動件132的輸出端與聯動連接件131連接。當然，聯動驅動件132也可位於儲存元件121的最上方。

本實施例的聯動機構130可以實現各儲存元件121的同 時卸貨，各儲存元件121由同一聯動連接件131連接，聯動驅動件132的輸出端與最下方的儲存元件121連接。當聯動驅動件132伸展時，聯動驅動件132可向上推動儲存元件121，使得儲存元件121相對於立式框架110轉動，該儲存元件121轉動的同時可帶動聯動連接件131同步運動，進而聯動連接件131帶動其餘的各儲存元件121同步運動，實現所有儲存元件121仰起運動的同步驅動，進而實現同步卸貨操作。

值得說明的是，儲存元件121相對於立式框架110轉動實現俯仰運動的轉動驅動形式多種多樣，本實施例中僅通過可輸出直線運動的聯動驅動件132實現儲存元件121運動的驅動，其他只要能夠實現儲存元件121俯仰運動的驅動部件均應當視作落入本發明的保護範圍。

參見圖1、圖3和圖5，在一實施例中，儲存元件121包括用於承載貨物200的托體1211，托體1211分別可轉動連接聯動連接件131與立式框架110。托體1211為承載貨物200的主體，托體1211的一端與立式框架110可轉動連接，另一端與聯動連接件131可轉動連接。記托體1211與立式框架110連接的一端為首端，托體1211與聯動連接件131連接的一端則為尾端。聯動連接件131帶動托體1211升降時，托體1211的尾端會繞托體1211的首端轉動，實現托體1211的俯仰運動。可選地，托體1211的邊緣分別可轉動連接聯動連接件131與立式框架110，當然，也可托體1211的中部區域分別可轉動連接聯動連接件131與立式框架 110。

可以理解的，托體1211與立式框架110的可轉動連接，可以是托體1211上具有轉軸，托體1211通過轉軸也轉動安裝於立式框架110，也可以是立式框架110具有轉軸，托體1211可轉動安裝於轉軸，等等。並且，上述通過轉軸實現可轉動連接的方式也可替換為鉸接連接或者其他形式的可轉動連接。

可選地，托體1211為呈平板狀設置，貨物200的貨廂可以被移送至托體1211上。進一步地，托體1211的邊緣具有三側的翻邊，三側的翻邊在立式框架110處形成裝卸口，貨物200通過裝卸口安裝於托體1211中。並且，翻邊可以限制貨物200在托體1211上的位移，避免貨物200掉出托體1211，保證托體1211可以準確的儲存貨物200。可以理解的，這裡的裝卸口即為第二實施例中的裝卸貨端1215。

在一實施例中，儲存元件121還包括可滾動設置於托體1211的滾動件1212，滾動件1212可滾動地與托體1211中的貨物200接觸。滾動件1212可以減小貨物200與托體1211之間的摩擦力，便於貨物200的裝載與卸載。裝載貨物200時，貨物200的底部在自身重力作用下與滾動件1212接觸。貨物200向托體1211內移動的過程中，貨物200會帶動滾輪轉動，減小貨物200與托體1211之間的摩擦力，便於貨物200的裝載。卸載貨物200時，聯動連接件131帶動托體1211仰起，此時，托體1211的尾端高於托體1211的頂端，托體1211中的貨物200在重力作用下滑出 托體1211，並且，貨物200沿托體1211滑動的過程中，貨物200的底部會帶動滾動件1212滾動，使得貨物200更容易滑出托體1211，便於貨物200的卸載。

可選地，托體1211上開設滾動槽，滾動件1212可滾動安裝於滾動槽中，滾動件1212的頂面略高於托體1211的頂面，保證滾動件1212可與貨物200的底部相接觸。並且，托體1211的底部還具有防護罩，防護罩罩在托體1211的底部罩設滾動件1212，避免滾動件1212的底部與其他部件之間發生干涉。

可選地，滾動件1212包括但不限於滾輪、滾軸或滾珠等等，還可以為其他能夠實現滾動的部件。並且，滾動件1212的數量為多個，多個滾動件1212可以呈一列設置，也可以呈多列設置。示例性地，滾動件1212為滾輪，滾輪呈三列設置。

參見圖1、圖3、圖6和圖7，本發明的第一實施例還提供一種搬運系統，包括輔助裝置300以及上述實施例中的搬運機器人100。輔助裝置300包括支撐架310以及多個沿豎直方向間隔設置於支撐架310的運輸機構320，多個運輸機構320間隔設置的方式與多個儲存元件121間隔設置的方式相同。當搬運機器人100運動至輔助裝置300處，多個儲存元件121上的貨物200可以同時移送至對應的運輸機構320，實現同步卸貨；或者，多個運輸機構320上的貨物200可以同時移送至對應的儲存元件121，實現同步裝貨。

輔助裝置300可以實現貨物200的同步卸載或同步裝 載。輔助裝置300設置於卸貨位置或裝貨位置。當輔助裝置300卸貨時，輔助裝置300位於卸貨位置；當輔助裝置300裝貨時，輔助裝置300位於裝貨位置。本發明僅以輔助裝置300位於卸貨位置為例進行說明。輔助裝置300位於卸貨位置，搬運機器人100在裝貨位置裝貨完成後，搬運機器人100運動至卸貨位置，此時，搬運機器人100與輔助裝置300對接，輔助裝置300可以接取搬運機器人100中各儲存元件121的貨物200。

具體的，安裝架321起支撐作用，用於支撐用於運輸貨物200的各個運輸機構320。輔助裝置300具有與儲存元件121數量相同的運輸機構320，並且，運輸機構320所處的高度與對應儲存元件121所處的高度相一致。當搬運機器人100與輔助裝置300對接後，儲存元件121與運輸機構320處於同一水平高度。卸貨時，聯動機構130的聯動驅動件132伸展，以驅動最下方的儲存元件121的末端向上抬起，儲存元件121抬起的過程中可帶動聯動連接件131做上升，聯動連接件131上升的過程中可以帶動其餘各儲存元件121抬起。這樣，各儲存元件121可同時抬起，儲存元件121中的貨物200在重力作用下以及滾動件1212的作用下滑出儲存元件121，並運動至對應的運輸機構320上，運輸機構320將其上的貨物200運走，實現貨物200的卸載。

輔助裝置300也可以實現貨物200的裝載。具體的，各層運輸機構320帶動貨物200朝向對應的儲存元件121運動，並將貨物200移送至對應的儲存元件121中。可以理解的，裝載貨 物200時，聯動機構130可以帶動儲存元件121的末端下降，同時，各運輸機構320同時向對應的儲存元件121移送貨物200。當貨物200被逐漸移送至托體1211中，並與滾動件1212接觸後，貨物200可以在自身重力作用下以及滾動件1212的配合滑入儲存元件121。當然，儲存元件121也可不運動，通過運輸機構320的推力配合滾動件1212也可使貨物200移入儲存元件121中。

參見圖6和圖7，在一實施例中，運輸機構320包括設置於支撐架310的安裝架321以及可運動設置於安裝架321的運輸部322，運輸部322可帶動貨物200運動。安裝架321為架體結構，其承載運輸部322，用於實現運輸部322的安裝。運輸部322為實現貨物200運輸的主要部件。貨物200位於運輸部322時，運輸部322可帶動貨物200朝向或遠離儲存元件121的方向運動。

可選地，運輸部322為傳送帶結構、流水線、傳送輥結構或輥筒結構等可實現水平運送的結構。示例性地，運輸部322為輥筒結構，具體包括多個輥筒，每個輥筒中內置滾動電機，以驅動輥筒轉動，進而實現貨物200的運送。需要說明的是，實現水平運送貨物200的結構多種多樣，不能窮舉，本發明的運輸部322不限於由上述具體結構實現。

在一實施例中，輔助裝置300還包括可移動的底座，底座設置於支撐架310底部。可移動的底座能夠帶動輔助裝置300移動，大大提高了輔助裝置300對實際工況的適應。這樣，輔助裝置300可以很容易的移動至裝貨位置、卸貨位置或者其他任意 位置配合搬運機器人100工作。可選地，底座的結構與搬運機器人100的底盤160結構完全相同，在此不一一贅述。

參見圖1、圖6和圖8，在一實施例中，搬運系統還包括輸送裝置500以及設置於輔助裝置300與輸送裝置500之間的升降裝置400，升降裝置400沿豎直方向升降運動，以對接運輸機構320與輸送裝置500。升降裝置400可接取運輸機構320的貨物200，並移送至輸送裝置500；或者，升降裝置400可接取輸送裝置500的貨物200，並移送至運輸機構320。

升降裝置400用於接取運輸機構320的貨物200或者向運輸機構320運送貨物200。由於各運輸機構320沿豎直方向間隔佈置，為了方便輔助裝置300的裝貨以及卸貨，需要升降裝置400運動至對應位置的運輸機構320處進行相應的操作。輸送裝置500用於實現貨物200的輸送，可以將升降裝置400卸載的貨物200運走，也可以將待裝載的貨物200運輸至升降裝置400。可選地，輸送裝置500可以為傳送帶結構、流水線、傳送輥結構或輥筒結構等可實現水平運送的結構。示例性地，輸送裝置500為流水線結構，

具體的，卸貨時，升降裝置400上升到其中一側運輸機構320處，接取該運輸機構320的貨物200後，升降裝置400下降，並將貨物200移送至輸送裝置500上，由輸送裝置500送走。然後，升降裝置400再上升至另一運輸機構320處，如此往復，直至運輸機構320上的貨物200都被運走。裝貨時，升降裝置400 下降並接取輸送裝置500輸送的貨物200後，升降裝置400上升到其中一側運輸機構320處，並將貨物200移送至該運輸機構320上；隨後，升降裝置400再下降至輸送裝置500處，如此往復，直至運輸機構320都裝載貨物200。

在一實施例中，升降裝置400包括沿豎直方向的升降框架410、設置於升降框架410的移動機構420以及至少一層設置於移動機構420的轉運機構430，移動機構420可沿升降框架410做升降運動，並帶動轉運機構430運動，以向運輸機構320接取或移送貨物200。升降框架410起承載作用，用於承載移動機構420以及轉運機構430。可選地，升降框架410的底部也可設置轉動輪，以適應不同的應用場合。轉運機構430用於承載貨物200，實現貨物200在高位置如運輸機構320與低位置如輸送裝置500之間的移送。移動機構420沿豎直方向設置於升降框架410，並可輸出豎直方向的運動，以帶動轉運機構430做升降運動。

可以理解的，移動機構420用於實現轉運機構430沿豎直方向的升降運動，移動機構420的具體結構可以為伸縮杆結構、鏈傳動結構或帶動傳動結構等等，還可以為其他能夠使轉運機構430做升降運動的結構。示例性地，移動機構420的具體結構與搬運機器人100的升降機構140的結構相同，在此不一一贅述。當然，移動機構420的具體結構也可與搬運機器人100的升降機構140的結構相異，只要移動機構420可實現升降運動即可。

示例性地，轉運機構430的數量為一層，轉運機構430 每次接取一個運輸機構320的貨物，或向一個運輸機構320輸送貨物。當然，在本發明的其他實施方式中，當轉運機構430為至少兩層時，至少兩層轉運機構430可以一次移走至少兩個運輸機構320的貨物，或向至少兩個運輸機構320輸送貨物，提高貨物周轉的效率。

在一實施例中，轉運機構430包括設置於移動機構420的轉運座432以及可運動設置於轉運座432的轉運部431，轉運部431可帶動貨物200運動，且轉運部431可向至少一個運輸機構320接取或移送貨物200。轉運座432起承載作用，用於承載轉運部431，以將轉運部431安裝於移動機構420上。移動機構420做升降運動時，可通過轉運座432帶動轉運部431同步升降，進而實現貨物200的裝載與卸載。

可選地，轉運部431為傳送帶結構、流水線、傳送輥結構或輥筒結構等可實現水平運送的結構。示例性地，轉運部431為輥軸結構，具體包括多個輥軸，每個輥軸中內置滾動電機，以驅動輥軸轉動，進而實現貨物200的運送。需要說明的是，實現水平運送貨物200的結構多種多樣，不能窮舉，本發明的轉運部431不限於由上述具體結構實現。

