CN111994540A - 一种基于agv的潜伏牵引接驳系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法，牵引接驳系统包括潜伏式AGV、移动货架以及接驳架，潜伏式AGV具备牵引机构，且其具有顶升功能；移动货架包括用于支撑目标货物的架体以及安装在架体下端的支撑轮，且其具备与牵引结构对接的对接单元；接驳架用于承接目标货物；潜伏式AGV可在卸货位置将目标货物卸至接驳架，接驳架具备为携带着目标货物的潜伏式AGV进、出卸货位置的路径让位的空缺部。本发明的基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法，通过设置移动货架与接驳架，移动货架用于支撑货物，接驳架用于承接货物，在运载过程中，潜伏式AGV只需要提供牵引力，运载过程平稳，货物不会晃动，更不存在倾倒掉落风险，使得潜伏式AGV可运载尺寸较大的货物。

Description

一种基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法。

背景技术

在仓储物流领域，一般靠搬运AGV搬运货架以及货物，如专利号2017204525370所示的这类顶升式搬运AGV，其具有顶升托盘用于将货架或者货物顶离地面以对货架或者货物进行运载，对于这类顶升式搬运AGV，由于其顶升托盘的面积有限，因此其可运载的货物或货架的大小也有限，对于大型的货物，即使搬运AGV可将其托起，在机器人的运载过程中，由于货物悬在顶升托盘外的部分较多，且货物自身的惯性较大，在机器人加减速及转弯过程中，货物易产生晃动甚至会倾倒掉落。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可稳定搬运尺寸明显大于AGV的货物的基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的基于AGV的潜伏牵引接驳系统，其包括：

潜伏式AGV，其具备牵引机构，且其具有顶升功能；

移动货架，其包括用于支撑目标货物的架体以及安装在所述架体下端的支撑轮，且其具备与所述牵引结构对接的对接单元；以及

接驳架，其用于承接目标货物；所述潜伏式AGV可在卸货位置将目标货物卸至所述接驳架，所述接驳架具备为携带着目标货物的所述潜伏式AGV进、出所述卸货位置的路径让位的空缺部。

进一步地，所述潜伏式AGV具备升降单元；

所述牵引机构为安装在所述升降单元上的牵引销；所述对接单元为形成在所述架体上的销孔。

进一步地，所述升降单元可相对于所述潜伏式AGV的车体可控旋转。

进一步地，所述移动货架也可随所述潜伏式AGV进、出所述卸货位置。

进一步地，所述接驳架整体呈U字形。

进一步地，所述接驳架安装有传送装置。

一种基于AGV的潜伏牵引接驳方法，其基于上述的潜伏牵引接驳系统，所述方法由控制器实施，所述方法包括：

控制所述潜伏式AGV牵引载有目标货物的移动货架移动至位于所述接驳架旁的过渡位置；

控制所述潜伏式AGV将目标货物及所述移动货架两者中的至少前者顶起；

控制所述潜伏式AGV移动至所述卸货位置；

控制所述潜伏式AGV释放目标货物以将目标货物投放至所述接驳架。

进一步地，所述控制所述潜伏式AGV牵引载有目标货物的移动货架移动至位于所述接驳架旁的过渡位置包括：

控制所述潜伏式AGV潜入载有目标货物的所述移动货架的底部；

控制所述牵引机构与所述对接单元对接；

控制所述潜伏式AGV运动以牵引所述移动货架到达所述过渡位置。

进一步地，所述潜伏式AGV具备升降单元，所述牵引机构为安装在所述升降单元上的牵引销；所述对接单元为形成在所述架体上的销孔；所述控制所述牵引机构与所述对接单元对接具体为：

控制所述升降单元上升第一距离以使所述牵引销插入所述销孔；

所述控制所述潜伏式AGV将目标货物及所述移动货架两者中的至少前者顶起具体为：

控制所述升降单元上升第二距离以将目标货物及所述移动货架两者中的至少前者顶起。

进一步地，所述升降单元可相对于所述潜伏式AGV的车体可控旋转；所述控制所述潜伏式AGV运动以牵引所述移动货架到达所述过渡位置包括：

控制所述潜伏式AGV沿规划路径行走，当需要转弯时，控制所述车体原地回转的同时控制所述升降单元相对于所述车体反向回转，以保持所述移动货架的姿态不变。

有益效果：本发明的基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法，通过设置移动货架与接驳架，移动货架用于支撑货物，接驳架用于承接货物，在运载过程中，潜伏式AGV只需要提供牵引力，运载过程平稳，货物不会晃动，更不存在倾倒掉落风险，使得潜伏式AGV可运载尺寸较大的货物。

