CN108482521A - 一种用于agv小车搬运货架的对接机构 - Google Patents

一种用于agv小车搬运货架的对接机构 Download PDF

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Abstract

本发明涉及物料运输领域，公开了一种对接机构。本发明提供的对接机构，适用于将AGV小车和货架对接，包括牵引结构、牵引顶升件、举升结构和举升顶升件；牵引结构用于AGV小车对货架的牵引搬运，举升结构用于AGV小车对货架的举升搬运；牵引结构包括牵引件和与牵引件配合的套接件，牵引件与套接件可相对移动并套接；牵引顶升件与牵引件或套接件连接；举升结构包括对接件，举升顶升件与对接件可相对移动并顶起对接件；牵引顶升件与举升顶升件可选择地连接；牵引顶升件或举升顶升件与AGV小车连接。本发明提供的对接机构，通过将牵引结构和举升结构结合在一起，能让AGV小车既能牵引式搬运，又能举升背负式搬运。

Description

一种用于AGV小车搬运货架的对接机构
技术领域
本发明涉及物料运输技术领域，尤其涉及了一种用于AGV小车搬运货架的对接机构。
背景技术
目前，移动机器人AGV运输物料的方式主要有背负式、牵引式、潜入式、举升背负式等，不同的环境使用对应的运输方式。其中，牵引式搬运是指货架腿未离开地面，货架随AGV的移动而移动；举升背负式搬运是指货架腿离开地面，货架随AGV的移动而移动。例如仓储行业限于货架、场地等因素，移动机器人运输物料大多使用举升背负式；自动化工厂为了满足灵活多变，运输方式主要采用的是潜入式。现有技术中，提供的AGV小车的搬运方式多为仅适用单一搬运方式的场合，如2017年07月06号公开的中国专利107450533A一种仓储中心智能搬运AGV小车，包括机械本体和控制盒，机械本体包括上车体和下车体，该种AGV小车仅能实现牵引式搬运，对其他搬运方式则不适用；又如2015年12月31日公开的中国专利105467998A一种重载举升式AGV小车，包括万向脚轮，万向脚轮安装在车架底部支撑车架；升降机安装在车架中，而工作台安装在升降机上，该种AGV小车仅能实现举升背负式搬运，对其他搬运方式则不适用。
由于机器人运输方式不同，如果一个企业在不同的场景下使用，需要购买不同种类的AGV以满足使用要求，不同运输方式之间AGV无法替换使用，极大的浪费了现有资源。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种对接机构，该对接机构适用于AGV小车的搬运，通过将牵引结构和举升结构结合在一起，能让AGV小车既能牵引式搬运，又能举升背负式搬运。
本发明的目的之二在于提供提供一种AGV小车，该AGV小车包括对接机构，对接结构包括牵引结构和举升结构，通过将牵引结构和举升结构结合在一起，能让AGV小车既能牵引式搬运，又能举升背负式搬运。
本发明的目的之三在于提供一种与AGV小车对接的货架，该货架包括对接机构，对接结构包括牵引结构和举升结构，通过将牵引结构和举升结构结合在一起，能让AGV小车既能牵引式搬运，又能举升背负式搬运。
本发明的目的之一采用如下技术方案实现：一种用于AGV小车搬运货架的对接机构，适用于将AGV小车和货架对接，包括牵引结构、牵引顶升件、举升结构、举升顶升件和顶升机构；所述顶升机构设于AGV小车上，用于顶升所述牵引顶升件或所述举升顶升件；所述牵引结构用于AGV小车对货架的牵引搬运，所述举升结构用于AGV小车对货架的举升搬运；
所述牵引结构包括牵引件和与所述牵引件配合的套接件，所述牵引件和所述套接件成对设置在所述牵引顶升件与货架之间，所述牵引件与所述套接件可相对移动并套接；
所述举升顶升件可相对所述举升结构移动并顶起所述举升结构；
所述牵引顶升件可选择地与所述举升顶升件联动连接。
进一步地，所述牵引件为牵引柱，所述套接件为牵引套筒；所述牵引顶升件为牵引顶升板；所述举升顶升件为举升顶升板，所述对接结构为对接横梁。