轉運部431可以一次接取一個運輸機構320的貨物200，這一點在上文提及。轉運部431也可以一次接取多個運輸機構320的貨物200，移動機構420可以逐層接取運輸機構320的貨物200，接取完成後再一同輸送至輸送裝置500運走。示例性地，移動機 構420帶動轉運部431上升到最頂部，轉運部431接取一個運輸機構320的貨物200後，下降一層在接取一個運輸機構320的貨物200，待轉運部431裝滿或者運輸機構320的貨物200接取完之後，移動機構420帶動轉運部431下降至輸送裝置500的位置，轉運部431將其上所有的貨物200移送至輸送裝置500。當然，移動機構420可以由下向上逐層運動，其原理與從上向下的原理實質相同，在此不一一贅述。

當然，轉運部431也可一次接取輸送裝置500移送的多個貨物200，然後逐層輸送至各個運輸機構320，其原理與上述的卸貨原理實質相同，在此不一一贅述。

在一實施例中，搬運系統還包括控制中心，搬運系統的各部分之間分別在控制中心的控制下協調執行動作，搬運系統的控制中心與外部的伺服器保持通訊連接。控制中心能夠識別待搬運貨物200的資訊，以及控制中心能夠獲取每個待搬運貨物200對應的裝貨位置與卸貨位置的資訊，控制中心根據所獲取的各項資訊協調控制各部分，進而高效的完成貨物200的搬運。

本實施例的的搬運機器人100及其搬運系統，卸貨時，儲存機構120的多個儲存元件121可以同步運動以實施同步卸貨動作，實現各儲存元件121中貨物200的同步卸出，使得搬運機器人100中的貨物200可以一次性卸下，提高卸貨效率，減少卸貨時間，以提升搬運機器人100的整體工作效率。並且，搬運機器人100配合輔助裝置300使用後，可以實現同時裝貨、卸貨， 提高搬運系統的工作效率。

第二實施例

參見圖9和圖17，在本發明的第二實施例中，搬運機器人100還包括攔擋機構170，攔擋機構170具有攔擋位置與避讓位置，攔擋機構170處於攔擋位置時，攔擋機構170用於阻擋儲存元件121中貨物200的滑出，攔擋機構170處於避讓位置時，儲存元件121可移入或移出貨物200。

可以理解的，儲存元件121上儲存待搬運的貨物200後，搬運機器人100從裝貨位置向卸貨位置運動的過程中，搬運機器人100會行走一端距離，儲存於儲存元件121中的貨物200會存在掉落風險。一旦儲存元件121中的貨物200掉落，一方面會損壞貨物200，造成經濟損失，另一方面，需要人工或者智慧揀貨裝置等將貨物200撿起，重新放置到儲存元件121中進行輸送，這樣會影響貨物200的搬運效率。

為此，本發明的搬運機器人100還包括攔擋機構170，通過攔擋機構170對儲存元件121中的貨物200進行阻擋。這樣可以避免儲存元件121中的貨物200滑出。具體的，攔擋機構170具有攔擋位置與避讓位置。當攔擋機構170處於避讓位置時，可以向儲存元件121中裝載貨物200，也可以從儲存元件121中取出貨物200。當攔擋機構170處於攔擋位置時，儲存元件121中的貨物200與攔擋機構170抵接，攔擋機構170可限制儲存元件121中的貨物200滑出，避免貨物200掉落。

具體的，當搬運機器人100處於裝貨位置時，攔擋機構170處於避讓位置，此時，可以向儲存元件121中裝載貨物200；裝載完成後，攔擋機構170運動至攔擋位置，此時，攔擋機構170可與儲存元件121中的貨物200抵接，限制貨物200滑出儲存元件121；隨後，搬運機器人100可以在裝貨位置向卸貨位置運動，在此過程中攔擋機構170一直處於攔擋位置；當攔擋機構170處於卸貨位置後，攔擋機構170從攔擋位置運動至避讓位置，此時，儲存元件121中的貨物200可以被取出。並且，搬運機器人100如此往復運動。可以理解的，攔擋機構170可以在搬運機器人100移動的過程中就起攔擋作用無論儲存元件121中是否有貨物，也可以只在搬貨即儲存元件121有貨物時起攔擋作用。

上述實施例的搬運機器人100搬貨時，攔擋機構170運動至攔擋位置，攔擋機構170可與儲存元件121中的貨物200抵接，限制貨物200滑出儲存元件121，有效的解決目前搬貨時貨物容易滑出搬運機器人的貨架的問題，使得搬運機器人100在搬運過程中貨物200無法滑出儲存元件121，保證貨物200安全，避免出現滑出風險，提高搬運效率，而且，搬運機器人100裝卸貨時，攔擋機構170運動至避讓位置，此時，可以向各儲存元件121中裝載貨物200，也可以移出各儲存元件121中的貨物200，不會阻礙搬運機器人100的裝卸貨操作，便於使用。

在一實施例中，攔擋機構170可同時攔擋各儲存元件121中的貨物200。也就是說，攔擋機構170可以同時運動至攔擋位 置，以對儲存元件121中的貨物200進行攔擋，攔擋機構170還可以同時運動至避讓位置，以使儲存元件121可以進行裝卸貨操作。當然，在本發明的其他實施方式中，攔擋機構170的數量為多個，每一攔擋機構170同時可攔擋至少兩個儲存元件121中的貨物200。可以理解的，可以一個攔擋機構170同時作用於所有儲存元件121的貨物200，也可以多個攔擋機構170作用於多個儲存元件121。示例性地，攔擋機構170的數量為兩個，其中一個攔擋機構170用於攔擋一層至三層的儲存元件121的貨物200，另一攔擋機構170用於四層至六層的儲存元件121的貨物200。當然，在本發明的其他實施方式中，攔擋機構170的數量還可更多。本發明僅以攔擋機構170同時攔擋所有儲存元件121的貨物200為例進行說明，多個攔擋機構170的工作原理與採用一個攔擋機構170的工作原理實質相同，在此不一一贅述。

值得說明的是，攔擋機構170的設置位置原則上不受限制，可以可運動設置於立式框架110，也可以可運動設置於底盤160，還可以可運動設置於儲存元件121，只要保證攔擋機構170能夠運動至避讓位置或攔擋位置即可。本實施例中，僅以攔擋機構170可運動設置於底盤160為例進行說明，攔擋機構170設置於其他位置的工作原理與攔擋機構170可運動設置於底盤160的工作原理實質相同，在此不一一贅述。具體的，攔擋機構170相對於底盤160運動時，攔擋機構170可以運動至攔擋位置或避讓位置。當攔擋機構170可以運動至攔擋位置後，攔擋機構170可 攔擋各儲存元件121中的貨物200；當攔擋機構170可以運動至避讓位置後，攔擋機構170不再阻擋儲存元件121，貨物200可以自由進出儲存元件121。

在一實施例中，儲存元件121具有背離立式框架110的裝卸貨端1215。貨物200從儲存元件121的裝卸貨端1215完成貨物200的裝卸。示例性地，如圖10所示，儲存元件121上遠離立式框架110的一端具有裝卸貨端1215，裝貨時，貨物200從裝卸貨端1215移入儲存元件121中，卸貨時，貨物200從裝卸貨端1215移出儲存元件121。可選地，裝卸貨端1215為儲存元件121的端部開口，或者其他能夠供貨物200進出的進出口。當然，在本發明的其他實施方式中，裝卸貨端1215也可以設置於儲存元件121上靠近立式框架110的一端。這樣也能夠實現貨物200在儲存元件121中的裝卸。

可選地，裝卸貨端1215與搬運機構150同側設置，裝卸貨端1215進行裝卸貨操作時，搬運機構150需要避開裝卸貨端1215，以避免搬運機構1215與裝卸貨裝置600發生干涉，保證裝卸貨可靠。此時，搬運機構150可以上升至搬運機器人100的最高位置，或者高於裝卸貨裝置600的位置，又或者移動至搬運機器人100的另一側。又可選地，裝卸貨端1215與搬運機構150異側設置。裝卸貨端1215的裝卸貨不會受到搬運機構150的影響，儲存元件121裝卸貨時，搬運機構150不會對裝卸貨裝置600產生干涉。

參見圖9和圖10，在一實施例中，攔擋機構170可移入裝卸貨端1215或移出裝卸貨端1215。也就是說，當攔擋機構170移入裝卸貨端1215時，攔擋機構170處於攔擋位置，此時，貨物200的端部與攔擋機構170抵接，攔擋機構170攔擋貨物200以限制貨物200從裝卸貨端1215滑出。當攔擋機構170移出裝卸貨端1215時，攔擋機構170處於避讓位置，此時，裝卸貨端1215無阻擋，可以經裝卸貨端1215向儲存元件121裝載貨物200，也可以經裝卸貨端1215卸載儲存元件121中的貨物200。

在一實施例中，攔擋機構170處於攔擋位置時，攔擋機構170與貨物200的側壁或底面抵接。也就是說，攔擋機構170的攔擋位置可以位於儲存元件121的底面或側面。當攔擋機構170移動至攔擋位置時，攔擋機構170可在側面或底面與儲存元件121中的貨物200抵接，此時，由於攔擋機構170的抵接力限制貨物200在儲存元件121中的移動，防止貨物200從儲存元件121中滑出。當攔擋機構170移動至避讓位置後，攔擋機構170脫離儲存元件121的貨物200的側面或底面，貨物200可以在儲存元件121中移動，實現儲存元件121的裝卸貨操作。

在一實施例中，攔擋機構170設置於儲存元件121的至少一側。可以理解的，攔擋機構170可以設置於儲存元件121的一側，如圖9和圖10所示，此時，攔擋機構170在攔擋位置可以攔擋儲存元件121中的貨物200。當然，在本發明的其他實施方式中，攔擋機構170也可以分別位於儲存元件121的兩側。這樣可 以進一步攔擋儲存元件121中的貨物200。進一步，兩個攔擋機構170可以對稱佈置，也可以非對稱佈置，只要能夠攔擋儲存元件121中的貨物200即可。

示例性地，本實施例僅以攔擋機構170可移入裝卸貨端1215或移出裝卸貨端1215為例進行說明，並且，攔擋機構170設置於儲存元件121的一側，其他實施例所提及的不同佈局形式攔擋機構170的工作原理與本實施例的攔擋機構170的工作原理實質相同，在此不一一贅述。此時，攔擋機構170的攔擋位置位於裝卸貨端1215。當攔擋機構170運動至裝卸貨端1215後，攔擋機構170處於裝卸貨端1215中並正對貨物200，以攔擋貨物200。

在一實施例中，攔擋機構170包括可運動的攔擋連接件171以及多個分別與攔擋連接件171連接的攔擋元件172，至少一個攔擋元件172對應同一儲存元件121。攔擋連接件171可帶動各攔擋元件172移入裝卸貨端1215，以攔擋儲存元件121中的貨物200。攔擋連接件171起連接的作用，用於連接各個攔擋元件172。攔擋連接件171運動時，可以同步帶動多個攔擋元件172運動，使得攔擋元件172可以運動至對應的儲存元件121的裝卸貨端1215或移出儲存元件121的裝卸貨端1215。可選地，攔擋連接件171包括但不限於連杆或長板等等。

攔擋元件172起攔擋作用，用於實現貨物200的阻擋。當攔擋連接件171帶動攔擋元件172運動至攔擋位置後，攔擋元件172正好位於裝卸貨端1215中，此時，貨物200的端部正對攔 擋元件172，攔擋元件172限制貨物200移出儲存元件121。當攔擋連接件171帶動攔擋元件172運動至避讓位置後，攔擋元件172脫離裝卸貨端1215，此時，貨物200的端部沒有物體進行阻攔，可以向儲存元件121裝貨或卸貨。

可以理解的，避讓位置可以位於攔擋元件172的外側，也可以位於儲存元件121的底部或與儲存元件121相平齊的位置。當避讓位置位於儲存元件121的底部時，只要攔擋元件172處於不影響下一層貨物200的移入或移出即可。