附图说明

附图1为基于AGV的潜伏牵引接驳系统的正视图；

附图2为基于AGV的潜伏牵引接驳系统的俯视图；

附图3为潜伏式AGV的结构图；

附图4为移动货架的结构图；

附图5为基于AGV的潜伏牵引接驳方法的流程示意图。

图中：1-潜伏式AGV；11-牵引机构；12-升降单元；13-车体；131-主动轮；132-从动轮；2-移动货架；21-对接单元；22-架体；23-支撑轮；3-接驳架；31-空缺部；32-传送装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1与附图2所示的基于AGV的潜伏牵引接驳系统，其包括潜伏式AGV1、移动货架2以及接驳架3。

其中，潜伏式AGV1具备车体13，所述车体13的中部两侧具有两个主动轮131，车体13的两侧各具备若干从动轮132，该结构的车体13可使潜伏式AGV1转弯时回转半径最小；车体13上安装有牵引机构11，且潜伏式AGV1具有将目标货物顶起的顶升功能。

移动货架2包括用于支撑目标货物的架体22以及安装在所述架体22下端的支撑轮23，且其具备与所述牵引结构11对接的对接单元21；移动货架2的下侧具有可供潜伏式AGV1进出的嵌入空间，潜伏式AGV1进入嵌入空间空间后使牵引机构11与对接单元21对接，如此潜伏式AGV1可牵引移动货架2运动。执行任务时，目标货物放置在架体22的顶端，目标货物的重量由移动货架2承担，潜伏式AGV1只需要提供牵引力即可。

接驳架3用于承接目标货物；所述潜伏式AGV1可在卸货位置将目标货物卸至所述接驳架3，所述接驳架3整体呈U字形，其具备用于让位的空缺部31，由于空缺部31的让位作用，所述潜伏式AGV1可携带货物进、出所述卸货位置，使得在俯视方向上潜伏式AGV1所携带的目标货物与接驳架3两者的投影至少在左右两侧(潜伏式AGV1运动方向的左右两侧)具有交叠区域，如此，潜伏式AGV1将目标货物投放至接驳架3上时，接驳架3可将货物稳妥地托住。

优选地，接驳架3上安装有传送装置32，传送装置32可以是传输辊筒、传输带、传送链等形式，图示为传输辊筒。在接驳架3接收到目标货物后，传送装置32运行可将目标货物输送走，不影响承接下一个目标货物，且接驳架3可与输送线对接，自动将目标货物运走。

优选地，如附图3所示，所述潜伏式AGV1具备升降单元12，且所述升降单元12可相对于所述潜伏式AGV1的车体13可控旋转，即潜伏式AGV1的形式可以是专利号2017204525370所示的这类顶升式搬运AGV，升降单元12通过升降旋转组件安装在车体13上。所述牵引机构11为安装在所述升降单元12上的牵引销；如附图4所示，所述对接单元21为形成在所述架体22上的销孔。该结构形式下，所述移动货架2可随所述潜伏式AGV1进、出所述卸货位置，即空缺部31的宽度较移动货架2的宽度宽，且接驳架3的高度较移动货架2的高度高，如此，当潜伏式AGV1要带着目标货物进入卸货位置，其必须也带着移动货架2。升降单元12可被升降旋转组件驱动作两级顶升运动，两级顶升运动的顶升距离分别为第一距离与第二距离，顶升第一距离时，牵引销插入销孔，继续顶升第二距离时，升降单元12将移动货架2与目标货物都托起。

在其他实施例中，牵引机构11与对接单元21也可以是其他形式，使得潜伏式AGV1到达接驳架3旁时，潜伏式AGV1可单独顶起目标货物并载着目标货物到达卸货位置。这种情形也应当视作落入本发明的保护范围。

本发明还提供了一种基于AGV的潜伏牵引接驳方法，其基于上述的潜伏牵引接驳系统，所述方法由控制器实施，控制器可以是潜伏式AGV1本身的控制器，也可以是外置于潜伏式AGV1可对潜伏式AGV1进行调度的控制器，如附图5所示，所述方法包括如下步骤S401-S404：

步骤S401，控制所述潜伏式AGV1牵引载有目标货物的移动货架2移动至位于所述接驳架3旁的过渡位置；

本步骤中，过渡位置位于卸货位置的正前方，潜伏式AGV1只需沿直线运动即可由过渡位置运动至卸货位置。

步骤S402，控制所述潜伏式AGV1将目标货物及所述移动货架2两者中的至少前者顶起；

本步骤中，在图示实施例中，潜伏式AGV1的升降单元12将目标货物及所述移动货架2一起顶起。

步骤S403，控制所述潜伏式AGV1移动至所述卸货位置；

步骤S404，控制所述潜伏式AGV1释放目标货物以将目标货物投放至所述接驳架3。

本步骤中，即驱动升降单元12下降第二距离以使目标货物落在接驳架3上且使移动货架2的支撑轮23着地，然后，潜伏式AGV1牵引移动货架2离开卸货位置。

进一步地，步骤S401中所述控制所述潜伏式AGV1牵引载有目标货物的移动货架2移动至位于所述接驳架3旁的过渡位置包括如下步骤S501-S503：

步骤S501，控制所述潜伏式AGV1潜入载有目标货物的所述移动货架2的底部；

步骤S502，控制所述牵引机构11与所述对接单元21对接；

步骤S503，控制所述潜伏式AGV1运动以牵引所述移动货架2到达所述过渡位置。

具体地，步骤S502中所述控制所述牵引机构11与所述对接单元21对接具体为：控制所述升降单元12上升第一距离以使所述牵引销插入所述销孔；

步骤S402中，所述控制所述潜伏式AGV1将目标货物及所述移动货架2两者中的至少前者顶起具体为：控制所述升降单元12上升第二距离以将目标货物及所述移动货架2两者中的至少前者顶起。