进一步地，所述牵引件为牵引柱，所述套接件为牵引套筒，所述牵引顶升件为牵引顶升板；所述举升顶升件包括举升顶升板和与所述举升顶升板固定连接的对接横梁。
进一步地，所述牵引顶升板与顶升机构连接，所述对接横梁的高度大于或等于所述牵引柱的高度。
进一步地，所述举升顶升板与顶升机构连接，所述对接横梁的高度小于或等于所述牵引柱的高度。
本发明的目的之二采用如下技术方案实现：一种与货架对接的AGV小车，所述AGV小车包括牵引顶升件、举升顶升件和顶升机构；所述顶升机构设于AGV小车上，并与所述牵引顶升件或所述举升顶升件连接；所述牵引顶升件上设置有牵引件，可与货架上的套接件相对移动并套接以牵引货架；或者所述牵引顶升件上设有套接件，可与货架上的牵引件相对移动并套接以牵引货架，所述举升顶升件可相对所述货架移动并顶起所述货架；所述牵引顶升件可选择地与所述举升顶升件联动连接。
本发明的目的之三采用如下技术方案实现：一种与AGV小车对接的货架，所述货架底部设置有牵引件，可与AGV上的套接件相对移动并套接，或者所述货架底部设置有套接件，可与AGV上的牵引件相对移动并套接，所述货架底部还设置有举升机构，用于被所述AGV顶起。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
1.一种适用于AGV小车搬运的对接机构，该对接机构通过设置牵引结构和举升结构使AGV小车同时具有举升背负式搬运能力和牵引式搬运能力；在需要举升背负式搬运的场合，AGV小车顶起举升结构，实现举升背负式搬运；在需要牵引式搬运的场合，AGV小车顶起牵引结构，实现牵引式搬运；该对接机构使AGV小车同时具有举升背负式搬运能力和牵引式搬运能力，且相互之间不影响，解决了AGV小车运输方案单一，无法通用推广等问题，丰富了AGV小车的应用场合。
2.一种AGV小车，该AGV小车同时具有举升背负式搬运能力和牵引式搬运能力；在需要举升背负式搬运的场合，AGV小车顶起举升顶升板，实现举升背负式搬运；在需要牵引式搬运的场合，AGV小车顶起牵引顶升板，实现牵引式搬运；该对接机构使AGV小车同时具有举升背负式搬运能力和牵引式搬运能力，且相互之间不影响，解决了AGV小车运输方案单一，无法通用推广等问题，丰富了AGV小车的应用场合。
3.一种与AGV小车对接的货架，该货架通过设置牵引结构和举升结构使AGV小车同时具有举升背负式搬运能力和牵引式搬运能力；在需要举升背负式搬运的场合，AGV小车顶起举升顶升板，实现举升背负式搬运；在需要牵引式搬运的场合，AGV小车顶起牵引顶升板，实现牵引式搬运；该对接机构使AGV小车同时具有举升背负式搬运能力和牵引式搬运能力，且相互之间不影响，解决了AGV小车运输方案单一，无法通用推广等问题，丰富了AGV小车的应用场合。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
附图说明
图1是本发明牵引式搬运的正视图；
图2是本发明牵引式搬运的俯视图；
图3是本发明牵引式搬运的A-A截面图；
图4是本发明牵引式搬运的C-C截面图；
图5是本发明举升背负式搬运的正视图；
图6是本发明举升背负式搬运的A-A截面图；
图7是本发明牵引柱与对接横梁相对高度示意图；
图8是本发明对接机构仰视图；
图9是本发明牵引柱与对接横梁相对安装位置示意图。
图中：1、牵引顶升件；2、举升顶升件；3、套接件；4、顶升机构；5、顶升板连接件；6、AGV小车；7、货架；8、牵引件；9、对接件。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
一种用于AGV小车搬运货架的对接机构，既可以实现牵引搬运又可以实现举升搬运。该对接结构包括牵引结构、牵引顶升件1、举升结构和举升顶升件2；顶升机构4设于AGV小车6上，用于顶升牵引顶升件1或举升顶升件2；牵引结构用于AGV小车6对货架7的牵引搬运，举升结构用于AGV小车6对货架7的举升搬运；