可選地，攔擋連接件171可以做升降運動，攔擋連接件171升降時可帶動各攔擋元件172同步升降，使得攔擋元件172位於裝卸貨端1215或移出裝卸貨端1215。此時，避讓位置可以位於儲存元件121的底部或與儲存元件121相平齊的位置。當然，攔擋連接件171也可以做水平運動，攔擋連接件171水平運動時可帶動各攔擋元件172同步水平移動，使得攔擋元件172位於裝卸貨端1215或移出裝卸貨端1215。此時，避讓位置可以位於攔擋元件172的外側。當然，攔擋連接件171還可以為其他形式的運動如旋轉運動、擺動運動、移動運動等中的一種或多種的組合，只要能夠實現攔擋元件172移入或移出裝卸貨端1215即可。示例性地，本發明僅以攔擋連接件171做升降運動位移進行說明。並且，避讓位置位於儲存元件121的底部或與儲存元件121相平齊的位置。

在一實施例中，攔擋元件172包括阻擋件，阻擋件固定 設置於攔擋連接件171，攔擋連接件171的移動可帶動阻擋件移入或移出裝卸貨端1215。本實施例中，阻擋件固定設置於攔擋連接件171上，攔擋連接件171的運動可直接帶動阻擋件運動，以使阻擋件運動至攔擋位置或避讓位置。比如，攔擋連接件171帶動阻擋件上升時，阻擋件可以運動至裝卸貨端1215，以對貨物200進行攔擋；攔擋連接件171帶動阻擋件下降時，阻擋件可以運動至避讓位置，以不再攔擋貨物200。可選地，阻擋件可以為擋板、擋塊、限位柱等能夠實現攔擋的部件。

參見圖9和圖10，在一實施例中，攔擋元件172包括擺動件1721以及攔擋件1722，擺動件1721的一端可轉動連接於攔擋連接件171，擺動件1721的另一端安裝攔擋件1722，擺動件1721的中部可轉動安裝於儲存元件121的裝卸貨端1215。攔擋連接件171升降時可帶動擺動件1721擺動，使擺動件1721帶動攔擋件1722移入或移出裝卸貨端1215。

也就是說，攔擋連接件171通過攔擋元件172的間接運動如擺動運動實現在攔擋位置與避讓位置之間的切換。具體的，攔擋連接件171運動時可帶動擺動件1721的一端運動，使得相對於儲存元件121擺動，進而擺動件1721的另一端可帶動攔擋件1722運動，使得攔擋件1722運動裝置避讓位置或攔擋位置。擺動件1721的頭部與攔擋連接件171可轉動連接，擺動件1721的中部可轉動連接至儲存元件121，擺動件1721的尾部與攔擋件1722連接。攔擋件1722可以運動至別讓位置或攔擋位置。

示例性地，攔擋連接件171沿豎直方向向上運動時，攔擋連接件171可通過擺動件1721帶動攔擋件1722運動至攔擋位置，攔擋連接件171沿豎直方向向下運動時，攔擋連接件171可通過擺動件1721帶動攔擋件1722運動至避讓位置。可選地，擺動件1721為擺動杆，攔擋件1722為攔擋杆。

需要說明的是，本發明的實質精神在於攔擋連接件171與各攔擋元件172運動，使得各攔擋元件172分別運動至對應儲存元件121的避讓位置或攔擋位置。上述兩個實施例中分別介紹攔擋元件172的兩種形式；並且，攔擋元件172的設置多種多樣，不能窮舉，本發明的聯動方式不限於由上述具體結構實現。

在一實施例中，攔擋機構170還包括攔擋驅動件，攔擋驅動件的輸出端與攔擋連接件171連接，以驅動攔擋元件172移入或移出裝卸貨端1215。攔擋驅動件為攔擋機構170運動的動力源，實現攔擋運動件運動的驅動。並且，攔擋驅動件輸出直線運動，以使得攔擋連接件171可做升降運動，進而攔擋連接件171可帶動攔擋元件172運動，使得攔擋元件172運動至避讓位置或攔擋位置。可選地，攔擋驅動件包括但不限於氣缸、液壓缸、直線電機或電動推杆，還可以為其他能夠輸出直線運動的直線驅動單元。示例性地，攔擋驅動件為直線電機。示例性地，攔擋驅動件的一端設置於底盤160。當然，在本發明的其他實施方式中，轉動電機配合凸起件進行驅動。

在一實施例中，儲存元件121的底部具有活動空間，活 動空間用於供搬運系統的裝卸貨機構620移入，以向儲存元件121裝貨或者取貨。由於儲存元件121裝卸貨時不能運動，在裝卸貨時，需要其他部件如搬運機構150或裝卸貨裝置600的配合結構將貨物200移入儲存元件121或取出儲存元件121，這就需要儲存元件121的底部具有供搬運機構150以及輔助裝置300伸入的空間，以方便儲存元件121的裝卸貨。向儲存元件121裝貨時，搬運機構150或裝卸貨裝置600可伸入活動空間中將貨物200放置於儲存元件121上，再從活動空間中移出；從儲存元件121中卸貨時，搬運機構150或裝卸貨裝置600可伸入活動空間托住儲存元件121的貨物200，並帶動貨物200移出儲存元件121。

在一實施例中，儲存元件121包括設置於立式框架110的第一側板1213與第二側板1214，第一側板1213與第二側板1214相對設置並圍設成活動空間。第一側板1213和第二側板1214設置於立式框架110的同一高度，並且第一側板1213和第二側板1214平行設置。這樣，第一側板1213和第二側板1214可以分別用於托住貨物200的兩側底部，並保證貨物200平整，避免偏斜。第一側板1213與第二側板1214之間的部分為缺口，即為上述的活動空間，其允許搬運機構150或裝卸貨裝置600伸入以進行裝卸貨操作。

當然，在本發明的其他實施方式中，儲存元件121包括用於承載貨物200的托體，托體沿貨物200進出方向具有活動空間，且活動空間沿貨物200進出方向的尺寸小於托體沿貨物200 進出方向的尺寸。也就是說，此時的活動空間為托體的開口。通過托體承載貨物200，並且托體的活動空間也可允許搬運機構150或裝卸貨裝置600伸入以進行裝卸貨操作。

參見圖9和圖11，本發明的第二實施例還提供一種搬運系統，包括裝卸貨裝置600以及上述實施例中的搬運機器人100。裝卸貨裝置600用於向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200卸下，裝卸貨裝置600包括沿豎直方向延伸的立架610以及多個沿豎直方向間隔設置於立架610的裝卸貨機構620，多個裝卸貨機構620間隔設置的方式與多個儲存元件121間隔設置的方式相同。當搬運機器人100對接裝卸貨裝置600後，多個裝卸貨機構620能夠分別在不同高度上向各儲存元件121輸送貨物200或者將各儲存元件121中的貨物200卸下。

裝卸貨裝置600可以實現貨物200的同步卸載或同步裝載。裝卸貨裝置600設置於卸貨位置或裝貨位置。當裝卸貨裝置600卸貨時，裝卸貨裝置600位於卸貨位置；當裝卸貨裝置600裝貨時，裝卸貨裝置600位於裝貨位置。本發明僅以裝卸貨裝置600位於卸貨位置為例進行說明。裝卸貨裝置600位於卸貨位置，搬運機器人100在裝貨位置裝貨完成後，搬運機器人100運動至卸貨位置，此時，搬運機器人100與裝卸貨裝置600對接，裝卸貨裝置600可以接取搬運機器人100中各儲存元件121的貨物200。當然，此位置處也可實現貨物200的逆向輸送，即搬運機器人100與裝卸貨裝置600對接後，裝卸貨裝置600可以將貨物200 移送至各儲存元件121中。

具體的，立架610起支撐作用，用於支撐用於運輸貨物200的各個裝卸貨機構620。裝卸貨裝置600具有與儲存元件121數量相同的裝卸貨機構620。多個裝卸貨機構620能夠分別在不同高度上向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200卸下，大大縮短了搬運機器人100在裝卸貨過程中的等待時間。並且，裝卸貨機構620所處的高度與對應儲存元件121所處的高度相一致。當搬運機器人100與裝卸貨裝置600對接後，儲存元件121與裝卸貨機構620處於同一水平高度，多個裝卸貨機構620能夠實現一次性向搬運機器人100上的全部儲存元件121輸送貨物200，或者多個裝卸貨機構620能夠實現一次性將搬運機器人100上全部儲存元件121中的貨物200取下。當然在具體的工況中，也可以是裝卸貨裝置600中的一個或者幾個裝卸貨機構620同時實現向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200卸下。

每個裝卸貨機構620能夠單獨動作以實現向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200卸下。參見圖10至圖13，在一實施例中，裝卸貨機構620包括托架621、裝卸元件622和裝卸驅動件623，多個托架621沿豎直方向間隔設置於立架610，裝卸驅動件623和裝卸元件622分別設置於對應的托架621，裝卸元件622與裝卸驅動件623連接，裝卸元件622用於向儲存元件121輸送貨物200或者將儲存元件121中的貨物200 卸下。裝卸驅動件623能夠允許對應的裝卸元件622單獨執行向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200卸下。

進一步地，如圖10至圖13所示，裝卸元件622包括鏈條6221和凸塊6222，鏈條6221沿裝卸貨方向轉動設置於托架621，凸塊6222固定設置於鏈條6221。裝卸驅動件623包括驅動電機，驅動電機與鏈條6221傳動連接；鏈條6221能夠承載貨物200，驅動電機驅動鏈條6221轉動時，凸塊6222推動貨物200底部以將貨物200推至搬運機器人100，或者凸塊6222拉動貨物200底部以將貨物200從搬運機器人100拉至鏈條6221，或者凸塊6222擋住貨物200底部，搬運機器人100遠離裝卸貨裝置600時貨物200轉移至鏈條6221。具體的，鏈條6221設置於沿裝卸貨方向間隔設置的兩個鏈輪上，驅動電機的輸出軸與其中一個鏈輪傳動連接，驅動電機轉動時驅動鏈條6221運行，進而凸塊6222推動貨物200底部以將貨物200推至搬運機器人100，或者凸塊6222拉動貨物200底部以將貨物200從搬運機器人100拉至鏈條6221。更進一步的，裝卸貨機構620包括兩套裝卸元件622，兩套裝卸元件622平行、間隔設置於托架621，驅動電機與兩條鏈條6221傳動連接。兩套裝卸元件622能夠增加貨物200裝卸過程中的平穩性。在本發明一個實施例中，如圖13所示，裝卸貨機構620還包括同步杆624，兩條鏈條6221分別與同步杆624傳動連接，驅動電機與一條鏈條6221傳動連接。具體的，同步杆624沿與裝卸貨 方向垂直的水平方向連接兩個間隔設置的鏈輪，進而保證兩條鏈條6221同步轉動。可以理解的，上述實施例中的鏈條6221只是起到傳動和承載貨物的作用，在本發明其他的實施例中，使用皮帶、同步帶等替換鏈條。

在另一實施例中，如圖10、圖11、圖14和圖15所示，每個裝卸貨機構620包括裝卸橫臂625和推拉元件626，多個裝卸橫臂625的一端沿豎直方向間隔設置於立架610，推拉元件626轉動設置於對應裝卸橫臂625的另一端。推拉元件626轉動時具有推拉位置和避開位置，推拉元件626轉動至推拉位置時向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200拉下。推拉元件626轉動至避開位置時，推拉元件626避讓貨物200。可以理解的，推拉元件626推拉貨物200時可以是推拉貨物200的頂部、中部或者底部。在本發明一實施例中，立架610的同一水平方向上間隔設置兩個裝卸元件620，同一水平方向上的兩個推拉元件626分別轉動至推拉位置或避開位置。同一水平方向上的兩個推拉元件626沿裝卸貨方向分別驅動貨物200的兩側。推拉元件626同步推拉貨物200的兩側，能夠有效保證貨物200推拉過程的穩定性。進一步，同一水平方向上的兩個推拉元件626沿裝卸貨方向同步推/拉貨物200的中部兩側。可以理解的，同一水平方向上的兩個推拉元件626，同步轉動至推拉位置或避開位置，或者先後轉動至推拉位置或避開位置。在本發明其他的實施例中，立架610的同一高度方向上僅設置一個裝卸貨機構620，裝卸 貨機構620推拉貨物200時推拉貨物200的頂部或者底部。

