CN212460683U - 带自动售货功能的机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种带自动售货功能的机器人，该带自动售货功能的机器人，包括：售货柜，所述售货柜内设置有货物托盘和接货斗，所述货物托盘上设置有自动出货机构，售货柜下部设置有与接货斗对应的取物口；底盘结构，设于所述售货柜下端，用于带动售货柜移动；交互模块，用于与移动终端进行交互；中控模块，用于控制底盘结构动作和自动出货机构输出。本申请解决了相关技术中售货机器人的购物过程较为繁琐，导致购买耗时较长的问题。

Description

带自动售货功能的机器人

技术领域

本申请涉及售货领域，具体而言，涉及一种带自动售货功能的机器人。

背景技术

市场上的售货机与送物机器人是两个独立的单体，客户购买商品后，通过售货机出货，商品进入到机器人储物仓中，然后机器人将商品送到客户手上，此方案客户往往需要等待较长的时间，并且应用场景较为局限。部分带售货功能的机器人虽然能够自行移动，减少了客户的等待时间，但是在客户购物时需要打开储存有货物的仓门，由客户在储物仓内进行挑选，再将挑选后的货物手动取出储物仓并进行结账，导致购买过程耗时较长，降低了客户的购买欲望。

针对相关技术中售货机器人需要打开舱门后再由用户拿取货物，购物过程繁琐，导致购买耗时较长的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种带自动售货功能的机器人，以解决相关技术中售货机器人的购物过程较为繁琐，导致购买耗时较长的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种带自动售货功能的机器人，该带自动售货功能的机器人，包括：售货柜，所述售货柜内设置有货物托盘和接货斗，所述货物托盘上设置有自动出货机构，售货柜下部设置有与接货斗对应的取物口；底盘结构，设于所述售货柜下端，用于带动售货柜移动；交互模块，用于与移动终端进行交互；中控模块，用于控制底盘结构动作和自动出货机构输出。

进一步的，所述货物托盘设置为多个并在售货柜内部沿纵向分布，所述自动出货机构设置为弹簧货道，所述弹簧货道设置为多个并位于各个货物托盘上。

进一步的，弹簧货道包括设于所述货物托盘上并远离取物口一端的单头电机、设于所述单头电机上的第一卡盘以及设于所述第一卡盘上的弹簧。

进一步的，弹簧货道包括设于所述货物托盘上并远离取物口一端的双头电机、设于所述双头电机上的第二卡盘以及设于所述第二卡盘上的正旋弹簧和反旋弹簧。

进一步的，底盘结构包括：底盘支架，设于所述售货柜下端；驱动轮组件，设于所述底盘支架上；万向转向轮，设于所述底盘支架上。

进一步的，驱动轮组件包括：拐臂、摆杆、拉簧、轮毂电机、固定在轮毂电机的轮轴上的固定座和固定在底盘支架上的固定架和固定块；

所述拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，所述第一连杆部的第一端铰接在固定座上，所述第一连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拐点部铰接在所述固定架上，所述第二连杆部的第一端与所述拉簧的第一端连接，所述第二连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拉簧的第二端连接在所述固定块上，所述第二连杆部的长度小于所述第一连杆部的长度；

所述摆杆的第一端铰接在所述固定座上，所述摆杆的第二端铰接在所述固定架上，且所述摆杆与所述第一连杆部平行设置，所述摆杆和所述拉簧分别位于所述第一连杆部的两侧。

进一步的，驱动轮组件位于底盘支架的中部，所述万向转向轮设置为两组并分别位于底盘支架的前后两端。

进一步的，还包括：设于所述底盘结构上、用于检测障碍物的检测模块；设于所述底盘结构上、用于设定路线的视觉导航传感器。

进一步的，检测模块和所述视觉导航传感器均设于所述底盘支架上，检测模块包括设于所述底盘支架前端的激光。

进一步的，还包括用于语音提醒用户购物的语音提醒模块，所述语音提醒模块设于所述底盘结构上。

在本申请实施例中，采用在售货柜内安装自动出货机构的方式，通过设置用于与移动终端进行交互的底盘结构和用于控制底盘结构动作和自动出货机构输出的中控模块，底盘结构上安装售货柜，且底盘结构可带动售货柜移动，而售货柜上安装货物托盘、接货斗和取物口，货物托盘上安装自动出货机构，达到了利用自动出货机构快速将用户需要的货物从货物托盘上输出的目的，从而实现了简化用户购物流程，节省购物时间技术效果，进而解决了相关技术中售货机器人的购物过程较为繁琐，导致购买耗时较长的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的结构示意图；