步骤S503中所述控制所述潜伏式AGV1运动以牵引所述移动货架2到达所述过渡位置包括：控制所述潜伏式AGV1沿规划路径行走，当需要转弯时，控制所述车体13原地回转的同时控制所述升降单元12相对于所述车体13反向回转，以保持所述移动货架2的姿态不变。

通过保持所述移动货架2的姿态不变，可在移动货物的过程中使移动货架2及目标货物只平移不旋转，避免了目标货物旋转惯性力过大影响潜伏式AGV1的运动，也可防止目标货物旋转撞到人或障碍物。

本发明的基于AGV的潜伏牵引接驳系统及方法，通过设置移动货架与接驳架，移动货架用于支撑货物，接驳架用于承接货物，在运载过程中，潜伏式AGV只需要提供牵引力，运载过程平稳，货物不会晃动，更不存在倾倒掉落风险，使得潜伏式AGV可运载尺寸较大的货物。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于AGV的潜伏牵引接驳系统，其特征在于，其包括：

潜伏式AGV，其具备牵引机构，且其具有顶升功能；

移动货架，其包括用于支撑目标货物的架体以及安装在所述架体下端的支撑轮，且其具备与所述牵引结构对接的对接单元；以及

接驳架，其用于承接目标货物；所述潜伏式AGV可在卸货位置将目标货物卸至所述接驳架，所述接驳架具备为携带着目标货物的所述潜伏式AGV进、出所述卸货位置的路径让位的空缺部。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的潜伏牵引接驳系统，其特征在于，所述潜伏式AGV具备升降单元；

所述牵引机构为安装在所述升降单元上的牵引销；所述对接单元为形成在所述架体上的销孔。

3.根据权利要求2所述的基于AGV的潜伏牵引接驳系统，其特征在于，所述升降单元可相对于所述潜伏式AGV的车体可控旋转。

4.根据权利要求1所述的基于AGV的潜伏牵引接驳系统，其特征在于，所述移动货架也可随所述潜伏式AGV进、出所述卸货位置。

5.根据权利要求1所述的基于AGV的潜伏牵引接驳系统，其特征在于，所述接驳架整体呈U字形。

6.根据权利要求1所述的基于AGV的潜伏牵引接驳系统，其特征在于，所述接驳架安装有传送装置。

7.一种基于AGV的潜伏牵引接驳方法，其基于如权利要求1所述的潜伏牵引接驳系统，所述方法由控制器实施，其特征在于，所述方法包括：

控制所述潜伏式AGV牵引载有目标货物的移动货架移动至位于所述接驳架旁的过渡位置；

控制所述潜伏式AGV将目标货物及所述移动货架两者中的至少前者顶起；

控制所述潜伏式AGV移动至所述卸货位置；

控制所述潜伏式AGV释放目标货物以将目标货物投放至所述接驳架。

8.根据权利要求7所述的潜伏牵引接驳方法，其特征在于，所述控制所述潜伏式AGV牵引载有目标货物的移动货架移动至位于所述接驳架旁的过渡位置包括：

控制所述潜伏式AGV潜入载有目标货物的所述移动货架的底部；

控制所述牵引机构与所述对接单元对接；

控制所述潜伏式AGV运动以牵引所述移动货架到达所述过渡位置。

9.根据权利要求8所述的潜伏牵引接驳方法，其特征在于，所述潜伏式AGV具备升降单元，所述牵引机构为安装在所述升降单元上的牵引销；所述对接单元为形成在所述架体上的销孔；所述控制所述牵引机构与所述对接单元对接具体为：

控制所述升降单元上升第一距离以使所述牵引销插入所述销孔；

所述控制所述潜伏式AGV将目标货物及所述移动货架两者中的至少前者顶起具体为：

控制所述升降单元上升第二距离以将目标货物及所述移动货架两者中的至少前者顶起。

10.根据权利要求9所述的潜伏牵引接驳方法，其特征在于，所述升降单元可相对于所述潜伏式AGV的车体可控旋转；所述控制所述潜伏式AGV运动以牵引所述移动货架到达所述过渡位置包括：

控制所述潜伏式AGV沿规划路径行走，当需要转弯时，控制所述车体原地回转的同时控制所述升降单元相对于所述车体反向回转，以保持所述移动货架的姿态不变。

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