CN112396753A - 一种无人超市自动取货系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人超市自动取货系统及方法，所述自动取货系统包括移动机构、取货机构、出货口和传送机构，所述取货机构设置在多个货架之间，并与所述移动机构传动连接，所述出货口设置在多个所述货架外侧，所述传送机构的出料端与所述出货口连接，其进料端延伸至多个所述货架之间，所述移动机构带动所述取货机构的进料端移动至任一所述货架处，或带动所述取货机构的出料端移动至与所述传送机构的进料端连通。本发明提供一种无人超市自动取货系统及方法，其提高单位体积内的商品容积率，同时也提高货物交付的效率。
Description
技术领域
本发明涉及工业自动控制技术领域。更具体地说，本发明涉及一种无人超市自动取货系统及方法。
背景技术
随着互联网和工业4.0的迅猛发展，促进了物联网与传统零售行业的结合，人们探索线上、线下相结合的“新零售”模式，通过建立新型的无人超市方案尝试摆脱顾客和店员之间繁复冗杂的交互，解决人工售货在时间和效率上的瓶颈，同时减少人工成本，提高超市内部商品库存管理效率，使得无人超市方案得以迅速发展。
目前，无人超市中常由顾客自主取货、自主结账，会出现商品结算错误等情况，并且顾客往往需要花费较长时间找寻所需购买商品所在的位置，购物体验较差。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人超市自动取货系统及方法，其提高单位体积内的商品容积率，同时也提高货物交付的效率。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种无人超市自动取货系统，包括移动机构、取货机构、出货口和传送机构，所述取货机构设置在多个货架之间，并与所述移动机构传动连接，所述出货口设置在多个所述货架外侧，所述传送机构的出料端与所述出货口连接，其进料端延伸至多个所述货架之间，所述移动机构带动所述取货机构的进料端移动至任一所述货架处，或带动所述取货机构的出料端移动至与所述传送机构的进料端连通。
优选的是，所述的一种无人超市自动取货系统中，所述移动机构包括竖直移动单元、旋转单元和两个水平移动单元，两个所述水平移动单元上下间隔设置，所述竖直移动单元设置在两个所述水平移动单元之间，其下端通过所述旋转单元与位于下方的所述水平移动单元传动连接，其上端与位于上方的所述水平移动单元传动连接，所述旋转单元带动所述竖直移动单元相对两个所述水平移动单元转动，所述取货机构与所述竖直移动单元传动连接，所述竖直移动单元带动所述取货机构上下移动。
优选的是，所述的一种无人超市自动取货系统中，所述水平移动单元均包括水平设置的第一直线模组和两个第二直线模组，两个所述第一直线模组上下间隔设置，且其两端分别设有与其垂直设置的所述第二直线模组，所述第一直线模组的两端分别与对应的两个所述第二直线模组的滑块连接，所述竖直移动单元设置在两个所述第一直线模组之间，其下端通过所述旋转单元与位于下方的所述第一直线模组的滑块传动连接，其上端与位于上方的所述第一直线模组的滑块传动连接。
优选的是，所述的一种无人超市自动取货系统中，所述竖直移动单元包括第三直线模组和连接件，所述第三直线模组竖直设置，其两端分别与两个所述第一直线模组的滑块连接，所述取货机构通过所述连接件与所述第三直线模组的滑块连接。
优选的是，所述的一种无人超市自动取货系统中，所述旋转单元为旋转台。
优选的是，所述的一种无人超市自动取货系统中，所述出货口包括货斗、传动门和驱动机构，所述货斗内部中空且其上端开口，所述货斗上端开口的一端与所述传送机构的出料端连通，所述货斗远离所述传送机构的一端开口，所述传送门可上下滑动的设置在所述货斗远离所述传送机构的一端开口内，所述驱动机构与所述传送门传动连接，以打开或关上所述货斗远离所述传送机构的一端开口。
