CN209064917U - 一种多功能运输系统 - Google Patents

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赵峻松
林群煦
江励
翟玉江
杨智才
刘胜祥
张活俊
倪费杰
吴月玉
闫笑颜
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Guangdong Zhongche Railway Vehicles Co Ltd
Wuyi University
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Guangdong Zhongche Railway Vehicles Co Ltd
Wuyi University
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Abstract

本实用新型公开一种多功能运输系统,包括有运输小车、带有机械爪的机械臂、支撑机械臂的支撑底座,支撑底座设有多个升降支撑脚,运输小车上设有用于支撑运输支撑底座的运输支撑台,支撑底座的底部设有用于避让运输小车的导向槽,运输小车的上表面设有用于与支撑底座定位的定位装置。与现有技术相比,本实用新型通过将支撑机械臂的支撑底座与运输小车分离,让运输小车在机械臂抓取配合组装的时候也可以进行运输工件,可以大大地减少运输时间和组装的时间,从而提高工件的运输效率和组装的效率;其次,由于运输小车在运输工件的时候不用运输机械臂,可以大大减少运输小车的运输重量,减少运输小车的耗能,从而减少运输成本。

Description

一种多功能运输系统
技术领域
本实用新型属于运输设备领域,特别地,涉及一种运输系统。
背景技术
高速动车组在组装的时候,需要将开闭罩、设备箱等物品搬运到组装的位置,以方便组装工人的拿取以及组装。由于开闭罩的重量比较大,需要在搬运以及运输的时候都需要用到机械臂辅助抬起,才能稳妥地运输。一般的作为运输的机械臂均是带移动轮的,即机械臂抓取工件之后,移动轮转动将机械臂以及工件一同运输到组装的位置,然后匹配安装。但是,这样的运输方法搬运和抓取是一起进行的,不能分开进行,从而导致组装时间过长,组装效率低下;其次,移动轮在移动工件的时候还需要运输机械臂,导致运输耗费的无用功过大,不仅运输效率低下,而且耗能过多,运输成本增加。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足,本实用新型的一种实施例提供一种提高运输效率,减少组装时间,降低能耗的多功能运输系统。
本实用新型的一种实施例解决其技术问题所采用的技术方案是:
一种多功能运输系统,包括有运输小车、带有机械爪的机械臂、支撑所述机械臂的支撑底座,所述支撑底座设有多个升降支撑脚,所述运输小车上设有用于支撑运输所述支撑底座的运输支撑台,所述支撑底座的底部设有用于避让所述运输小车的导向槽,所述运输小车的上表面设有用于与所述支撑底座定位的定位装置。
作为上述方案的改进,所述定位装置包括有设置在所述运输支撑台的上表面的多个定位销,所述导向槽对应所述定位销的位置设有定位孔。
作为上述方案的进一步改进,所述定位销为锥形销,所述定位孔为与所述锥形销的形状相匹配的锥形孔。
进一步,所述运输支撑台的上表面铺设有缓冲减震垫。
进一步,所述运输小车的前后两端均设有避障触边。
进一步,所述运输小车的前后两端均设有激光传感器。
进一步,所述运输小车伸入所述导向槽的一端设有摄像头。
进一步,所述运输小车远离所述摄像头的一端设有操作板。
进一步,所述运输小车的底部设有多个万向轮以及驱动所述运输小车的舵轮驱动。
进一步,所述舵轮驱动有两个。