牵引结构包括牵引件8和与牵引件8配合的套接件3，牵引件8与套接件3可相对移动并套接，牵引件8和套接件3成对设置在牵引顶升件1和货架7之间；牵引顶升件1与牵引件8或套接件3连接；举升结构包括对接件9，举升顶升件2与对接件9可相对移动并顶起对接件9；牵引顶升件1与举升顶升件2可选择地连接；牵引顶升件1或举升顶升件2与AGV小车6的顶升机构4连接。牵引件8为牵引柱，套接件3为牵引套筒，牵引顶升件1为牵引顶升板；举升顶升件2为举升顶升板，对接件9为对接横梁。或者举升顶升件2包括举升顶升板和与举升顶升板固定连接的对接横梁，即对接横梁与举升顶升板连接，举升搬运的时候，直接由对接横梁举升起货架7。
当牵引顶升板与AGV小车6的顶升机构4连接时，对接横梁的高度大于或等于牵引柱的高度。当举升顶升板与AGV小车6的顶升机构4连接时，对接横梁的高度小于或等于牵引柱8的高度。
AGV小车6具有举升顶升板和牵引顶升板，举升顶升板环绕于牵引顶升板的外周。举升搬运或者牵引搬运时，顶升板连接件5将举升顶升板和牵引顶升板固定在一起，只需一个顶升机构4即可实现AGV小车6的牵引搬运或举升搬运，将AGV的两种搬运形式融合在一个AGV中实现。顶升板连接件5可以为伸缩件，在需要连接的时候，伸缩件从与牵引顶升件1的连接处延伸至与举升顶升件2的连接处，将牵引顶升件1和举升顶升件2连接在一起。现作详细说明如下。
实施例1
如图1-图4所示，货架7底部具有牵引柱，AGV小车6的牵引顶升板上具有牵引套筒，顶升机构4与牵引顶升板连接，在牵引时，AGV小车6的牵引顶升板上升，牵引柱插入牵引套筒内完成对接。
如图5-图6所示，牵引搬运时，举升顶升板和牵引顶升板不固定，顶升机构4升起牵引顶升板，举升顶升板停止不动作。举升背负搬运时，顶升板连接件5将举升顶升板和牵引顶升板固定在一起，顶升机构4升起牵引顶升板，牵引顶升板带动举升顶升板上升，货架7底部具有横梁，在举升时，举升顶升板将横梁架起，使货架7离开地面实现对货架7的举升。
实施例2
其他结构与实施例1相同，但顶升机构4与举升牵引板连接。举升搬运时，举升顶升板和牵引顶升板1不固定，顶升机构4升起举升顶升板，牵引顶升板不动作。牵引搬运时，顶升板连接件5将举升顶升板和牵引顶升板固定在一起，顶升机构4升起举升顶升板上升，随即带动牵引顶升板上升，牵引柱插入牵引套筒内完成对接，实现牵引。如图7所示，在此实施例中，牵引柱和横梁均安装在货架7上，牵引柱的高度大于或者等于对接横梁的高度，即牵引柱端部比对接横梁的端部离地面更近或离地面的距离相等。
需要说明的是，在上述两个实施例中，对接横梁可以安装在货架7底部，也可以安装在举升顶升板上；牵引柱安装在货架7底部，牵引套筒安装在牵引顶升板上，牵引套筒贯穿牵引顶升板并表露于牵引顶升板上表面，或者牵引柱安装在牵引顶升板上，凸出于牵引顶升板上表面，牵引套筒安装在货架7底部。
对接横梁与牵引柱的水平相对安装位置也可以有两种方式。一是牵引柱安装在外圈周边，对接横梁安装在中间，如图8所示。二是牵引柱安装在中间，对接横梁安装在外圈周边，如图9所示。
顶升机构4为具有向上的动力，可使与之相连的顶升牵引板或举升牵引板上升或者下降。在一些实施方式中，所述顶升机构具有一级可调高度，其可顶升的高度固定不可变，适用于当牵引顶升板与AGV小车6的顶升机构4连接时，对接横梁的高度大于或等于牵引柱的高度。另一些实现方式中，顶升机构具有一级可调高度和二级可调高度，可使牵引顶升板或举升顶升板顶升至处于一级可调高度、牵引顶升板和举升顶升板连接后的平面处于二级可调高度，以适用牵引搬运或举升搬运时对顶升高度不同的要求。
本发明还提供一种AGV小车和一种与AGV小车对接的货架。
一种AGV小车，AGV小车包括对接机构，对接机构包括牵引结构、牵引顶升件1、举升结构、举升顶升件2和顶升机构4；顶升机构4设于AGV小车上，用于顶升牵引顶升件1或举升顶升件2；牵引结构包括牵引件8和与牵引件8配合的套接件9，牵引件8与套接件9可相对移动并套接，牵引件8或套接件9设置在牵引顶升件1上；举升顶升件2可相对举升结构移动并顶起举升结构；牵引顶升件1可选择地与举升顶升件2联动连接。