图2是根据本申请实施例的剖视结构示意图；

图3是根据本申请实施例中驱动轮组件的结构示意图；

图4是根据本申请实施例中弹簧货道的结构示意图；

图5是根据本申请实施例中另一弹簧货道的结构示意图；

其中，1售货柜，2底盘结构，21拉簧，22固定块，23拐臂，230第二连杆部，231拐点部，232第一连杆部，24轮毂电机，25固定座，26摆杆，27固定架，28底盘支架，3驱动轮组件，4万向转向轮，5取物口，6自动出货机构，61单头电机，62第一卡盘，63弹簧，64双头电机，65第二卡盘，66正旋弹簧，67反旋弹簧，7货物托盘，8接货斗，9激光。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1至图5所示，本申请实施例提供了一种带自动售货功能的机器人，该带自动售货功能的机器人，包括：售货柜1，售货柜1内设置有货物托盘7和接货斗8，货物托盘7上设置有自动出货机构6，售货柜1下部设置有与接货斗8对应的取物口5；底盘结构2，设于售货柜1下端，用于带动售货柜1移动；交互模块，用于与移动终端进行交互；中控模块，用于控制底盘结构2动作和自动出货机构6输出。

本实施中，售货柜1可采用相关技术中的自动售货柜结构，其具有一个透明的柜门，用于用户直观的看到售货柜1内的货物，吸引用户进行购物，售货柜1内的货物托盘7用于存放货物，货物托盘7上的自动出货机构6则用于将货物托盘7上的货物输出，使得对应的货物脱离货物托盘7，并掉落至位于售货柜1内的接货斗8中，接货斗8位于取物口5的下方，当货物掉入接货斗8后，用户可通过取物口5将接货斗8内的货物取出，底盘结构2安装在售货柜1的下方用于带动售货柜1移动，底盘结构2可采用相关技术中的移动底盘，通过轮毂电机24或马达驱动，交互模块可设置在底盘结构2或售货柜1上，优选的设置在售货柜1上，在使用上述带自动售货功能的机器人购物的过程中，用户首先通过移动终端与交互模块建立交互并在移动终端进行下单操作，操作方式可为扫描二维码，用户下单成功后通过机器人的中控模块控制售货柜1内的自动出货机构6将用户购买的货物从对应的货物托盘7上取出并掉落至接货斗8中，至此完成一次售货流程，然后中控模块控制底盘结构2移动，从而带动售货柜1移动至其他售货地点，该带自动售货功能的机器人的移动路径可预先设置。

如图1至图5所示，货物托盘7设置为多个并在售货柜1内部沿纵向分布，自动出货机构6设置为弹簧货道，弹簧货道设置为多个并位于各个货物托盘7上，利用弹簧货道可将用户选择的货物输送至脱离货物托盘7，其结构简单，使用稳定，弹簧货道可采用单弹簧，即包括设于货物托盘7上并远离取物口5一端的单头电机61、设于单头电机61上的第一卡盘62以及设于第一卡盘62上的弹簧63，通过单头电机61带动弹簧63旋转，从而将移动位于弹簧63内的货物至脱离货物托盘7，同理，弹簧货道也可采用双弹簧，即包括设于货物托盘7上并远离取物口5一端的双头电机64、设于双头电机64上的第二卡盘65以及设于第二卡盘65上的正旋弹簧66和反旋弹簧67。

如图1至图5所示，底盘结构2包括：底盘支架28，设于售货柜1下端；驱动轮组件3，设于底盘支架28上；万向转向轮4，设于底盘支架28上。售货柜1可拆卸固定在底盘支架28上，固定方式可为通过螺丝固定，驱动轮组件3用于提供底盘支架28和售货柜1移动的动力，万向转向轮4则用于改变移动方向。

如图1至图5所示，驱动轮组件3包括：拐臂23、摆杆26、拉簧21、轮毂电机24、固定在轮毂电机24的轮轴上的固定座25和固定在底盘支架28上的固定架27和固定块22；

拐臂23包括第一连杆部232、拐点部231和第二连杆部230，第一连杆部232的第一端铰接在固定座25上，第一连杆部232的第二端与拐点部231连接，拐点部231铰接在固定架27上，第二连杆部230的第一端与拉簧21的第一端连接，第二连杆部230的第二端与拐点部231连接，拉簧21的第二端连接在固定块22上，第二连杆部230的长度小于第一连杆部232的长度；