作為一種可實現的方式，如圖14和圖15所示，推拉元件626包括推拉杆6261以及推拉電機6262，推拉電機6262設置於裝卸橫臂625遠離立架610的一端，推拉杆6261設置於推拉電機6262的輸出軸，推拉電機6262驅動推拉杆6261轉動至推拉位置或者避讓位置。兩個推拉杆6261能夠分別在推拉電機6262的驅動下轉動至推拉位置，進而將貨物200從搬運機器人100拉出或者推動貨物200至搬運機器人100。可以理解的，推拉電機6262的作用是驅動推拉杆6261轉動，推拉杆6261直接設置於推拉電機6262的輸出軸，或者推拉杆6261通過傳動機構與推拉電機6262的輸出軸連接，只要能實現推拉電機6262驅動推拉杆6261轉動至推拉位置或者避讓位置即可。

在一實施例中，裝卸貨裝置600中的全部裝卸貨機構620同步動作以實現在不同高度上向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200卸下，或者裝卸貨裝置600中的部分裝卸貨機構620單獨動作以實現在指定高度上向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200卸下。如圖16和圖17所示，作為一種可實現的方式，裝卸貨裝置600還包括調節驅動機構630，調節驅動機構630帶動立架610沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人100，調節驅動機構630帶動立架610靠近或遠離搬運機器人100時，裝卸貨機構620向搬運機器人100輸送貨物200或者將搬運機器人100上的貨物200卸下。本實 施例提供的裝卸貨裝置600能夠一次性將搬運機器人100上的所有貨物200或指定的貨物200取下，或者同步向搬運機器人100輸送多個貨物200。作為一種可實現的方式，調節驅動機構630採用電機及皮帶形式的驅動結構。

在本發明一實施例中，裝卸貨裝置600還包括暫存貨架640，立架610沿水平方向活動設置於暫存貨架640，調節驅動機構630驅動立架610相對於暫存貨架640沿水平方向移動。暫存貨架640包括沿豎直方向的多層貨架，裝卸貨機構620將搬運機器人100上不同高度的貨物200拉至暫存貨架640上對應的各層貨架，或者裝卸貨機構620將各層貨架上的貨物200推至搬運機器人100。暫存貨架640能夠暫時儲存裝卸貨裝置600從搬運機器人100上卸下的貨物200，或者暫時儲存向搬運機器人100上輸送的待搬運貨物200。作為一種可實現的方式，暫存貨架640包括沿豎直方向設置的多層暫存輥筒641，每層暫存輥筒641能夠沿裝卸貨方向單獨運輸貨物200。可選的，每層暫存輥筒641能夠同時承載多個貨物200。

在一實施例中，裝卸貨裝置600還包括可移動的底座，底座設置於立架610的底部。裝卸貨裝置600還包括可移動的底座，底座設置於立架610的底部。可移動的底座能夠帶動裝卸貨裝置600移動，大大提高了裝卸貨裝置600對實際工況的適應。這樣，裝卸貨裝置600可以很容易的移動至裝貨位置、卸貨位置或者其他任意位置配合搬運機器人100工作。可選地，底座的結 構與搬運機器人100的底盤160的結構完全相同，在此不一一贅述。

參見圖9和圖11，在一實施例中，搬運系統還包括輸送裝置500以及設置於裝卸貨裝置600與輸送裝置500之間的升降裝置400，升降裝置400沿豎直方向升降運動，以對接裝卸貨機構620與輸送裝置500。升降裝置400可接取裝卸貨機構620的貨物200，並移送至輸送裝置500；或者，升降裝置400可接取輸送裝置500的貨物200，並移送至裝卸貨機構620。

升降裝置400用於接取裝卸貨機構620的貨物200或者向裝卸貨機構620運送貨物200。由於各裝卸貨機構620沿豎直方向間隔佈置，為了方便裝卸貨裝置600的裝貨以及卸貨，需要升降裝置400運動至對應位置的裝卸貨機構620處進行相應的操作。輸送裝置500用於實現貨物200的輸送，可以將升降裝置400卸載的貨物200運走，也可以將待裝載的貨物200運輸至升降裝置400。可選地，輸送裝置500可以為傳送帶結構、流水線、傳送輥結構或輥筒結構等可實現水平運送的結構。示例性地，輸送裝置500為流水線結構。

具體的，卸貨時，升降裝置400上升到其中一側裝卸貨機構620處，接取該裝卸貨機構620的貨物200後，升降裝置400下降，並將貨物200移送至輸送裝置500上，由輸送裝置500送走。然後，升降裝置400再上升至另一裝卸貨機構620處，如此往復，直至裝卸貨機構620上的貨物200都被運走。裝貨時，升 降裝置400下降並接取輸送裝置500輸送的貨物200後，升降裝置400上升到其中一側裝卸貨機構620處，並將貨物200移送至該裝卸貨機構620上；隨後，升降裝置400再下降至輸送裝置500處，如此往復，直至裝卸貨機構620都裝載貨物200。

在一實施例中，升降裝置400包括沿豎直方向的升降框架410、設置於升降框架410的移動機構420以及至少一層設置於移動機構420的轉運機構430，移動機構420可沿升降框架410做升降運動，並帶動轉運機構430運動，以向裝卸貨機構620接取或移送貨物200。升降框架410起承載作用，用於承載移動機構420以及轉運機構430。可選地，升降框架410的底部也可設置轉動輪，以適應不同的應用場合。轉運機構430用於承載貨物200，實現貨物200在高位置如裝卸貨機構620與低位置如輸送裝置500之間的移送。移動機構420沿豎直方向設置於升降框架410，並可輸出豎直方向的運動，以帶動轉運機構430做升降運動。

可以理解的，移動機構420用於實現轉運機構430沿豎直方向的升降運動，移動機構420的具體結構可以為伸縮杆結構、鏈傳動結構或帶動傳動結構等等，還可以為其他能夠使轉運機構430做升降運動的結構。示例性地，移動機構420的具體結構與搬運機器人100的升降機構140的結構相同，在此不一一贅述。當然，移動機構420的具體結構也可與搬運機器人100的升降機構140的結構相異，只要移動機構420可實現升降運動即可。

示例性地，轉運機構430的數量為一層，轉運機構430 每次接取一個裝卸貨機構620的貨物200，或向一個裝卸貨機構620輸送貨物200。當然，在本發明的其他實施方式中，當轉運機構430為至少兩層時，至少兩層轉運機構430可以一次移走至少兩個裝卸貨機構620的貨物200，或向至少兩個裝卸貨機構620輸送貨物200，提高貨物200周轉的效率。

在一實施例中，轉運機構430包括設置於移動機構420的轉運座432以及可運動設置於轉運座432的轉運部431，轉運部431可帶動貨物200運動，且轉運部431可向至少一個裝卸貨機構620接取或移送貨物200。轉運座432起承載作用，用於承載轉運部431，以將轉運部431安裝於移動機構420上。移動機構420做升降運動時，可通過轉運座432帶動轉運部431同步升降，進而實現貨物200的裝載與卸載。

可選地，轉運部431為傳送帶結構、流水線、傳送輥結構或輥筒結構等可實現水平運送的結構。示例性地，轉運部431為輥軸結構，具體包括多個輥軸，每個輥軸中內置滾動電機，以驅動輥軸轉動，進而實現貨物200的運送。需要說明的是，實現水平運送貨物200的結構多種多樣，不能窮舉，本發明的轉運部431不限於由上述具體結構實現。

轉運部431可以一次接取一個裝卸貨機構620的貨物200，這一點在上文提及。轉運部431也可以一次接取多個裝卸貨機構620的貨物200，移動機構420可以逐層接取裝卸貨機構620的貨物200，接取完成後再一同輸送至輸送裝置500運走。示例性 地，移動機構420帶動轉運部431上升到最頂部，轉運部431接取一個裝卸貨機構620的貨物200後，下降一層在接取一個裝卸貨機構620的貨物200，待轉運部431裝滿或者裝卸貨機構620的貨物200接取完之後，移動機構420帶動轉運部431下降至輸送裝置500的位置，轉運部431將其上所有的貨物200移送至輸送裝置500。當然，移動機構420可以由下向上逐層運動，其原理與從上向下的原理實質相同，在此不一一贅述。

當然，轉運部431也可一次接取輸送裝置500移送的多個貨物200，然後逐層輸送至各個裝卸貨機構620，其原理與上述的卸貨原理實質相同，在此不一一贅述。

在一實施例中，搬運系統還包括控制中心，搬運系統的各部分之間分別在控制中心的控制下協調執行動作，搬運系統的控制中心與外部的伺服器保持通訊連接。控制中心能夠識別待搬運貨物200的資訊，以及控制中心能夠獲取每個待搬運貨物200對應的裝貨位置與卸貨位置的資訊，控制中心根據所獲取的各項資訊協調控制各部分，進而高效的完成貨物200的搬運。

本實施例中的搬運機器人100及其搬運系統，搬貨時，攔擋機構170運動至攔擋位置，攔擋機構170可與儲存元件121中的貨物200抵接，限制貨物200滑出儲存元件121，使得搬運機器人100在搬運過程中貨物200無法滑出儲存元件121，保證貨物200安全，避免出現滑出風險，提高搬運效率，而且，搬運機器人100裝卸貨時，攔擋機構170運動至避讓位置，此時，可以向各儲 存元件121中裝載貨物200，也可以移出各儲存元件121中的貨物200，不會阻礙搬運機器人100的裝卸貨操作，便於使用。

基於上述兩個實施例的搬運機器人100，本發明還提供一種搬運機器人100的搬運方法，適用於上述兩個實施例中的搬運機器人100，所述搬運方法包括如下步驟：控制器接收第一裝卸貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人100根據所述第一裝卸貨指令運動至第一裝卸貨位置；若所述控制器確認所述第一裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制器控制搬運機構150移送貨物200至儲存機構120的儲存元件121中；若所述控制器確認所述第一裝卸貨位置為卸貨位置，所述控制器控制所述搬運機器人100在所述卸貨位置卸貨。

搬運機器人100的各部分之間分別在控制器的控制下協調執行動作，搬運機器人100的控制器與搬運系統的控制中心或者外部伺服器等保持通訊連接。搬運機器人100能夠識別待搬運貨物200的資訊，以及搬運機器人100能夠獲取每個待搬運貨物200對應的裝貨位置與卸貨位置的資訊，搬運機器人100根據所獲取的各項資訊協調控制各部分，進而高效的完成貨物200的搬運。可選地，控制器包括但不限於CPU，還可為其他能夠實現控制的部件。

當需要進行裝卸貨時，控制器接收到第一裝卸貨指令，進而控制器根據第一裝卸貨指令控制搬運機器人100運動，使得搬運機器人100在第一裝卸貨位置運動。第一裝卸貨位置包括裝 貨位置以及卸貨位置，定義裝貨位置為貨架所在的位置，卸貨位置為運輸機構320或裝卸貨機構620所在的位置。可以理解的，裝貨位置與卸貨位置可以互換，也就是說，搬運機器人100可以在卸貨位置裝貨，在裝貨位置卸貨。

通常，搬運機器人100可以在裝貨位置由搬運機構150裝貨，在卸貨位置由運輸機構320或裝卸貨機構620進行卸貨。當控制器根據第一裝卸貨指令控制搬運機器人100運動至裝貨位置後，控制器可以控制升降機構140驅動搬運機構150做升降運動，使得搬運機構150可以在貨架上取貨，然後，升降機構140再帶動搬運機構150做升降運動，以將搬運機構150中的貨物200移送到儲存元件121中，實現貨物200的裝載。如此往復，直至各儲存元件121均儲存貨物200。當控制器根據第一卸貨指令運動從裝貨位置運動至卸貨位置後，控制器控制運輸機構320或裝卸貨機構620接取儲存元件121中的貨物200，實現貨物200的卸載。

當然，裝卸貨過程也可以逆著進行，即搬運機器人100在卸貨位置由運輸機構320或裝卸貨機構620在卸貨位置裝貨，在裝貨位置由搬運機構150卸貨。當控制器根據第一裝卸貨指令控制搬運機器人100運動至卸貨位置後，控制器控制運輸機構320或裝卸貨機構620將其上的貨物200移送至對應的儲存元件121中，實現貨物200的裝載。當搬運機器人100裝滿貨物200後，控制器根據第一卸貨指令運動從卸貨位置運動至裝貨位置，控制器可以控制升降機構140驅動搬運機構150做升降運動，使得搬 運機構150可以在儲存元件121中取貨，然後，升降機構140再帶動搬運機構150做升降運動，以將搬運機構150中的貨物200移走。如此往復，直至各儲存元件121的貨物200均被取走，實現貨物200的卸載。

