CN114220219A - 一种分体式贩售机器人以及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，提供一种分体式贩售机器人以及系统，包括：自动贩售柜装置，和移动承载装置；所述自动贩售柜装置包括标识件，所述自动贩售柜装置用于零售货物；所述移动承载装置包括：承载装置本体，驱动组件，所述驱动组件设置在所述承载装置本体上，并用于驱动所述承载装置本体移动；识别组件，所述识别组件设置在所述承载装置本体上，并用于识别所述标识件；以及对接组件；所述对接组件设置在所述承载装置本体上，并可分离或连接于与所述自动贩售柜装置。以解决现有技术中独立一体式的自动贩售机器人在使用时不够灵活，自动贩售柜损坏时更换不便的技术问题。

Description

一种分体式贩售机器人以及系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种分体式贩售机器人以及系统。

背景技术

随着新零售业务的兴起，人们对于不同新型零售方接受度较高。对于固定店铺的零售商家来说，固定式的商铺位置固定，导致客流量相对固定，而经营商家为增加盈利，有接触更多购买者，扩大租赁单位面积的需求。而机器人可以充当售货员的角色，扩展了店铺的迎客范围。

但目前的独立的自动贩售机器人均是一体的机器人，机器人只能用于物品零售，不在零售时段时，机器人完全处于闲置状态。由于此种机器人的自动贩售柜部分与机器人移动控制环境感知等部分通过机械连接方式固定，成为一体机器人。如自动贩售柜有损坏，或者其他问题，则整机不可使用，对于一般公共场景来说还是有使用局限。这样独立一体式的自动贩售机器人在使用时不够灵活，自动贩售柜损坏时更换不便的问题。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分体式贩售机器人以及系统，以解决现有技术中独立一体式的自动贩售机器人在使用时不够灵活，自动贩售柜损坏时更换不便的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一方面，本发明提供一种分体式贩售机器人，包括：自动贩售柜装置，和移动承载装置；