优选的是，所述的一种无人超市自动取货系统中，所述驱动机构包括支撑板和驱动单元，所述支撑板竖直设置，并与所述货斗远离所述传送机构的一端连接，所述支撑板上设有与所述货斗远离所述传送机构的一端开口对应的缺口，所述驱动单元设置在所述支撑板上，并与所述传送门传动连接。
优选的是，所述的一种无人超市自动取货系统中，所述驱动单元包括连接板和两个均竖直设置的第四直线模组，两个所述第四直线模组均设置在所述支撑板靠近所述货斗的一端，并分别设置所述货斗两侧，所述连接板与所述传动门靠近所述货斗的一端连接，其两端分别与两个所述第四直线模组的滑块连接。
本发明还提供一种无人超市自动取货方法，其特征在于，使用上述的无人超市自动取货系统。
本发明的自动取货系统可以根据控制取货机构运动至货物所处位置，并控制取货机构进行取货，然后控制取货机构运动至出货口，到达出货口后取货机构执行卸货，将货物传递给顾客，完成货物的出货，然后控制取货机构复位，等待下一次的取货指令。本发明的技术方案中，由取货机构进行取货，能够保证出货的货物完成结算，并且取货过程时间短、效率高。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明所述的取货机构的结构示意图；
图2为本发明所述的取货机构的结构示意图；
图3为本发明所述的出货口的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1-图2所示，本发明的实施例提供一种无人超市自动取货系统，包括移动机构1、取货机构2、出货口3和传送机构4，所述取货机构2设置在多个货架5之间，并与所述移动机构1传动连接，所述出货口3设置在多个所述货架5外侧，所述传送机构4的出料端与所述出货口3连接，其进料端延伸至多个所述货架5之间，所述移动机构1带动所述取货机构2的进料端移动至任一所述货架5处，或带动所述取货机构2的出料端移动至与所述传送机构4的进料端连通。
该实施例中，如图1所示，在室内设置四个货架5，然后将取货机构2设置在多个货架5之间，通过移动机构1带动取货机构2移动，当需要将某一货架5上的某个位置的货品时，移动机构1带动取货机构2至目标货品所在的位置，然后通过取货机构2开始取货。其中，如果取货机构2的进料端不朝向目标货品所在的货架5时，移动机构1带动取货机构2转动至其进料端朝向目标货品所在的货架5。取货机构2取完货之后，移动机构1再带动取货机构2至传送机构4的进料端处，并将取货机构2上的货物移动到传送机构4上，通过传送机构4将目标货物移动到出货口3处，便于客户取货。其中，如果取货机构2的出料端不朝向目标货品所在的货架5时，移动机构1带动取货机构2转动至其出料端朝向传送机构4的进料端。本申请中，取货机构2采用现有技术，本处不再累述。
优选地，作为本发明另外一个实施例，如图2所示，所述移动机构1包括竖直移动单元、旋转单元11和两个水平移动单元，两个所述水平移动单元上下间隔设置，所述竖直移动单元设置在两个所述水平移动单元之间，其下端通过所述旋转单元11与位于下方的所述水平移动单元传动连接，其上端与位于上方的所述水平移动单元传动连接，所述旋转单元11带动所述竖直移动单元相对两个所述水平移动单元转动，所述取货机构2与所述竖直移动单元传动连接，所述竖直移动单元带动所述取货机构2上下移动。
该实施例中，为了实现移动机构1带动取货机构2转动，在位于下方的水平移动单元设置旋转单元11，旋转单元11可采用现有的旋转台、电动分度盘等，通过旋转单元11带动竖直移动单元转动，从而实现取货机构2的取货端朝向的调整。
优选地，作为本发明另外一个实施例，所述水平移动单元均包括水平设置的第一直线模组12和两个第二直线模组13，两个所述第一直线模组12上下间隔设置，且其两端分别设有与其垂直设置的所述第二直线模组13，所述第一直线模组12的两端分别与对应的两个所述第二直线模组13的滑块连接，所述竖直移动单元设置在两个所述第一直线模组12之间，其下端通过所述旋转单元11与位于下方的所述第一直线模组12的滑块传动连接，其上端与位于上方的所述第一直线模组12的滑块传动连接；所述竖直移动单元包括第三直线模组14和连接件15，所述第三直线模组14竖直设置，其两端分别与两个所述第一直线模组12的滑块连接，所述取货机构2通过所述连接件15与所述第三直线模组14的滑块连接。