摆杆26的第一端铰接在固定座25上，摆杆26的第二端铰接在固定架27上，且摆杆26与第一连杆部232平行设置，摆杆26和拉簧21分别位于第一连杆部232的两侧。

具体的，需要说明的是，轮毂电机24的行进方向为固定架27朝向固定块22的方向，通过拉簧21使第一连杆部232和摆杆26带动轮毂电机24上下摆动，使得移动底盘可以在移动中适应高低不平的地面，而且，通过拉簧21使第一连杆部232和摆杆26带动轮毂电机24上下摆动，使得轮毂电机24在不平的地面上移动时，轮毂电机24本身相对轮毂电机24的轮轴不会有转动变量，使前进方向没有相对偏移，这样轮毂电机24的位移量可以更准确，便于轮毂电机24的定位和导航；同时，在轮毂电机24过沟槽时，由于第二连杆部230的长度小于第一连杆部232的长度，这样拐点部231至拉簧21的距离小于拐点部231至轮毂电机24的距离，在轮毂电机24上下摆动时，拉簧21的形变量较小，以使拉簧21始终可以通过拐臂23给予轮毂电机24一个较为恒定的压力，轮毂电机24对地面压力变量也小，进而实现减小移动底盘过沟槽时减少打滑风险的目的。可选地，为了便于制作以及加强拐臂23的结构强度，拐臂23包括的第一连杆部232、拐点部231和第二连杆部230为一体式构造，驱动轮组件3位于底盘支架28的中部，万向转向轮4设置为两组并分别位于底盘支架28的前后两端，使得底盘结构2运行更为稳定。

如图1至图5所示，还包括：设于底盘结构2上、用于检测障碍物的检测模块；设于底盘结构2上、用于设定路线的视觉导航传感器，即机器人工作前需要导入地图，并根据导入的地图优化行动轨迹，检测模块和视觉导航传感器均设于底盘支架28上，检测模块包括设于底盘支架28前端的激光9，当遇到障碍物时，机器人会绕开障碍物或者提示障碍物避让，还包括用于语音提醒用户购物的语音提醒模块，语音提醒模块设于底盘结构2上。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带自动售货功能的机器人，其特征在于，包括：

售货柜，所述售货柜内设置有货物托盘和接货斗，所述货物托盘上设置有自动出货机构，售货柜下部设置有与接货斗对应的取物口；

底盘结构，设于所述售货柜下端，用于带动售货柜移动；

交互模块，用于与移动终端进行交互；

中控模块，用于控制底盘结构动作和自动出货机构输出。

2.根据权利要求1所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，所述货物托盘设置为多个并在售货柜内部沿纵向分布，所述自动出货机构设置为弹簧货道，所述弹簧货道设置为多个并位于各个货物托盘上。

3.根据权利要求2所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，所述弹簧货道包括设于所述货物托盘上并远离取物口一端的单头电机、设于所述单头电机上的第一卡盘以及设于所述第一卡盘上的弹簧。

4.根据权利要求2所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，所述弹簧货道包括设于所述货物托盘上并远离取物口一端的双头电机、设于所述双头电机上的第二卡盘以及设于所述第二卡盘上的正旋弹簧和反旋弹簧。

5.根据权利要求1至4任一项所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，所述底盘结构包括：

底盘支架，设于所述售货柜下端；

驱动轮组件，设于所述底盘支架上；

万向转向轮，设于所述底盘支架上。

6.根据权利要求5所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包括：

拐臂、摆杆、拉簧、轮毂电机、固定在轮毂电机的轮轴上的固定座和固定在底盘支架上的固定架和固定块；

所述拐臂包括第一连杆部、拐点部和第二连杆部，所述第一连杆部的第一端铰接在固定座上，所述第一连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拐点部铰接在所述固定架上，所述第二连杆部的第一端与所述拉簧的第一端连接，所述第二连杆部的第二端与所述拐点部连接，所述拉簧的第二端连接在所述固定块上，所述第二连杆部的长度小于所述第一连杆部的长度；

所述摆杆的第一端铰接在所述固定座上，所述摆杆的第二端铰接在所述固定架上，且所述摆杆与所述第一连杆部平行设置，所述摆杆和所述拉簧分别位于所述第一连杆部的两侧。

7.根据权利要求6所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，所述驱动轮组件位于底盘支架的中部，所述万向转向轮设置为两组并分别位于底盘支架的前后两端。

8.根据权利要求5所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，还包括：

设于所述底盘结构上、用于检测障碍物的检测模块；

设于所述底盘结构上、用于设定路线的视觉导航传感器。

9.根据权利要求8所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，所述检测模块和所述视觉导航传感器均设于所述底盘支架上，检测模块包括设于所述底盘支架前端的激光。

10.根据权利要求9所述的带自动售货功能的机器人，其特征在于，还包括用于语音提醒用户购物的语音提醒模块，所述语音提醒模块设于所述底盘结构上。

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