自动贩售柜装置包括标识件，自动贩售柜装置用于零售货物；

移动承载装置包括：承载装置本体，

驱动组件，驱动组件设置在承载装置本体上，并用于驱动承载装置本体移动；

识别组件，识别组件设置在承载装置本体上，并用于识别标识件；以及

对接组件；对接组件设置在承载装置本体上，并可分离或连接于与自动贩售柜装置。

在一个实施例中，自动贩售柜装置包括：自动贩售柜本体和底座，底座可拆卸连接在自动贩售柜本体的底部；

底座包括：支撑架，支撑架上设置有对接位，对接组件通过连接对接位与支撑架连接，标识件设置在支撑架上；以及

多个支撑轮，多个支撑轮转动设置在支撑架的底部。

在一个实施例中，自动贩售柜本体包括：柜体，柜体内设置至少一个储物仓，储物仓用于存放零售物品；

自动开关门，自动开关门开合设置在储物仓的开口处；

通讯组件，通讯组件设置在柜体内并用于与后台控制端进行数据通讯，

交互组件，交互组件设置在柜体上并用于接收使用者指令或/和向使用者发出信息。

在一个实施例中，自动贩售柜本体还包括：制冷组件和/或制热组件，制冷组件用于对至少一个储物仓制冷；和/或

制热组件用于对至少一个储物仓发热。

在一个实施例中，自动贩售柜本体还包括：测温模块，测温模块位于储物仓内并用于检测储物仓内的温度；

温度控制模块，温度控制模块设置在柜体上，用于设定温度；

温度调节模块，温度调节模块电连接测温模块和测温模块，并用于将储物仓内的温度调节到设定温度。

在一个实施例中，识别组件包括：视觉传感器，视觉传感器设置在承载装置本体上，视觉传感器用于采集标识件的识别信息以确定待对接的自动贩售柜装置；以及

激光雷达，激光雷达采集自动贩售柜装置的位置信息，并用于控制对接组件对接于自动贩售柜装置的对接位。

在一个实施例中，驱动组件包括：驱动电机，驱动电机设置在承载装置本体内；

驱动轮，驱动轮转动设置在承载装置本体的底部，并与驱动电机传动连接；

驱动控制器，驱动控制器设置在承载装置本体内，并用于控制驱动电机。

在一个实施例中，对接组件为升降对接组件，升降对接组件设置在承载装置本体的顶部，并通过上升卡接或下降脱离对接位。

在一个实施例中，升降对接组件包括：升降电机，升降电机固定设置在承载装置本体的顶部；

凸轮盘，凸轮盘连接在升降电机的转轴上；

推移杆，推移杆沿转轴的径向活动设置，且一端抵靠在凸轮盘的边缘；

支撑立柱，支撑立柱垂直设置在承载装置本体的顶部，推移杆贯通支撑立柱；

弹性件，弹性件一端连接支撑立柱，另一端连接推移杆朝向凸轮盘的一端上；

连杆套件，连杆套件设置有多个，多个连杆套件绕升降电机的旋转中线呈圆周阵列均匀分布，连杆套件包括：第一铰接杆，第二铰接杆；第一铰接杆的一端铰接在承载装置本体的顶部；第二铰接杆的一端铰接在第一铰接杆的另一端，并在铰接处形成铰接位，推移杆背离凸轮盘的一端铰接在铰接位上；

对接台，对接台的底面铰接在第二铰接杆的另一端上。

在一个实施例中，对接台为异形对接台，对接位为与异形对接台相配的卡槽。

另一方面，本发明还提供一种分体式贩售机器人系统，包括后台控制端，以及如上的分体式贩售机器人；

后台控制端用于发送指令到移动承载装置，移动承载装置识别到相应的自动贩售柜装置并对接，自动贩售柜装置通过移动承载装置的驱动而巡航并自动售卖。

本发明提供的一种分体式贩售机器人以及系统的有益效果至少在于：通过设置自动贩售柜装置实现零售货物的功能，通过设置移动承载装置可以通过对接组件与自动贩售柜装置进行对接或脱离，当与自动贩售柜装置对接好后，通过驱动组件可带动自动贩售柜装置进行巡回移动，按照一定的路线移动，从而实现移动式售货功能。当要将自动贩售柜装置放置在一个地方，或者自动贩售柜损坏需要更换时，使对接组件脱离自动贩售柜装置，从而使移动承载装置离开自动贩售柜装置，再通过移动承载装置连接其他的自动贩售柜装置，可以驱动其他的自动贩售柜装置进行移动售卖。这样采用分体式的设置，实现了贩售机器人的灵活使用，且方便了自动贩售柜装置的更换。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种分体式贩售机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种分体式贩售机器人的爆炸图；

图3为本发明实施例提供的一种分体式贩售机器人的部分结构的爆炸图；

图4为本发明实施例提供的一种分体式贩售机器人的移动承载装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种分体式贩售机器人的移动承载装置的局部剖视图；

图6为本发明实施例提供的一种分体式贩售机器人的移动承载装置的凸轮盘的俯视图。

其中，图中各附图标记：10、自动贩售柜装置；20、移动承载装置；100、自动贩售柜本体；110、柜体；111、储物仓；112、制冷组件；113、制热组件；120、自动开关门；130、通讯组件；140、交互组件；200、底座；210、支撑架；220、支撑轮；230、标识件；240、对接位；300、承载装置本体；400、驱动组件；410、驱动轮；500、识别组件；510、视觉传感器；520、激光雷达；600、对接组件；610、升降电机；620、凸轮盘；621、盘体；622、凸起部；623、第一弧形面；624、第一平滑面；625、第二弧形面；626、第二平滑面；627、第三弧形面；628、凹槽；629、连接轴；630、推移杆；631、末端凸台；640、支撑立柱；650、弹性件；660、连杆套件；661、第一铰接杆；662、第二铰接杆；663、铰接位；670、对接台；680、支撑座；681、安装槽；690、轴承。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1、图2、图3，本实施例提供了一种分体式贩售机器人，包括：自动贩售柜装置10，和移动承载装置20。自动贩售柜装置10用于零售货物，移动承载装置20可连接自动贩售柜装置10并带动自动贩售柜装置10进行移动售卖，移动承载装置20也可脱离自动贩售柜装置10，使自动贩售柜装置10固定在一位置，而移动承载装置20可以执行其他任务。具体结构中，自动贩售柜装置10包括标识件230，本实施例中的标识件230可以是二维码，符号，字符，或具有特别轮廓形状起标识作用的标志。移动承载装置20包括：承载装置本体300，驱动组件400，识别组件500，以及对接组件600。承载装置本体300作为移动承载装置20的主要部分，形成移动承载装置20的主要轮廓，驱动组件400设置在承载装置本体300上，并用于驱动承载装置本体300移动，例如通过驱动组件400带动承载装置本体300实现直线移动，转向等运动。识别组件500设置在承载装置本体300上，并用于识别标识件230，通过识别组件500识别到自动贩售柜装置10上的标识件230，匹配指令信息中的标识，从而识别出需要对接的自动贩售柜装置10。对接组件600设置在承载装置本体300上，并可分离或连接于与自动贩售柜装置10。对接组件600可与自动贩售柜装置10进行对接或脱离。