该实施例中，通过第一直线模组12和第二直线模组13垂直设置，即可以实现竖直移动单元在水平位置上的调整。
优选地，作为本发明另外一个实施例，如图3所示，所述出货口3包括货斗31、传动门32和驱动机构，所述货斗31内部中空且其上端开口，所述货斗31上端开口的一端与所述传送机构4的出料端连通，所述货斗31远离所述传送机构4的一端开口，所述传送门可上下滑动的设置在所述货斗31远离所述传送机构4的一端开口内，所述驱动机构与所述传送门传动连接，以打开或关上所述货斗31远离所述传送机构4的一端开口。
该实施例中，传送机构4将取货机构2取出的货物送到货斗31中，通过传动门32封住货斗31的开口，以避免在无人售货系统不工作时，外界杂物落到货斗31内。
优选地，作为本发明另外一个实施例，所述驱动机构包括支撑板33和驱动单元，所述支撑板33竖直设置，并与所述货斗31远离所述传送机构4的一端连接，所述支撑板33上设有与所述货斗31远离所述传送机构4的一端开口对应的缺口，所述驱动单元设置在所述支撑板33上，并与所述传送门传动连接；所述驱动单元包括连接板34和两个均竖直设置的第四直线模组35，两个所述第四直线模组35均设置在所述支撑板33靠近所述货斗31的一端，并分别设置所述货斗31两侧，所述连接板34与所述传动门32靠近所述货斗31的一端连接，其两端分别与两个所述第四直线模组35的滑块连接。
该实施例中，通过两个第四直线模组35带动传动门32升降，可以使得传动门32在升降过程中保持竖直。
本发明还提供一种无人超市自动取货方法，使用上述的无人超市自动取货系统。
该实施例中，无人超市自动取货方法包括以下步骤：
管理平台接收用户的订单，根据订单确定用户想要货物的位置信息，将位置信息下发给用于控制自动取货系统的上位机，上位机在接收到取货指令后向管理平台反馈已收到该取货指令，随后上位机下发取货指令给与自动取货系统的PLC控制器，PLC控制器在接收到取货指令后控制机械系统执行取货行为。
根据所述位置信息控制取货单元从初始地点运动至所述位置信息对应的取货地点，并控制取货单元取货。
取货完成后，PLC控制所述取货单元运动至出货地点，并控制所述取货机构2卸货。
卸货完成后，控制所述取货单元回到所述初始复位地点，并将复位结果经由所述上位机反馈至所述管理平台。
具体地，卸货完成后，将卸货结果反馈给管理平台，控制取货单元返回到初始复位地点，等待下一个用户的订单，完成一次货物的取送。
具体的，顾客通过APP或超市智能屏选择想要购买的货物并经由网络发送到管理平台，管理平台确定该货物在货架5上的位置，并将位置信息传输给上位机，上位机下发指令给PLC控制器，控制器控制移动机构1带动取货机构2运动至该位置，并控制取货机构2进行取货，能够快速准确定位得出货货物的位置，然后控制移动机构1带动取货机构2运动至出货地点，取货机构2卸货，将货物经由传送机构4传递到出货口3交付给顾客，完成货物的出货，然后控制取货机构2复位，等待下一次的取货指令。本发明的技术方案，由取货机构2进行取货，能够保证出货的货物完成结算，并且取货过程时间短、效率高。通过四面部署货架5的方式提高超市内部的货物容积率。
所述方法还包括如下步骤：
接收所述管理平台下发的状态查询指令，根据所述状态查询指令确定所述PLC控制器和所述取货单元的运行状态，并将所述运行状态反馈至所述管理平台。
具体地，上位机接收管理人员通过管理平台下发的状态查询指令，接收到该状态查询指令后，上位机向管理平台反馈接收成功信息，然后通过modbus总线查询取货单元当前的工作状态，根据当前工作状态分析当前时刻是否可以进行取货操作，并将状态信息通过网络发送至管理平台。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的实施例。
Claims (9)