值得說明的是，控制器控制搬運機器人100運動至第一裝卸貨位置後，需要判斷第一裝卸貨位置是裝貨位置還是卸貨位置。比如，當搬運機器人100中沒有貨物200時，搬運機器人100運動至第一裝卸貨位置後，若第一裝卸貨位置為裝貨位置，此時搬運機構150向儲存元件121中裝貨；當搬運機器人100中有貨物200時，搬運機器人100運動至第一裝卸貨位置後，若第一裝卸貨位置為卸貨位置，此時，通過運輸機構320或裝卸貨機構620卸貨。

上述實施例的搬運方法可以實現貨物200的自動搬運，有效的解決目前搬運方式存在成本高、效率低的問題，降低了貨物200裝卸成本的同時大大提高了貨物200裝卸的效率。同時搬運機構150在升降機構140的帶動下運動至不同的高度，進而能夠將待搬運的貨物200投遞至儲存機構120中不同高度的儲存元件121中，通用性強且減小了占地面積。

在一實施例中，所述搬運機器人100卸貨時，多個所述儲存元件121可同步運動實施同步卸貨動作，所述第一裝卸貨指令包括第一卸貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人100在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制器接收第一卸貨指令，所 述控制器根據所述第一卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件121同時卸貨。

當搬運機器人100為第一實施例中的搬運機器人100時，搬運機器人100中的各儲存元件121可以實現同步卸貨。具體的，當控制器接收的第一裝卸貨指令為第一卸貨指令時，控制器根據第一卸貨指令控制搬運機器人100從裝貨位置運動至卸貨位置。此時的卸貨位置對應搬運系統的輔助裝置300。並且，各個儲存元件121分別對接各個運輸機構320。控制器控制至少兩個儲存元件121同時卸貨時，對應儲存元件121的至少兩個運輸機構320可以接取儲存元件121中移出的貨物200，完成搬運機器人100的卸貨操作。

在一實施例中，所述搬運機器人100裝貨時，多個所述儲存元件121可同步運動實施同步裝貨動作，所述第一裝卸貨指令包括第一裝貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人100在所述裝貨位置裝貨的步驟包括：所述控制器接收第一裝貨指令，所述控制器根據所述第一裝貨指令控制輔助裝置300向至少兩個所述儲存元件121同時裝貨。

當搬運機器人100為第一實施例中的搬運機器人100時，搬運機器人100中的各儲存元件121可以實現同步裝貨。當搬運機器人100需要裝貨，並且，該裝貨操作由輔助裝置300實現。具體的，當控制器接收的第一裝卸貨指令為第一裝貨指令時，控制器根據第一裝貨指令控制搬運機器人100從卸貨位置運動至 裝貨位置。此時的裝貨位置與上述實施例中的裝貨位置相反，卸貨位置與上述實施例中的卸貨位置相反。此時的裝貨位置對應搬運系統的輔助裝置300。並且，各個儲存元件121分別對接各個運輸機構320。控制器控制輔助裝置300的各運輸機構320向對應位置的儲存元件121中移入貨物，實現各儲存元件121的同步裝貨，完成搬運機器人100的裝貨操作。

在一實施例中，所述搬運機器人100包括與所述控制器電連接的聯動機構130，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件121同時卸貨的步驟包括：所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述聯動機構130帶動至少兩個儲存元件121同時運動。

控制器與聯動機構130電連接，進一步地與聯動機構130的聯動驅動件132電連接。控制器可以控制聯動驅動件132運動，以使得聯動機構130可以帶動至少兩個儲存元件121同步運動執行卸貨動作。可以理解的，當控制器接收第一卸貨指令後，當搬運機器人100的儲存元件121與輔助裝置300的運輸機構320對接後，控制器通過控制聯動驅動件132控制聯動機構130帶動至少兩個儲存元件121同步抬起，使得儲存元件121中的貨物200從儲存元件121中滑出，並移動至對應的運輸機構320中，完成搬運機器人100的卸貨操作。

在一實施例中，所述搬運機器人100還包括與所述控制器電連接的攔擋機構170，所述攔擋機構170具有攔擋位置與避讓 位置，所述第一裝卸貨指令包括第一卸貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人100在所述卸貨位置卸貨還包括：

所述控制器接收所述第一卸貨指令，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述攔擋機構170移動至避讓位置，使所述儲存元件121處於可卸貨狀態。

當搬運機器人100為第二實施例中的搬運機器人100時，搬運機器人100可以對儲存元件121中的貨物200進行阻攔，避免搬運機器人100運送貨物200過程中貨物200滑出儲存元件121，以起到保護儲存元件121中貨物200的作用，避免貨物200被損壞。具體的，本發明的搬運機器人100在搬運過程中通過攔擋機構170處於攔擋位置對儲存元件121中的貨物200進行阻擋，當需要卸貨時，攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，此時，裝卸貨裝置600可以對儲存元件121進行卸貨操作。

由於第二實施例中已經對攔擋機構170的結構及其工作原理進行詳細說明，在此不一一贅述，本處僅從控制方法角度進行說明。具體的，控制器接收第一卸貨指令後，控制器根據第一卸貨指令控制搬運機器人100運動至卸貨位置。隨後，控制器控制攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，攔擋機構170不再阻擋儲存元件121中的貨物200，儲存元件121中的貨物200可以移出，處於可卸貨狀態，並具體通過裝卸貨裝置600的裝卸貨機構620實現。具體的，搬運機器人100處於卸貨位置，此時的搬運機器人100靠近裝卸貨裝置600，各個儲存元件121分別對接裝 卸貨機構620。隨後，控制器控制攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，攔擋機構170不再阻擋儲存元件121中的貨物200，裝卸貨機構620可以伸入儲存元件121中，接取並移走儲存元件121中的貨物200，實現搬運機器人100的卸貨操作。

在一實施例中，所述搬運機器人100還包括與所述控制器電連接的攔擋機構170，所述攔擋機構170具有攔擋位置與避讓位置，所述第一裝卸貨指令包括第一裝貨指令；所述搬運方法還包括如下步驟：所述控制器接收所述第一裝貨指令，所述控制器根據所述第一裝貨指令控制所述攔擋機構170移動至避讓位置，使所述儲存元件121處於可裝貨狀態。

當搬運機器人100為第二實施例中的搬運機器人100時，搬運機器人100可以對儲存元件121中的貨物200進行阻攔，避免搬運機器人100運送貨物200過程中貨物200滑出儲存元件121，以起到保護儲存元件121中貨物200的作用，避免貨物200被損壞。具體的，本發明的搬運機器人100在裝貨過程中，攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，此時，裝卸貨機構620可以對儲存元件121進行裝貨操作。具體的，將待搬運的貨物200放置於裝卸貨機構620上，然後，攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，以使裝卸貨機構620可以伸入儲存元件121中，隨後，裝卸貨機構620將貨物200放置於儲存元件121後，從儲存元件121中移出。

在一實施例中，所述攔擋機構170包括多個攔擋元件 172，多個所述攔擋元件172分別對應多個所述儲存元件121，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述攔擋機構170移動至避讓位置的步驟包括如下步驟：所述控制器根據所述第一卸貨指令控制指定位置的所述攔擋元件172移動至對應的避讓位置，使指定位置的所述儲存元件121處於可卸貨狀態；或者，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制多個所述攔擋元件172分別移入對應的避讓位置，使至少兩個所述儲存元件121處於可卸貨狀態。

控制器與攔擋機構170電連接，進一步地與攔擋機構170的攔擋驅動件電連接。控制器可以控制攔擋驅動件運動，進而使得攔擋機構170中至少一個攔擋元件172運動。可以理解的，控制器控制攔擋機構170中指定的一個或者多個攔擋元件172運動時，指定的攔擋元件172所對應的儲存元件121處的攔擋元件172從攔擋位置移動至避讓位置，以使指定的一個或多個攔擋元件172對應的儲存元件121處於可卸貨狀態，此時，裝卸貨機構620可以接取指定的一個或多個攔擋元件172對應的儲存元件121中的貨物200。當然，控制器也可控制攔擋機構170中所有攔擋元件172從攔擋位置移動至避讓位置，以使各儲存元件121處於可卸貨狀態，此時，裝卸貨機構620可以接取對應的儲存元件121中的貨物200。

在一實施例中，所述儲存元件121具有用於裝卸貨物200的裝卸貨端1215，所述搬運方法還包括如下步驟：所述控制器接收所述第一卸貨指令後，所述控制器控制所述搬運機構150避讓 所述裝卸貨端1215。

也就是說，控制器接收第一卸貨指令後，控制器控制搬運機構150運動至指定位置，以使搬運機構150遠離裝卸貨端，以避讓運輸機構320或裝卸貨機構620對貨物200的裝載或卸載。可以理解的，裝卸貨端1215為用於裝卸貨物200的端部開口，其具體形式上文已經提及，在此不一一贅述。當採用運輸機構320或裝卸貨機構620進行卸貨時，搬運機構150需要避讓運輸機構320或裝卸貨機構620以避免產生干涉。具體的，控制器可以控制搬運機構150運動至指定位置。這裡的指定位置可以是搬運機器人100的最頂端或高於運輸機構320、裝卸貨機構620的位置，也可以是異於裝卸貨端1215的位置。

具體的，當裝卸貨端1215與搬運機構150同側設置時，控制器可以控制搬運機構150上升至搬運機器人100的最頂端，也可以控制搬運機構150上升至高於運輸機構320或裝卸貨機構620的位置，還可以運動至立式框架110的另一側，以使裝卸貨端1215與搬運機構150相背離設置。這樣就可以使搬運機構150遠離裝卸貨端1215，避免搬運機構150與裝卸貨端1215處的運輸機構320或裝卸貨機構620發生干涉。當裝卸貨端1215與搬運機構150異側設置時，搬運機構150不會阻擋裝卸貨端1215，此時搬運機構150可以運動至指定位置，也可以不運動，只要不影響裝卸貨即可。

在一實施例中，所述儲存元件121具有用於裝卸貨物200 的裝卸貨端1215，所述搬運方法還包括如下步驟：所述控制器接收所述第一裝貨指令後，所述控制器控制所述搬運機構150避讓所述裝卸貨端1215。

可以理解的，無論是從裝卸貨端1215裝貨還是卸貨，控制器都需要控制搬運機構150避讓裝卸貨端1215，以避免搬運機構150與裝卸貨端1215處的運輸機構320或裝卸貨機構620發生干涉。其避讓原理與上述實施例相同，在此不一一贅述。示例性地，當從靠近搬運機構150的一端進行貨物200的裝卸時，搬運機構150會首先升至最高位，從而為搬運機器人100與輔助裝置300或裝卸貨裝置600的對接留出空間。

基於上述兩個實施例的搬運系統，本發明還提供一種搬運系統的搬運方法，其適用於上述兩個實施例中的搬運系統，所述搬運方法包括如下步驟：控制中心接收第二裝卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人100根據所述第二裝卸貨指令運動至第二裝卸貨位置；所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置或卸貨位置，並控制所述搬運機器人100執行裝貨或卸貨操作。

搬運系統的各部分之間分別在控制中心的控制下協調執行動作，搬運系統的控制中心與外部的伺服器保持通訊連接。控制中心能夠識別待搬運貨物200的資訊，以及控制中心能夠獲取每個待搬運貨物200對應的裝貨位置與卸貨位置的資訊，控制中心根據所獲取的各項資訊協調控制各部分，進而高效的完成貨物 200的搬運。

當需要進行裝卸貨時，控制中心接收到第二裝卸貨指令，進而控制中心根據第二裝卸貨指令控制搬運機器人100運動，使得搬運機器人100在第二裝卸貨位置運動。第二裝卸貨位置也包括裝貨位置以及卸貨位置，其與第一裝卸貨位置實質相同，僅僅是為了區別。可以理解的，裝貨位置與卸貨位置可以互換，也就是說，搬運機器人100可以在卸貨位置裝貨，在裝貨位置卸貨。