本实施例提供的一种分体式贩售机器人的工作原理如下：需要移动承载装置20与自动贩售柜装置10进行对接时，移动承载装置20接收到对接指令，移动承载装置20的识别组件500启动，寻找自动贩售柜装置10上的标识件230，并对其进行识别，到识别到目标标识件230后，通过驱动组件400移动到目标标识件230所对应的自动贩售柜装置10位置，并通过启动对接组件600与自动贩售柜装置10进行对接。对接完成后，自动贩售柜装置10可通过移动承载装置20控制而移动到不同的地方，在不同的区域进行售卖。需要移动承载装置20与自动贩售柜装置10进行脱离时，移动承载装置20收回对接组件600，对接组件600与自动贩售柜装置10脱离，再通过驱动组件400将承载装置本体300移走，从而使自动贩售柜装置10和移动承载装置20分开。

本实施例提供的一种分体式贩售机器人的有益效果至少在于：通过设置自动贩售柜装置10实现零售货物的功能，移动承载装置20可通过对接组件600与自动贩售柜装置10进行对接或脱离，当与自动贩售柜装置10对接好后，实现移动式售货功能。当要将自动贩售柜装置10放置在一个地方，或者自动贩售柜损坏需要更换时，使对接组件600脱离自动贩售柜装置10，从而使移动承载装置20离开自动贩售柜装置10而执行其他指令，例如再通过移动承载装置20连接其他的自动贩售柜装置10，可以驱动其他的自动贩售柜装置10进行移动售卖。这样采用分体式的设置，实现了贩售机器人的灵活使用，且方便了自动贩售柜装置10的更换。

请参阅图1、图2，进一步地，自动贩售柜装置10具体包括：自动贩售柜本体100和底座200，底座200可拆卸连接在自动贩售柜本体100的底部。为方便结构描述，本实施例中的自动贩售柜本体100在水平面上的投影为长方形，竖直方向为上下方向。如图2、图3所示，底座200包括：支撑架210，多个支撑轮220。支撑架210的上表面大于自动贩售柜本体100的表面积，从而对自动贩售柜本体100进行稳定支撑，在支撑架210的侧面还设置有支撑板，标识件230设置在支撑架210的支撑板上。这样使标识件230更凸出一些。支撑架210上设置有对接位240，对接组件600通过连接对接位240与支撑架210连接。多个支撑轮220转动设置在支撑架210的底部，通过支撑轮220，使自动贩售柜本体100更方便推动，移动更轻松。

底座200与自动贩售柜本体100之间可拆卸连接，使底座200能分离自动贩售柜本体100，从而底座200可安装在其他设备上，从而通过移动承载装置20可连接其他设备，使机器人的使用更灵活。而且将标识件230设置在支撑架210上，使标识件230能凸出于自动贩售柜本体100，能凸出显示，更加方便识别组件500进行识别。

请参阅图1、图2，进一步地，自动贩售柜本体100包括：柜体110，自动开关门120，通讯组件130，以及交互组件140。柜体110呈方形设置且内部设置至少一个储物仓111，储物仓111用于存放零售物品。自动开关门120开合设置在储物仓111的开口处，通讯组件130设置在柜体110内并用于与后台控制端进行数据通讯，交互组件140设置在柜体110上并用于接收使用者指令或/和向使用者发出信息。交换组件可包括触控屏，语音提示器，指示灯等。例如触控屏上显示贩售机ID二维码，顾客通过手机扫码后付款，通过通讯组件130发送付款信息到后台控制端，后台控制端收到付款后发送控制指令到通讯组件130，通讯组件130接收到指令，并通过自动贩售柜本体100的控制器发送开门指令，自动开关门120通过开门指令而开启。当顾客取商品完成后，自动开关门120再关闭。通过上述方案，实现自动贩售柜本体100的自动贩卖。