1.一种无人超市自动取货系统，其特征在于，包括移动机构(1)、取货机构(2)、出货口(3)和传送机构(4)，所述取货机构(2)设置在多个货架(5)(5)之间，并与所述移动机构(1)传动连接，所述出货口(3)设置在多个所述货架(5)外侧，所述传送机构(4)的出料端与所述出货口(3)连接，其进料端延伸至多个所述货架(5)之间，所述移动机构(1)带动所述取货机构(2)的进料端移动至任一所述货架(5)处，或带动所述取货机构(2)的出料端移动至与所述传送机构(4)的进料端连通。
2.如权利要求1所述的一种无人超市自动取货系统，其特征在于，所述移动机构(1)包括竖直移动单元、旋转单元(11)和两个水平移动单元，两个所述水平移动单元上下间隔设置，所述竖直移动单元设置在两个所述水平移动单元之间，其下端通过所述旋转单元(11)与位于下方的所述水平移动单元传动连接，其上端与位于上方的所述水平移动单元传动连接，所述旋转单元(11)带动所述竖直移动单元相对两个所述水平移动单元转动，所述取货机构(2)与所述竖直移动单元传动连接，所述竖直移动单元带动所述取货机构(2)上下移动。
3.如权利要求2所述的一种无人超市自动取货系统，其特征在于，所述水平移动单元均包括水平设置的第一直线模组(12)和两个第二直线模组(13)，两个所述第一直线模组(12)上下间隔设置，且其两端分别设有与其垂直设置的所述第二直线模组(13)，所述第一直线模组(12)的两端分别与对应的两个所述第二直线模组(13)的滑块连接，所述竖直移动单元设置在两个所述第一直线模组(12)之间，其下端通过所述旋转单元(11)与位于下方的所述第一直线模组(12)的滑块传动连接，其上端与位于上方的所述第一直线模组(12)的滑块传动连接。
4.如权利要求3所述的一种无人超市自动取货系统，其特征在于，所述竖直移动单元包括第三直线模组(14)和连接件(15)，所述第三直线模组(14)竖直设置，其两端分别与两个所述第一直线模组(12)的滑块连接，所述取货机构(2)通过所述连接件(15)与所述第三直线模组(14)的滑块连接。
5.如权利要求4所述的一种无人超市自动取货系统，其特征在于，所述旋转单元(11)为旋转台。
6.如权利要求1-5任一项所述的一种无人超市自动取货系统，其特征在于，所述出货口(3)包括货斗(31)、传动门(32)和驱动机构，所述货斗(31)内部中空且其上端开口，所述货斗(31)上端开口的一端与所述传送机构(4)的出料端连通，所述货斗(31)远离所述传送机构(4)的一端开口，所述传送门可上下滑动的设置在所述货斗(31)远离所述传送机构(4)的一端开口内，所述驱动机构与所述传送门传动连接，以打开或关上所述货斗(31)远离所述传送机构(4)的一端开口。
7.如权利要求6所述的一种无人超市自动取货系统，其特征在于，所述驱动机构包括支撑板(33)和驱动单元，所述支撑板(33)竖直设置，并与所述货斗(31)远离所述传送机构(4)的一端连接，所述支撑板(33)上设有与所述货斗(31)远离所述传送机构(4)的一端开口对应的缺口，所述驱动单元设置在所述支撑板(33)上，并与所述传送门传动连接。
8.如权利要求7所述的一种无人超市自动取货系统，其特征在于，所述驱动单元包括连接板(34)和两个均竖直设置的第四直线模组(35)，两个所述第四直线模组(35)均设置在所述支撑板(33)靠近所述货斗(31)的一端，并分别设置所述货斗(31)两侧，所述连接板(34)与所述传动门(32)靠近所述货斗(31)的一端连接，其两端分别与两个所述第四直线模组(35)的滑块连接。
9.一种无人超市自动取货方法，其特征在于，使用如权利要求1-8任一项所述的无人超市自动取货系统。
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| CN202011239598.1A CN112396753A (zh) | 2020-11-09 | 2020-11-09 | 一种无人超市自动取货系统及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20210223 |