通常，搬運機器人100可以在裝貨位置由搬運機構150裝貨，在卸貨位置由運輸機構320或裝卸貨機構620進行卸貨。當控制中心根據第二裝卸貨指令控制搬運機器人100運動至裝貨位置後，控制中心可以控制升降機構140驅動搬運機構150做升降運動，使得搬運機構150可以在貨架上取貨，然後，升降機構140再帶動搬運機構150做升降運動，以將搬運機構150中的貨物200移送到儲存元件121中，實現貨物200的裝載。如此往復，直至各儲存元件121均儲存貨物200。當控制中心根據第二卸貨指令運動從裝貨位置運動至卸貨位置後，運輸機構320或裝卸貨機構620可以接取儲存元件121中的貨物200，實現貨物200的卸載。

當然，裝卸貨過程也可以逆著進行，即搬運機器人100在卸貨位置由運輸機構320或裝卸貨機構620在卸貨位置裝貨，在裝貨位置由搬運機構150卸貨。當控制中心根據第二裝卸貨指令控制搬運機器人100運動至卸貨位置後，運輸機構320或裝卸貨機構620可以將其上的貨物200移送至對應的儲存元件121中， 實現貨物200的裝載。當搬運機器人100裝滿貨物200後，控制中心根據第二卸貨指令運動從卸貨位置運動至裝貨位置，控制中心可以控制升降機構140驅動搬運機構150做升降運動，使得搬運機構150可以在儲存元件121中取貨，然後，升降機構140再帶動搬運機構150做升降運動，以將搬運機構150中的貨物200移走。如此往復，直至各儲存元件121的貨物200均被取走，實現貨物200的卸載。

值得說明的是，控制中心控制搬運機器人100運動至第二裝卸貨位置後，需要判斷第二裝卸貨位置是裝貨位置還是卸貨位置。比如，當搬運機器人100中沒有貨物200時，搬運機器人100運動至第二裝卸貨位置後，若第二裝卸貨位置為裝貨位置，此時搬運機構150向儲存元件121中裝貨；當搬運機器人100中有貨物200時，搬運機器人100運動至第二裝卸貨位置後，若第二裝卸貨位置為卸貨位置，此時，通過運輸機構320或裝卸貨機構620卸貨。

上述實施例的搬運方法可以實現貨物200的自動搬運，有效的解決目前搬運方式存在成本高、效率低的問題，降低了貨物200裝卸成本的同時大大提高了貨物200裝卸的效率。同時搬運機構150在升降機構140的帶動下運動至不同的高度，進而能夠將待搬運的貨物200投遞至儲存機構120中不同高度的儲存元件121中，通用性強且減小了占地面積。

在一實施例中，所述若所述控制中心確認所述第二裝卸 貨位置為裝貨位置或卸貨位置，並控制所述搬運機器人100執行裝貨或卸貨操作，包括如下步驟：所述控制中心獲取儲存元件121中的貨物資訊；若所述儲存元件121中有貨物，所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為卸貨位置，所述控制中心控制所述搬運機器人100在所述卸貨位置卸貨；若所述儲存元件121中無貨物，所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制所述搬運機器人100在所述裝貨位置裝貨。

也就是說，儲存元件121是進行裝貨操作還是進行卸貨操作是根據其內是否有貨物200進行判定。當儲存元件121中有貨物200，則表明儲存元件121無需進行裝貨而需要進行卸貨，此時，搬運機器人100運動至第二裝卸貨位置後，該第二裝卸貨位置即為卸貨位置，此時，控制中心可以控制搬運機器人100在裝貨位置卸貨。具體的，儲存元件121與輔助裝置300的運輸機構320相對應，各儲存元件121中的貨物可以同步卸貨至對應的運輸機構320中。當儲存元件121中無貨物200時，則表明儲存元件121無需進行卸貨而需要進行裝貨，此時，搬運機器人100運動至第二裝卸貨位置後，該第二裝卸貨位置即為裝貨位置，此時，控制中心可以控制搬運機器人100在裝貨位置裝貨。具體的，儲存元件121與輔助裝置300的運輸機構320相對應，各運輸機構320中的貨物可以同步裝貨至對應的儲存元件121中。

在一實施例中，所述第二裝卸貨指令包括第二裝貨指令，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述裝貨位置裝貨包括 如下步驟：所述控制中心接收所述第二裝貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人100根據所述第二裝貨指令運動至所述第二裝卸貨位置；若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制搬運機構150移送貨物200至儲存機構120的所述儲存元件121中；或者，若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制至少一個所述裝卸貨機構620或至少一個所述運輸機構320將貨物200移送至對應的所述儲存元件121中。

當搬運機器人100裝貨時，控制中心接收第二裝貨指令。可選地，控制中心根據第二裝貨指令控制搬運機器人100運動至裝貨位置，隨後，控制中心可以控制升降機構140驅動搬運機構150做升降運動，使得搬運機構150可以在貨架上取貨，然後，升降元件再帶動搬運機構150做升降運動，以將搬運機構150中的貨物200移送到儲存元件121中，實現貨物200的裝載。如此往復，直至各儲存元件121均儲存貨物200。又可選地，控制中心根據第二裝貨指令控制搬運機器人100運動至裝貨位置，當儲存元件121與運輸機構320或裝卸貨機構620對接後，控制中心控制至少一個運輸機構320或至少一個裝卸貨機構620可以將其上的貨物200移送至對應的儲存元件121。可以理解的，可以指定一個或幾個運輸機構320或裝卸貨機構620執行裝貨動作，也可以所有的運輸機構320或裝卸貨機構620執行裝貨動作。

在一實施例中，所述搬運機器人100卸貨時，多個所述 儲存元件121可同步運動實施同步卸貨動作，所述第二裝卸貨指令包括第二卸貨指令；所述搬運系統還包括輔助裝置300，所述輔助裝置300包括多個沿豎直方向間隔設置的運輸機構320；所述控制中心控制所述搬運機器人100在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制中心接收所述第二卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人100運動至所述卸貨位置，所述搬運機器人100的各所述儲存元件121分別對應各所述運輸機構320；所述控制中心控制至少兩個所述儲存元件121同時卸貨，以將至少兩個所述儲存元件121中的貨物200可移送至對應的所述運輸機構320中。

當搬運系統包括第一實施例中的搬運機器人100時，搬運機器人100中的各儲存元件121可以實現同步卸貨。具體的，當控制中心接收的第二裝卸貨指令為第二卸貨指令時，控制中心根據第二卸貨指令控制搬運機器人100從裝貨位置運動至卸貨位置。此時的卸貨位置對應搬運系統的輔助裝置300。並且，各個儲存元件121分別對接各個運輸機構320。控制器控制至少兩個儲存元件121同時卸貨時，對應儲存元件121的至少兩個運輸機構320可以接取儲存元件121中移出的貨物200，完成搬運機器人100的卸貨操作。

在一實施例中，所述搬運機器人100裝貨時，多個所述儲存元件121可同步運動實施同步裝貨動作，所述第二裝卸貨指令包括第二裝貨指令；所述搬運系統還包括輔助裝置300，所述輔助裝置300包括多個沿豎直方向間隔設置的運輸機構320；所述控 制中心控制所述搬運機器人100在所述裝貨位置裝貨的步驟包括：所述控制中心接收所述第二裝貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人100運動至所述裝貨位置，所述搬運機器人100的各所述儲存元件121分別對應各所述運輸機構320；所述控制中心控制至少兩個所述運輸機構320向至少兩個所述儲存元件121同時裝貨。

當搬運機器人100為第一實施例中的搬運機器人100時，搬運機器人100中的各儲存元件121可以實現同步裝貨。當搬運機器人100需要裝貨，並且，該裝貨操作由輔助裝置300實現。具體的，當控制器接收的第二裝卸貨指令為第二裝貨指令時，控制器根據第二裝貨指令控制搬運機器人100從卸貨位置運動至裝貨位置。此時的裝貨位置與上述實施例中的裝貨位置相反，卸貨位置與上述實施例中的卸貨位置相反。此時的裝貨位置對應搬運系統的輔助裝置300。並且，各個儲存元件121分別對接各個運輸機構320。控制器控制輔助裝置300的各運輸機構320向對應位置的儲存元件121中移入貨物，實現各儲存元件121的同步裝貨，完成搬運機器人100的裝貨操作。

在一實施例中，所述搬運機器人100包括與所述控制中心電連接的聯動機構130，所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件121同時卸貨的步驟包括：所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制所述聯動機構130帶動至少兩個儲存元件121同時運動，以將貨物200移送至對應的所述運輸機構 320中。

控制中心與聯動機構130電連接，進一步地與聯動機構130的聯動驅動件132電連接。控制中心可以控制聯動驅動件132運動，以使得聯動機構130可以帶動至少兩個儲存元件121同步運動執行卸貨動作。可以理解的，當控制中心接收第二卸貨指令後，當搬運機器人100的儲存元件121與輔助裝置300的運輸機構320對接後，控制器通過控制聯動驅動件132控制聯動機構130帶動至少兩個儲存元件121同步抬起，使得儲存元件121中的貨物200從儲存元件121中滑出，並移動至對應的運輸機構320中，完成搬運機器人100的卸貨操作。

在一實施例中，所述搬運機器人100還包括與所述控制中心電連接的攔擋機構170，所述攔擋機構170具有攔擋位置與避讓位置，所述第二裝卸貨指令包括第二卸貨指令；所述搬運系統還包括與所述控制中心電連接的裝卸貨裝置600，所述裝卸貨裝置600包括多個沿豎直方向間隔設置的裝卸貨機構620，所述控制中心控制所述搬運機器人100在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制中心接收所述第二卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人100運動至所述卸貨位置，所述搬運機器人100的各所述儲存元件121分別對應各所述裝卸貨機構620；所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制所述攔擋機構170移動至避讓位置，使所述儲存元件121處於可卸貨狀態；所述控制中心控制所述裝卸貨機構620伸入所述儲存元件121中，接取並移走所述儲存元件121 的貨物200。

當搬運系統包括第二實施例中的搬運機器人100時，搬運機器人100可以對儲存元件121中的貨物200進行阻攔，避免搬運機器人100運送貨物200過程中貨物200滑出儲存元件121，以起到保護儲存元件121中貨物200的作用，避免貨物200被損壞。具體的，本發明的搬運機器人100在搬運過程中通過攔擋機構170處於攔擋位置對儲存元件121中的貨物200進行阻擋，當需要卸貨時，攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，此時，裝卸貨裝置600可以對儲存元件121進行卸貨操作。

由於第二實施例中已經對攔擋機構170的結構及其工作原理進行詳細說明，在此不一一贅述，本處僅從控制方法角度進行說明。具體的，控制中心接收第二卸貨指令後，控制中心根據第二卸貨指令控制搬運機器人100運動至卸貨位置，此時的搬運機器人100靠近裝卸貨裝置600，各個儲存元件121分別對接裝卸貨機構620。隨後，控制中心控制攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，攔擋機構170不再阻擋儲存元件121中的貨物200，並且，控制中心控制裝卸貨機構620伸入儲存元件121中，接取並移走儲存元件121中的貨物200，實現搬運機器人100的卸貨操作。

在一實施例中，所述搬運機器人100還包括與所述控制中心電連接的攔擋機構170，所述攔擋機構170具有攔擋位置與避讓位置，所述第二裝卸貨指令包括第二裝貨指令；所述搬運系統還包括與所述控制中心電連接的裝卸貨裝置600，所述裝卸貨裝置 600包括多個沿豎直方向間隔設的裝卸貨機構620，所述控制中心控制所述搬運機器人100在所述裝貨位置裝貨的步驟包括：所述控制中心接收所述第二裝貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人100運動至所述裝貨位置，所述搬運機器人100的各所述儲存元件121分別對應各所述裝卸貨機構620；所述控制中心根據所述第二裝貨指令控制所述攔擋機構170移動至避讓位置，使所述儲存元件121處於可裝貨狀態；所述控制中心控制所述裝卸貨機構620承載貨物200後並伸入所述儲存元件121中，將貨物200放置於所述儲存元件121。