请参阅图1、图2，进一步地，自动贩售柜本体100还可增加其他功能，自动贩售柜本体100具体还包括：制冷组件112和/或制热组件113，制冷组件112用于对至少一个储物仓111制冷；和/或制热组件113用于对至少一个储物仓111发热。这样储物仓111可以进行制热而方便保存并加热熟食。或者是储物仓111可以进行制冷而方便存放冷饮。储物仓111可以为1个或多个，当储物仓111设置为一个时，制冷组件112或制热组件113最多为1套。当储物仓111设置为多个时，制冷组件112和/或制热组件113可共用也可以单独配置，例如储物仓111两个时，两个储物仓111可以都不配置制冷组件112或制热组件113，也可分别配置制冷组件112或制热组件113，其共用一套通讯组件130和交互组件140等。

本实施例中制冷组件112或制热组件113均包括：测温模块(图示中未画出)，温度控制模块(图示中未画出)，以及温度调节模块(图示中未画出)。温度控制模块用于设定温度，测温模块用于检测储物仓111内的温度，而当储物仓111内的温度与设定温度不同时，通过温度调节模块进行调整，使储物仓111内的温度保持在设定温度。这样就能将储物仓111内的温度保持在预设值，使储物仓111内的商品具有合适的温度环境。

请参阅图3、图4，进一步地，移动承载装置20上的识别组件500包括：视觉传感器510，以及激光雷达520。视觉传感器510设置在承载装置本体300上，视觉传感器510用于采集标识件230的识别信息以确定待对接的自动贩售柜装置10；激光雷达520采集自动贩售柜装置10的位置信息，并用于控制对接组件600对接于自动贩售柜装置10的对接位240。通过识别组件500使移动承载装置20能进行目标识别，位姿识别。并且实现移动承载装置20的移动导向，使移动承载装置20能避开障碍，路径识别等。也可以实现对接位240置的定位，使移动承载装置20与自动贩售柜装置10实现固定等过程。

请参阅图3，进一步地，本实施例中的驱动组件400具体包括：驱动电机(图示中未画出)，驱动轮410，驱动控制器(图示中未画出)，驱动电机设置在承载装置本体300内，并能提供动力。驱动轮410转动设置在承载装置本体300的底部，并与驱动电机传动连接。通过驱动电机的驱动而带动驱动轮410转动。驱动控制器设置在承载装置本体300内，并用于控制驱动电机。例如驱动控制器收到控制器的移动指令，并启动驱动电机，从而通过驱动轮410转动而实现移动承载装置20的移动。另外，移动承载装置20还设置有转向组件，从而可以使移动承载装置20实现转向。通过驱动电机，驱动轮410，驱动控制器而实现移动承载装置20的自动移动。

请参阅图3、图4，进一步地，对接组件600为升降对接组件，升降对接组件设置在承载装置本体300的顶部，并通过上升卡接或下降脱离对接位240。当移动承载装置20移动到自动贩售柜装置10下方后，通过升起对接组件600，从而对接组件600卡嵌到自动贩售柜装置10底部的对接位240，从而顶起自动贩售柜装置10或者拖动自动贩售柜装置10，并带动自动贩售柜装置10移动。易于想到，还可以在自动贩售柜装置10的侧面设置对接位240，而对接组件600设置在承载装置本体300的侧面，通过侧面的对接组件600连接对接位240，例如实现侧面套设，侧面磁吸的对接形式。

请参阅图4、图5，进一步地，升降对接组件的具体结构包括：升降电机610，凸轮盘620，推移杆630，支撑立柱640，弹性件650，连杆套件660，以及对接台670。升降电机610固定设置在承载装置本体300的顶部，升降电机610沿竖直方向设置，凸轮盘620连接在升降电机610的转轴上；凸轮盘620沿水平方向设置，推移杆630沿转轴的径向活动设置，且一端抵靠在凸轮盘620的边缘；支撑立柱640垂直设置在承载装置本体300的顶部，且位于升降电机610的一侧，推移杆630贯通支撑立柱640并在支撑立柱640上滑移；弹性件650一端连接支撑立柱640，另一端连接推移杆630朝向凸轮盘620的一端上；连杆套件660设置有多个，多个连杆套件660绕升降电机610的旋转中线呈圆周阵列均匀分布。连杆套件660包括：第一铰接杆661，第二铰接杆662，其中第一铰接杆661的一端铰接在承载装置本体300的顶部；第二铰接杆662的一端铰接在第一铰接杆661的另一端，并在铰接处形成铰接位663，推移杆630背离凸轮盘620的一端铰接在铰接位663上；对接台670的底面铰接在第二铰接杆662的另一端上，且位于升降电机610的上方。