一种与AGV小车对接的货架，货架包括对接机构，对接机构适用于将货架和AGV小车对接；对接机构包括牵引结构、牵引顶升件1、举升结构、举升顶升件2和顶升机构4；顶升机构4设于AGV小车上，用于顶升牵引顶升件1或举升顶升件2；牵引结构包括牵引件8和与牵引件8配合的套接件9，牵引件8和套接件9成对设置在牵引顶升件1与货架之间，牵引件8与套接件3可相对移动并套接；举升顶升件2可相对举升结构移动并顶起举升结构；牵引顶升件1可选择地与举升顶升件2联动连接。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (12)

1.一种用于AGV小车搬运货架的对接机构，适用于将AGV小车和货架对接，其特征在于，包括牵引结构、牵引顶升件、举升结构、举升顶升件和顶升机构；所述顶升机构设于AGV小车上，并与所述牵引顶升件或所述举升顶升件连接；所述牵引结构用于AGV小车对货架的牵引搬运，所述举升结构用于AGV小车对货架的举升搬运；
所述牵引结构包括牵引件和与所述牵引件配合的套接件，所述牵引件和所述套接件成对设置在所述牵引顶升件与货架之间，所述牵引件与所述套接件可相对移动并套接；
所述举升顶升件可相对所述举升结构移动并顶起所述举升结构；
所述牵引顶升件可选择地与所述举升顶升件联动连接。
2.如权利要求1所述的用于AGV小车搬运货架的对接机构，其特征在于，所述牵引件为牵引柱，所述套接件为牵引套筒；所述牵引顶升件为牵引顶升板；所述举升顶升件为举升顶升板，所述举升结构为对接横梁。
3.如权利要求1所述的用于AGV小车搬运货架的对接机构，其特征在于，所述牵引件为牵引柱，所述套接件为牵引套筒，所述牵引顶升件为牵引顶升板；所述举升顶升件包括举升顶升板和与所述举升顶升板固定连接的对接横梁。
4.如权利要求2或3所述的用于AGV小车搬运货架的对接机构，其特征在于，所述牵引顶升板与顶升机构连接，所述对接横梁的高度大于或等于所述牵引柱的高度。
5.如权利要求2或3所述的用于AGV小车搬运货架的对接机构，其特征在于，所述举升顶升板与顶升机构连接，所述对接横梁的高度小于或等于所述牵引柱的高度。
6.一种与货架对接的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括牵引顶升件、举升顶升件和顶升机构；所述顶升机构设于AGV小车上，并与所述牵引顶升件或所述举升顶升件连接；所述牵引顶升件上设置有牵引件，可与货架上的套接件相对移动并套接以牵引货架；或者所述牵引顶升件上设有套接件，可与货架上的牵引件相对移动并套接以牵引货架，所述举升顶升件可相对所述货架移动并顶起所述货架；所述牵引顶升件可选择地与所述举升顶升件联动连接。
7.如权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述牵引件为牵引柱，所述套接件为牵引套筒；所述牵引顶升件为牵引顶升板；所述举升顶升件为举升顶升板，所述货架包括对接横梁，所述举升顶升板可相对所述对接横梁移动并顶起所述对接横梁。
8.如权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述牵引件为牵引柱，所述套接件为牵引套筒，所述牵引顶升件为牵引顶升板；所述举升顶升件包括举升顶升板和与所述举升顶升板固定连接的对接横梁。
9.如权利要求7或8所述的AGV小车，其特征在于，所述牵引顶升板与顶升机构连接，所述对接横梁的高度大于或等于所述牵引柱的高度。
10.如权利要求7或8所述的AGV小车，其特征在于，所述举升顶升板与顶升机构连接，所述对接横梁的高度小于或等于所述牵引柱的高度。
11.一种与AGV小车对接的货架，其特征在于，所述货架底部设置有牵引件，可与AGV上的套接件相对移动并套接，或者所述货架底部设置有套接件，可与AGV上的牵引件相对移动并套接，所述货架底部还设置有举升机构，用于被所述AGV顶起。
12.如权利要求11所述的与AGV小车对接的货架，其特征在于，所述举升结构为对接横梁，所述对接横梁的高度小于或等于所述牵引柱的高度。
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