當搬運系統包括第二實施例中的搬運機器人100時，搬運機器人100可以對儲存元件121中的貨物200進行阻攔，避免搬運機器人100運送貨物200過程中貨物200滑出儲存元件121，以起到保護儲存元件121中貨物200的作用，避免貨物200被損壞。具體的，本發明的搬運機器人100在裝貨過程中，攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，此時，裝卸貨機構620可以對儲存元件121進行裝貨操作。具體的，將待搬運的貨物200放置於裝卸貨機構620上，然後，攔擋機構170從攔擋位置移動至避讓位置，以使裝卸貨機構620可以伸入儲存元件121中，隨後，裝卸貨機構620將貨物200放置於儲存元件121後，從儲存元件121中移出。

在一實施例中，所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為卸貨位置的步驟包括：所述控制中心獲取與卸貨標識相對應的 第一相對位置資訊，若所述搬運機器人100的當前位置資訊與所述第一相對位置資訊的偏差小於第一閾值，則所述搬運機器人100處於所述卸貨位置；或者，所述控制中心獲取所述輔助裝置300或所述裝卸貨裝置600對應的第二相對位置資訊，若所述搬運機器人100的當前位置資訊與所述第二相對位置資訊的偏差小於第二閾值，則所述搬運機器人100處於所述卸貨位置。

可選地，輔助裝置300或裝卸貨裝置600附近設置有卸貨標識，該卸貨標識與輔助裝置300或裝卸貨裝置600對應設置，用於標明輔助裝置300或裝卸貨裝置600所處的卸貨位置，若搬運機器人100運動至卸貨標識所示意的位置，則表明搬運機器人100運動到位，可以進行卸貨操作。也就是說，卸貨標識所對應的位置資訊為第一相對位置資訊，控制中心可以根據第一相對位置資訊確定輔助裝置300或裝卸貨裝置600的位置，進而確定搬運機器人100所運動的卸貨位置。

具體的，控制中心可以控制搬運機器人100靠近輔助裝置300或裝卸貨裝置600，控制中心可以獲取搬運機器人100的當前位置資訊，並將該當前位置資訊與第一相對位置資訊進行比較，若搬運機器人100的當前位置資訊與第一相對位置資訊的偏差在第一閾值的範圍內，則表明搬運機器人100運動至卸貨位置，此時，儲存元件121與運輸機構320或裝卸貨機構620對接，可以進行裝卸貨操作。若搬運機器人100的當前位置資訊與第一相對位置資訊的偏差超過第一閾值的範圍，則表明搬運機器人100 未運動至卸貨位置，此時，儲存元件121與運輸機構320或裝卸貨機構620偏離，無法有效對接；若此時進行裝卸貨操作，可能會存在貨物200掉落的風險。因此，控制中心需要繼續控制搬運機器人100運動，直至搬運機器人100的當前位置資訊與第一相對位置資訊的偏差在第一閾值的範圍，搬運機器人100停止運動。這裡的第一閾值範圍是指儲存元件121與運輸機構320或裝卸貨機構620對接時所允許的最大偏差範圍，在此範圍內，貨物200可以實現正常傳送，若超過此範圍，貨物200存在掉落風險。

又可選地，控制中心可以將輔助裝置300或裝卸貨裝置600所處的位置資訊，記為第二相對位置資訊。控制中心可以根據第二相對位置資訊確定搬運機器人100所運動的卸貨位置。具體的，控制中心可以控制搬運機器人100靠近輔助裝置300或裝卸貨裝置600，控制中心可以獲取搬運機器人100的當前位置，並將該當前位置資訊與第二相對位置資訊進行比較，若搬運機器人100的當前位置資訊與第二相對位置資訊的偏差在第二閾值的範圍內，則表明搬運機器人100運動至卸貨位置，此時，儲存元件121與運輸機構320或裝卸貨機構620對接，可以進行裝卸貨操作。若搬運機器人100的當前位置資訊與第二相對位置資訊的偏差超過第二閾值的範圍，則表明搬運機器人100未運動至卸貨位置，此時，儲存元件121與運輸機構320或裝卸貨機構620偏離，無法有效對接；若此時進行裝卸貨操作，可能會存在貨物200掉落的風險。因此，控制中心需要繼續控制搬運機器人100運動，直 至搬運機器人100的當前位置資訊與第二相對位置資訊的偏差在第二閾值的範圍，搬運機器人100停止運動。

這裡的第一閾值與第二閾值是指儲存元件121與運輸機構320或裝卸貨機構620對接時所允許的最大偏差範圍，在此範圍內，貨物200可以實現正常傳送，若超過此範圍，貨物200存在掉落風險。

值得說明的是，利用輔助裝置300或者裝卸貨裝置600向搬運機器人100裝貨的步驟與利用輔助裝置300或者裝卸貨裝置600向搬運機器人100卸貨的步驟實質相同，其為利用輔助裝置300或者裝卸貨裝置600向搬運機器人100卸貨的步驟的逆過程，在此不一一贅述。

在一實施例中，所述搬運系統還包括與所述控制中心電連接的升降裝置400以及輸送裝置500，所述搬運方法還包括如下步驟：

所述裝卸貨機構620或所述運輸機構320接收貨物200後，所述控制中心控制所述升降裝置400接取至少一個所述裝卸貨機構620中的貨物200或者接取至少一個所述運輸機構320的貨物200，並將貨物200移送至輸送裝置500。

轉運機構430可以一次性承載多個貨物200，無需重複動作，提高工作效率。具體的，卸貨時，控制中心可以控制移動機構420帶動轉運機構430逐層接取運輸機構320的貨物200，然後再下降到輸送裝置500處，將轉運機構430上的所有貨物200一 次移送到輸送裝置500，由輸送裝置500輸送到指定位置。裝貨時，移動機構420可帶動轉運機構430下降到輸送裝置500處，依次接取輸送裝置500輸送的多個貨物200；然後，移動機構420帶動轉運機構430上升，使得轉運機構430將貨物200逐層移送到運輸機構320上。

在一實施例中，所述儲存元件121具有用於裝卸貨物200的裝卸貨端1215，所述搬運方法還包括如下步驟：所述控制中心接收所述第二卸貨指令後，所述控制中心控制所述搬運機構150避讓所述裝卸貨端1215。

也就是說，控制中心接收第二卸貨指令後，控制中心控制搬運機構150運動至指定位置，以使搬運機構150遠離裝卸貨端，以避讓運輸機構320或裝卸貨機構620對貨物200的裝載或卸載。可以理解的，裝卸貨端1215為用於裝卸貨物200的端部開口，其具體形式上文已經提及，在此不一一贅述。當採用運輸機構320或裝卸貨機構620進行卸貨時，搬運機構150需要避讓運輸機構320或裝卸貨機構620以避免產生干涉。具體的，控制中心可以控制搬運機構150運動至指定位置。這裡的指定位置可以是搬運機器人100的最頂端或高於運輸機構320、裝卸貨機構620的位置，也可以是異於裝卸貨端1215的位置。

具體的，當裝卸貨端1215與搬運機構150同側設置時，控制中心可以控制搬運機構150上升至搬運機器人100的最頂端，也可以控制搬運機構150上升至高於運輸機構320或裝卸貨 機構620的位置，還可以運動至立式框架110的另一側，以使裝卸貨端1215與搬運機構150相背離設置。這樣就可以使搬運機構150遠離裝卸貨端1215，避免搬運機構150與裝卸貨端1215處的運輸機構320或裝卸貨機構620發生干涉。當裝卸貨端1215與搬運機構150異側設置時，搬運機構150不會阻擋裝卸貨端1215，此時搬運機構150可以運動至指定位置，也可以不運動，只要不影響裝卸貨即可。

在一實施例中，所述儲存元件121具有用於裝卸貨物200的裝卸貨端1215，所述搬運方法還包括如下步驟：所述控制中心接收所述第二裝貨指令後，所述控制中心控制所述搬運機構150避讓所述裝卸貨端1215。

可以理解的，無論是從裝卸貨端1215裝貨還是卸貨，控制中心都需要控制搬運機構150避讓裝卸貨端1215，以避免搬運機構150與裝卸貨端1215處的運輸機構320或裝卸貨機構620發生干涉。其避讓原理與上述實施例相同，在此不一一贅述。示例性地，當從靠近搬運機構150的一端進行貨物200的裝卸時，搬運機構150(即貨叉)會首先升至最高位，從而為搬運機器人100與輔助裝置300或裝卸貨裝置600的對接留出空間。

以上所述實施例的各技術特徵可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特徵所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特徵的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書的記載範圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對本發明專利範圍的限制。應當指出的是，對於所屬領域中具通常知識者來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本發明的保護範圍。因此，本發明專利的保護範圍應以所附請求項為准。

100:搬運機器人

110:立式框架

120:儲存機構

121:儲存元件

131:聯動連接件

150:搬運機構

151:周轉件

152:取放件

160:底盤

161:盤架

162:轉動輪

200:貨物

A:部分

Claims (30)