当升降对接组件需要启动时，推移杆630由于弹性件650的作用，弹性件650将推移杆630推向凸轮盘620，使推移杆630的一端抵靠在凸轮盘620的边缘。升降电机610转动，带的动凸轮盘620转动，凸轮盘620转动到凸起的边缘与推移杆630的一端相抵靠时，凸起部622分的边缘就能朝向远离旋转中心的方向顶动的进而使推移杆630向外移动。向外移动的推移杆630推动第一铰接杆661和第二铰接杆662，使第一铰接杆661和第二铰接杆662由倾斜方向朝向直立的方向移动，从而带动对接台670沿上方移动，从而实现对接台670的上移。当上移到对接位240内后，升降电机610停止转动，并进行抱死，这样就使对接台670抬升到一定高度进行固定。如果需要将对接台670进行下降，通过继续转动升降电机610，使凸轮盘620重新旋转，从而使推移杆630抵接到凸轮盘620的非凸起边缘，这样就能通过自动贩售柜本体100的重力作用而下压对接台670，通过对接台670而下压第二铰接杆662和第一铰接杆661，并推动推移杆630抵靠到凸轮盘620的非凸起边缘，实现对接凸台的下降。

请参阅图4、图5，通过上述方式，避免了移动承载装置20在上下方向直接施力，将上下方向的升降通过从水平方向推动推移杆630来实现，该方式施力稳定。节约在竖直方向的结构空间。为使对接台670在上下方向定向移动，本实施例中的推移杆630设置有3个，3个推移杆630绕升降电机610的旋转中线呈圆周均匀分布；

支撑立柱640、弹性件650、第一铰接杆661、第二铰接杆662均对应设置有3个，3个第二铰接杆662均铰接在对接台670上。这样可以在3个方向对称对对接台670进行支撑，使支撑形式更稳定，从而使对接台670能稳定上升和下降。

请参阅图4、图6，进一步地，凸轮盘620包括：盘体621，以及凸起部622。盘体621同轴连接在升降电机610上；凸起部622设置在盘体621的外边缘上，推移杆630抵靠凸起部622和盘体621的外边缘上。盘体621上的外形轮廓为规则圆形。而通过凸台部的外形轮廓改变盘体621的规则圆形，从而形成偏心。这样就能使凸台部的外形轮廓作为凸轮盘620的凸起边缘对推移杆630进行顶出。而凸起部622的结构形式可以设置为多种。例如只为将对接台670提升到一个高度位置，那么只将凸起部622的顶端设置为与盘体621同心的弧形即可。这样当凸轮盘620进行转动时，就能将推移杆630保持在两个位置，即与盘体621的圆弧外轮廓相接，或者与凸起部622的顶端外圆相接。而这两个位置也使对接台670保持在下降的位置或上升高度位置。

为实现三个方向均能支撑对接台670上升和下降，相应的一个盘体621上设置三个凸起部622，三个凸起部622沿圆周方向均匀分布设置。

请参阅图6，而实施例通过设置的凸起部622的形式不同，可以实现将对接台670提升到两个不同的高度。具体为凸起部622的外轮廓包括：第一弧形面623，第一平滑面624，第二弧形面625，第二平滑面626，第三弧形面627。第一弧形面623的一端连接盘体621的外圆轮廓上；第一平滑面624的一端连接第一弧形面623的另一端，且第一平滑面624与盘体621的外圆轮廓同心设置；第二弧形面625的一端连接在第一平滑面624的另一端，并远离盘体621中心延伸；第二平滑面626的一端连接在第二弧形面625的另一端，且第二平滑面626与盘体621的外圆轮廓同心设置；第三弧形面627的一端连接在第二平滑面626的另一端，并朝向盘体621中心延伸。以对接台670需要上升为例，通过凸轮盘620的旋转，使推移杆630朝向凸轮盘620的一端位于凸轮盘620外圆的不同位置，当位于盘体621的外圆轮廓上时，对接台670处于最下方，当转动第一弧形面623上时，推移杆630朝外慢慢推动，从而使对接台670慢慢抬升。到达第一平滑面624时，推移杆630保持不同，此时对接台670到达第一抬升高度。如果需要继续抬升，则继续转动凸轮盘620，使推移杆630抵靠到第二弧形面625，推移杆630继续慢慢向外，而对接台670继续慢慢抬升。到达第二平滑面626后，推移杆630保持不同，此时对接台670到达第二抬升高度。这就能实现使对接台670提升到两个高度，且能在两个高度上均保持稳定。