1. 一種搬運機器人，包括：可在地面移動的底盤；立式框架，沿豎直方向設置，並位於所述底盤；升降機構，設置於所述立式框架，並可相對於所述立式框架沿豎直方向升降；儲存機構，包括多個用於儲存待搬運的貨物的儲存元件，多個所述儲存元件沿豎直方向間隔設置於所述立式框架；以及用於搬運貨物的搬運機構，所述搬運機構沿豎直方向活動設置於所述立式框架，並與所述升降機構連接，所述搬運機構可在所述升降機構的帶動下沿豎直方向升降，以將所述搬運機構中的貨物投遞至對應的所述儲存元件，其中所述搬運機器人卸貨時，多個所述儲存元件可同步運動實施同步卸貨動作；所述搬運機器人還包括至少一聯動機構，每一所述聯動機構與至少兩個所述儲存元件連接，用於驅動各所述儲存元件相對於所述立式框架同步運動，實施同步卸貨動作；所述聯動機構包括聯動連接件，所述聯動連接件同時連接至少兩個所述儲存元件，所述聯動連接件可同步帶動各所述儲存元件同步俯仰運動；所述聯動連接件的數量為至少一個；當所述聯動連接件的數量為一個時，所述聯動連接件與所述 立式框架分設於所述儲存元件的兩端；所述聯動連接件的數量為多個時，多個所述聯動連接件沿所述儲存元件的周側間隔設置。
2. 根據請求項1所述的搬運機器人，其中所述聯動機構還包括聯動驅動件，所述聯動驅動件與所述聯動連接件配合以驅動各所述儲存元件實施同步卸貨動作；所述聯動驅動件的輸出端與其中一個所述儲存元件連接，或者，所述聯動驅動件的輸出端與所述聯動連接件連接。
3. 根據請求項1所述的搬運機器人，其中所述儲存元件包括用於承載貨物的托體，所述托體分別可轉動連接所述聯動連接件與所述立式框架；所述儲存元件還包括可滾動設置於所述托體的滾動件，所述滾動件可滾動地與所述托體中的貨物接觸。
4. 根據請求項1所述的搬運機器人，其中所述搬運機器人還包括攔擋機構，所述攔擋機構具有攔擋位置與避讓位置，所述攔擋機構處於所述攔擋位置時，所述攔擋機構用於阻擋所述儲存元件中貨物的滑出，所述攔擋機構處於所述避讓位置時，所述儲存元件可移入或移出貨物；所述攔擋機構可同時攔擋各所述儲存元件中的貨物；所述攔擋機構的數量為多個，每一所述攔擋機構同時可攔擋至少兩個所述儲存元件中的貨物；所述攔擋機構設置於所述儲存元件的至少一側。
5. 根據請求項4所述的搬運機器人，其中所述攔擋機構包括可運動的攔擋連接件以及多個分別與所述攔擋連接件連接的攔擋元件，至少一個所述攔擋元件對應同一所述儲存元件；所述攔擋連接件可帶動各所述攔擋元件移入裝卸貨端，以攔擋所述儲存元件中的貨物；所述攔擋元件包括阻擋件，所述阻擋件固定設置於所述攔擋連接件，所述攔擋連接件的移動可帶動所述阻擋件移入或移出所述裝卸貨端；或者，所述攔擋元件包括擺動件以及攔擋件，所述擺動件的一端可轉動連接於所述攔擋連接件，所述擺動件的另一端安裝所述攔擋件，所述擺動件的中部可轉動安裝於所述儲存元件的所述裝卸貨端；所述攔擋連接件升降時可帶動所述擺動件擺動，使所述擺動件帶動所述攔擋件移入或移出所述裝卸貨端；或者，所述攔擋機構還包括攔擋驅動件，所述攔擋驅動件的輸出端與所述攔擋連接件連接，以驅動所述攔擋元件移入或移出所述裝卸貨端。
6. 根據請求項4或請求項5所述的搬運機器人，其中所述儲存元件的底部具有活動空間，所述活動空間用於供搬運系統的裝卸貨機構伸入，以向所述儲存元件裝貨或者取貨；所述儲存元件包括設置於所述立式框架的第一側板與第二側板，所述第一側板與所述第二側板相對設置並圍設成所述活動空間。
7. 根據請求項1或請求項4所述的搬運機器人，其中所 述搬運機器人還包括旋轉機構，所述旋轉機構設置於所述搬運機構與所述升降機構之間，用於驅動所述搬運機構相對於所述升降機構旋轉，以使所述搬運機構對準對應的所述儲存元件或貨架；或者，所述搬運機構包括周轉件以及可伸縮設置於所述周轉件的取放件，所述取放件可取出貨物並儲存於所述周轉件，所述取放件還可將所述周轉件中的貨物推出。
8. 一種搬運機器人的搬運方法，適用於如請求項1至請求項7中任一項所述的搬運機器人，所述搬運方法包括如下步驟：控制器接收第一裝卸貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人根據所述第一裝卸貨指令運動至第一裝卸貨位置；若所述控制器確認所述第一裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制器控制搬運機構移送貨物至儲存機構的儲存元件中；若所述控制器確認所述第一裝卸貨位置為卸貨位置，所述控制器控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨。
9. 根據請求項8所述的搬運方法，其中所述搬運機器人卸貨時，多個所述儲存元件可同步運動實施同步卸貨動作，所述第一裝卸貨指令包括第一卸貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制器接收第一卸貨指令，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件同時卸貨；所述搬運機器人包括與所述控制器電連接的聯動機構，所述 控制器根據所述第一卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件同時卸貨的步驟包括：所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述聯動機構帶動至少兩個儲存元件同時運動。
10. 根據請求項8所述的搬運方法，其中所述搬運機器人還包括與所述控制器電連接的攔擋機構，所述攔擋機構具有攔擋位置與避讓位置，所述第一裝卸貨指令包括第一卸貨指令；所述控制器控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨還包括：所述控制器接收所述第一卸貨指令，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述攔擋機構移動至避讓位置，使所述儲存元件處於可卸貨狀態；所述攔擋機構包括多個攔擋元件，多個所述攔擋元件分別對應多個所述儲存元件，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制所述攔擋機構移動至所述避讓位置的步驟包括如下步驟：所述控制器根據所述第一卸貨指令控制指定位置的所述攔擋元件移動至對應的所述避讓位置，使指定位置的所述儲存元件處於可卸貨狀態；或者，所述控制器根據所述第一卸貨指令控制多個所述攔擋元件分別移動至對應的所述避讓位置，使至少兩個所述儲存元件處於可卸貨狀態。
11. 根據請求項9或請求項10所述的搬運方法，其中所述儲存元件具有用於裝卸貨物的裝卸貨端，所述搬運方法還包括 如下步驟：所述控制器接收所述第一卸貨指令後，所述控制器控制所述搬運機構避讓所述裝卸貨端。
12. 一種搬運系統，包括控制中心以及如請求項1至請求項7中任一項所述的搬運機器人，所述控制中心與所述搬運機器人的控制器傳輸連接，控制所述搬運機器人運動。
13. 根據請求項12所述的搬運系統，其中所述搬運系統還包括輔助裝置；所述輔助裝置包括支撐架以及多個沿豎直方向間隔設置於所述支撐架的運輸機構，多個所述運輸機構間隔設置的方式與所述搬運機器人的多個儲存元件間隔設置的方式相同；當所述搬運機器人運動至所述輔助裝置處，多個所述儲存元件上的貨物可以同時移送至對應的所述運輸機構，實現同步卸貨；或者，多個所述運輸機構上的貨物可以同時移送至對應的所述儲存元件，實現同步裝貨。
14. 根據請求項13所述的搬運系統，其中所述運輸機構包括設置於所述支撐架的安裝架以及可運動設置於所述安裝架的運輸部，所述運輸部可帶動貨物運動。
15. 根據請求項12所述的搬運系統，其中所述搬運系統還包括裝卸貨裝置，所述裝卸貨裝置用於向所述搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物卸下，所述裝卸貨裝置包括沿豎直方向延伸的立架以及多個沿豎直方向間隔設置於所述立架的裝卸貨機構，多個所述裝卸貨機構間隔設置的方式與所述搬運 機器人的多個儲存元件間隔設置的方式相同；當所述搬運機器人對接所述裝卸貨裝置後，多個所述裝卸貨機構能夠分別在不同高度上向各所述儲存元件輸送貨物或者將各所述儲存元件中的貨物卸下。
16. 根據請求項15所述的搬運系統，其中所述裝卸貨機構包括托架、裝卸元件和裝卸驅動件，多個所述托架沿豎直方向間隔設置於所述立架，所述裝卸驅動件和所述裝卸元件分別設置於對應的所述托架，所述裝卸元件與所述裝卸驅動件連接，所述裝卸元件用於向所述儲存元件輸送貨物或者將所述儲存元件中的貨物卸下。
17. 根據請求項13或請求項14所述的搬運系統，其中所述搬運系統還包括輸送裝置以及升降裝置；所述升降裝置設置於所述輔助裝置與所述輸送裝置之間，所述升降裝置沿豎直方向升降運動，以對接所述運輸機構與所述輸送裝置；所述升降裝置可接取所述運輸機構的貨物，並移送至所述輸送裝置，或者，所述升降裝置可接取所述輸送裝置的貨物，並移送至所述運輸機構。
18. 根據請求項15或請求項16所述的搬運系統，其中所述搬運系統還包括輸送裝置以及升降裝置；所述升降裝置設置於裝卸貨裝置與所述輸送裝置之間，所述升降裝置沿豎直方向升降運動，以對接所述裝卸貨機構與所述輸送裝置，所述升降裝置可接取所述裝卸貨機構的貨物，並移送至所述輸送裝置；或者， 所述升降裝置可接取所述輸送裝置的貨物，並移送至所述裝卸貨機構。
19. 根據請求項17所述的搬運系統，其中所述升降裝置包括沿豎直方向的升降框架、設置於所述升降框架的移動機構以及至少一層設置於所述移動機構的轉運機構，所述移動機構可沿所述升降框架做升降運動，並帶動所述轉運機構運動，以向所述運輸機構接取或移送貨物；所述轉運機構包括設置於所述移動機構的轉運座以及可運動設置於所述轉運座的轉運部，所述轉運部可帶動貨物運動，且所述轉運部可向至少一個所述運輸機構接取或移送貨物。
20. 根據請求項18所述的搬運系統，其中所述升降裝置包括沿豎直方向的升降框架、設置於所述升降框架的移動機構以及至少一層設置於所述移動機構的轉運機構，所述移動機構可沿所述升降框架做升降運動，並帶動所述轉運機構運動，以向所述裝卸貨機構接取或移送貨物；所述轉運機構包括設置於所述移動機構的轉運座以及可運動設置於所述轉運座的轉運部，所述轉運部可帶動貨物運動，且所述轉運部可向至少一個所述裝卸貨機構接取或移送貨物。
21. 一種搬運系統的搬運方法，適用於如請求項12至請求項20中任一項所述的搬運系統，所述搬運方法包括如下步驟：控制中心接收第二裝卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人根據所述第二裝卸貨指令 運動至第二裝卸貨位置；所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置或卸貨位置，並控制所述搬運機器人執行裝貨或卸貨操作。
22. 根據請求項21所述的搬運方法，其中若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置或卸貨位置，並控制所述搬運機器人執行裝貨或卸貨操作，包括如下步驟：所述控制中心獲取儲存元件中的貨物資訊；若所述儲存元件中有貨物，所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為卸貨位置，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨；若所述儲存元件中無貨物，所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述裝貨位置裝貨。
23. 根據請求項22所述的搬運方法，其中所述搬運機器人卸貨時，所述搬運元件的多個儲存元件可同步運動實施同步卸貨動作，所述第二裝卸貨指令包括第二卸貨指令；所述搬運系統還包括輔助裝置，所述輔助裝置包括多個沿豎直方向間隔設置的運輸機構；所述控制中心控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制中心接收所述第二卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人運動至所述卸貨位置，所述搬運機器人的各所述儲存元件分別對應各所述運輸機構； 所述控制中心控制至少兩個所述儲存元件同時卸貨，以將至少兩個所述儲存元件中的貨物可移送至對應的所述運輸機構中。
24. 根據請求項23所述的搬運方法，其中所述搬運機器人包括與所述控制中心電連接的聯動機構，所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制至少兩個所述儲存元件同時卸貨的步驟包括：所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制所述聯動機構帶動至少兩個儲存元件同時運動，以將貨物移送至對應的所述運輸機構中。
25. 根據請求項22所述的搬運方法，其中所述搬運機器人還包括與所述控制中心電連接的攔擋機構，所述攔擋機構具有攔擋位置與避讓位置，所述第二裝卸貨指令包括第二卸貨指令；所述搬運系統還包括與所述控制中心電連接的裝卸貨裝置，所述裝卸貨裝置包括多個沿豎直方向間隔設置的裝卸貨機構，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述卸貨位置卸貨的步驟包括：所述控制中心接收所述第二卸貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人運動至所述卸貨位置，所述搬運機器人的各儲存元件分別對應各所述裝卸貨機構；所述控制中心根據所述第二卸貨指令控制所述攔擋機構移動至避讓位置，使所述儲存元件處於可卸貨狀態；所述控制中心控制所述裝卸貨機構伸入所述儲存元件中，接取並移走所述儲存元件的貨物。
26. 根據請求項23至請求項25中任一項所述的搬運方法，其中所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為卸貨位置的步驟包括：所述控制中心獲取與卸貨標識相對應的第一相對位置資訊，若所述搬運機器人的當前位置資訊與所述第一相對位置資訊的偏差小於第一閾值，則所述搬運機器人處於所述卸貨位置；或者，所述控制中心獲取輔助裝置或裝卸貨裝置對應的第二相對位置資訊，若所述搬運機器人的當前位置資訊與所述第二相對位置資訊的偏差小於第二閾值，則所述搬運機器人處於所述卸貨位置。
27. 根據請求項23或請求項24所述的搬運方法，其中所述第二裝卸貨指令包括第二裝貨指令，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述裝貨位置裝貨包括如下步驟：所述控制中心接收所述第二裝貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人根據所述第二裝貨指令運動至所述第二裝卸貨位置；若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制搬運機構移送貨物至對應的所述儲存元件中；或者，若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制至少一個所述運輸機構將貨物移送至對應的所述儲存元件中。
28. 根據請求項25所述的搬運方法，其中所述第二裝卸 貨指令包括第二裝貨指令，所述控制中心控制所述搬運機器人在所述裝貨位置裝貨包括如下步驟：所述控制中心接收所述第二裝貨指令；所述控制中心控制所述搬運機器人根據所述第二裝貨指令運動至所述第二裝卸貨位置；若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制搬運機構移送貨物至對應的所述儲存元件中；或者，若所述控制中心確認所述第二裝卸貨位置為裝貨位置，所述控制中心控制至少一個所述裝卸貨機構將貨物移送至對應的所述儲存元件中。
29. 根據請求項23或請求項24所述的搬運方法，其中所述搬運系統還包括與所述控制中心電連接的升降裝置以及輸送裝置，所述搬運方法還包括如下步驟：所述運輸機構接收貨物後，所述控制中心控制所述升降裝置接取至少一個所述運輸機構的貨物，並將貨物移送至所述輸送裝置。
30. 根據請求項25所述的搬運方法，其中所述搬運系統還包括與所述控制中心電連接的升降裝置以及輸送裝置，所述搬運方法還包括如下步驟：所述裝卸貨機構接收貨物後，所述控制中心控制所述升降裝置接取至少一個所述裝卸貨機構中的貨物，並將貨物移送至所述輸送裝置。

Images