通过第一抬升高度和第二抬升高度可以在连接自动贩售柜装置10后实现不同的功能。例如在第一抬升高度，只是将对接台670卡嵌在对接位240上，而并不对自动贩售柜装置10进行抬起，移动承载装置20提供驱动动力，通过自动贩售柜装置10底部的多个支撑轮220进行移动。在第二抬升高度，对接台670则支撑起自动贩售柜装置10，使自动贩售柜装置10的多个支撑轮220脱离地面。

请参阅图4，进一步地，推移杆630朝向凸轮盘620的一端设置有末端凸台631，末端凸台631抵靠在凸轮盘620的外轮廓上，弹性件650套设在推移杆630上，且一端抵靠支撑立柱640，另一端抵靠末端凸台631。通过设置末端凸台631能更方便弹性件650的安装，这样弹性件650可以设置为弹簧，只需要将弹簧套设在推移杆630上并两端进行抵靠就可以实现推动推移杆630回位的功能。

进一步地，末端凸台631为球形。球形的末端凸台631能与凸轮盘620的边缘实现平滑接触。使凸轮盘620能平稳推动推移杆630。

请参阅图4，另外，为使末端凸台631与凸轮盘620的边缘更稳定接触，在凸轮盘620的外侧壁上开设一圈凹槽628，使球形的末端凸台631能嵌于凹槽628内滑移。

请参阅图5，进一步地，承载装置本体300上设置有支撑座680，支撑座680内设置有安装槽681，升降电机610固定于安装槽681内，安装槽681内卡嵌有轴承690，凸轮盘620的底部设置有连接轴629，连接轴629贯穿并嵌于轴承690内，升降电机610的转轴固定连接连接轴629。对接台670承载的重量集中在推移杆630上，推移杆630推动凸轮盘620，因此凸轮盘620受到径向力大，通过轴承690固定凸轮盘620，可以将凸轮盘620受到的力由轴承690和支撑座680来承载。这样就不易损坏升降电机610。

进一步地，对接台670为异形对接台，对接位240为与异形对接台相配的卡槽。例如对接台670为十字形对接台，或者弓形对接台，圆盘上带缺口或凸台的对接台等。均能使对接台670和卡槽相配后，对接台670不会轻易脱离卡槽。实现自动贩售柜装置10和移动承载装置20的稳定对接。

为使对接台670和对接位240相接后能发送对接完成信号，在对接位240内安装有限位开关或者电眼。当完成对接，限位开关或电眼触发感应信号，感应信号被发送到后台控制端。这样就能实现消毒装置10和移动承载装置20对接后的信号感应。

另一方面，本发明还提供一种分体式贩售机器人系统，包括后台控制端，以及如上的分体式贩售机器人；后台控制端用于发送指令到移动承载装置20，移动承载装置20识别到相应的自动贩售柜装置10并对接，自动贩售柜装置10通过移动承载装置20的驱动而巡航并自动售卖。

后台控制端作为系统的控制部分可以与自动贩售柜装置10和移动承载装置20进行通讯连接，并控制自动贩售柜装置10和移动承载装置20。

当需要将移动承载装置20和自动贩售柜装置10进行对接时，识别组件500中的视觉传感器510采集标识件230的识别信息以确定待对接的自动贩售柜装置10，激光雷达520采集自动贩售柜装置10的位置信息，用于移动承载装置20能够准备识别并举升相应的自动贩售柜装置10。并通过驱动组件400接收后台控制端发送的驱动指令，根据驱动指令以及识别组件500输出结果驱动移动承载装置20移动到相应的自动贩售柜装置10处。后台控制端先将驱动指令和对准识别指令发送给移动承载装置20，移动承载装置20对接成功后，根据自动贩售柜装置10的信号接收系统接收的开门售物指令，启动对应的储物仓111的自动开关门120及取物检测装置工作。实现对接形成售卖机器人，并可进行扫描售卖。

售卖机器人通过后台控制端的系统设置，可以按照一定的策略(固定时间，或接受启动指令)开始执行兜售巡航任务。巡航过程中遇到人群则售卖机器人减缓行进速度，如果有用户扫码登陆账户，售卖机器人停下，用户取物后关门，系统自动为扫描用户结款。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种分体式贩售机器人，其特征在于，包括：自动贩售柜装置，和移动承载装置；

所述自动贩售柜装置包括标识件，所述自动贩售柜装置用于零售货物；

所述移动承载装置包括：承载装置本体，

驱动组件，所述驱动组件设置在所述承载装置本体上，并用于驱动所述承载装置本体移动；

识别组件，所述识别组件设置在所述承载装置本体上，并用于识别所述标识件；以及

对接组件；所述对接组件设置在所述承载装置本体上，并可分离或连接于与所述自动贩售柜装置。

2.如权利要求1所述的分体式贩售机器人，其特征在于，所述自动贩售柜装置包括：自动贩售柜本体和底座，所述底座可拆卸连接在所述自动贩售柜本体的底部；

所述底座包括：支撑架，所述支撑架上设置有对接位，所述对接组件通过连接所述对接位与所述支撑架连接，所述标识件设置在所述支撑架上；以及

多个支撑轮，多个所述支撑轮转动设置在所述支撑架的底部。

3.如权利要求2所述的分体式贩售机器人，其特征在于，所述自动贩售柜本体包括：柜体，所述柜体内设置至少一个储物仓，所述储物仓用于存放零售物品；

自动开关门，所述自动开关门开合设置在所述储物仓的开口处；

通讯组件，所述通讯组件设置在所述柜体内并用于与后台控制端进行数据通讯，

交互组件，所述交互组件设置在所述柜体上并用于接收使用者指令或/和向使用者发出信息。

4.如权利要求3所述的分体式贩售机器人，其特征在于，所述自动贩售柜本体还包括：制冷组件和/或制热组件，所述制冷组件用于对至少一个所述储物仓制冷；和/或

所述制热组件用于对至少一个所述储物仓发热。

5.如权利要求4所述的分体式贩售机器人，其特征在于，所述自动贩售柜本体还包括：测温模块，所述测温模块位于所述储物仓内并用于检测所述储物仓内的温度；

温度控制模块，所述温度控制模块设置在所述柜体上，用于设定温度；

温度调节模块，所述温度调节模块电连接所述测温模块和所述测温模块，并用于将所述储物仓内的温度调节到设定温度。

6.如权利要求2所述的分体式贩售机器人，其特征在于，所述识别组件包括：视觉传感器，所述视觉传感器设置在所述承载装置本体上，所述视觉传感器用于采集所述标识件的识别信息以确定待对接的所述自动贩售柜装置；以及

激光雷达，激光雷达采集所述自动贩售柜装置的位置信息，并用于控制所述对接组件对接于自动贩售柜装置的对接位。

7.如权利要求2所述的分体式贩售机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：驱动电机，所述驱动电机设置在所述承载装置本体内；

驱动轮，所述驱动轮转动设置在所述承载装置本体的底部，并与所述驱动电机传动连接；

驱动控制器，所述驱动控制器设置在所述承载装置本体内，并用于控制所述驱动电机。

8.如权利要求2所述的分体式贩售机器人，其特征在于，所述对接组件为升降对接组件，所述升降对接组件设置在所述承载装置本体的顶部，并通过上升卡接或下降脱离所述对接位。

9.如权利要求8所述的分体式贩售机器人，其特征在于，所述对接组件包括对接台，所述对接台为异形对接台，所述对接位为与所述异形对接台相配的卡槽。

10.一种分体式贩售机器人系统，其特征在于，包括后台控制端，以及如权利要求1-9任一所述的分体式贩售机器人；

所述后台控制端用于发送指令到所述移动承载装置，所述移动承载装置识别到相应的所述自动贩售柜装置并对接，所述自动贩售柜装置通过所述移动承载装置的驱动而巡航并自动售卖。

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