本实用新型的一种实施例的有益效果:与现有技术相比,本实用新型通过将支撑机械臂的支撑底座与运输小车分离,让运输小车在机械臂抓取配合组装的时候也可以进行运输工件,可以大大地减少运输时间和组装的时间,从而提高工件的运输效率和组装的效率;其次,由于运输小车在运输工件的时候不用运输机械臂,可以大大减少运输小车的运输重量,减少运输小车的耗能,从而减少运输成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型一种实施例的结构示意图;
图2是本实用新型一种实施例的所述支撑底座的结构示意图;
图3是本实用新型一种实施例的所述运输小车的立体示意图;
图4是本实用新型一种实施例的所述运输小车的另一个视角的示意图。
具体实施方式
参照图1至图4,一种多功能运输系统,包括有运输小车1、带有机械爪的机械臂2、支撑所述机械臂2的支撑底座3,所述支撑底座3设有多个升降支撑脚31,所述运输小车1上设有用于支撑运输所述支撑底座3的运输支撑台11,所述支撑底座3的底部设有避让所述运输小车1的导向槽32,所述运输小车1的上表面设有用于与所述支撑底座3定位的定位装置。所述运输小车1可用于运输带有机械臂2的支撑底座3,也可以用于运输开闭罩。其中升降支撑脚31可以将支撑底座3撑起,可以支撑住支撑底座3,让运输小车1可以在导向槽32的导向下进入支撑底座3的底部。所述导向槽32可以保证运输小车1和支撑底座3对位准确,且有效地防止碰撞,达到受力平衡,运输顺畅的作用。所述定位装置也是如此,方便定位支撑底座3与运输小车1之间的相对位置。所述升降支撑脚31为液压升降支撑脚,除此之外还可以为电动丝杆支撑腿等装置。
在使用的时候,运输小车1将支撑底座3和机械臂2一同运输到组装的位置,然后所述升降支撑脚31伸出支撑整个支撑底座3,即可将支撑底座3脱离所述运输小车1,可以独立支撑。随后运输小车1退出导向槽32,去运输开闭罩,可以将开闭罩运输到机械臂2上机械爪可以抓取的位置,让机械臂2抓取开闭罩,抓取完开闭罩之后,运输小车1还可以继续搬运其他的组装配件过来,则在搬运工件的时候也可以进行抓取、组装,即可以让搬运工件和组装同时进行,大大减少了组装、搬运的时间,提高组装效率,提高运输的效率。
参照图3,优选地,为了方便定位,所述定位装置包括有设置在所述运输支撑台11的上表面的多个定位销111,所述导向槽32对应所述定位销111的位置设有定位孔。所述定位销111与所述定位孔配合,可以让运输小车1和支撑底座3的位置更加准确,避免出现受力不均的情况。而且利用定位销111和定位孔的配合,还可以提高支撑底座3与运输小车1之间的作用力,让运输小车1运输支撑底座3的时候更加平稳,更加可靠。除此之外,所述定位销111还可以设置在导向槽32上,所述定位孔设置在运输小车1上。其中最优地,为了方便定位销111插入所述定位孔,所述定位销111为锥形销,所述定位孔为与所述锥形销的形状相匹配的锥形孔。优选地,所述锥形孔为4个,对应的锥形销也为4个。
优选地,为了减少支撑底座3和运输小车1之间的摩擦,所述运输支撑台11的上表面铺设有缓冲减震垫。所述缓冲减震垫铺设在运输支撑台11上,可以减少搬运小车和支撑底座3之间的磨损,从而延长使用寿命。
优选地,为了避免运输小车1在运输过程的碰撞损坏,所述运输小车1的前后两端均设有避障触边12。所述运输小车1为智能AGV小车,可以自主导航,即可以自动来回运输于支撑底座3与仓库之间。所述避障触边12可以有效地减少障碍物对运输小车1的碰撞损伤。
参照图3、图4,优选地,为了更好地进行避障,所述运输小车1的前后两端均设有激光传感器13。所述激光传感器13用于检车小车前后是否有障碍物,从而反馈到智能运输小车1的控制器上,再改变运输小车1的运输轨迹,从而达到避障的功能。所述激光传感器13在运输小车1单独运行或者承载支撑底座3的时候,可以转换检测角度,扩大避障的范围,避免支撑底座3的升降支撑脚31遮挡住激光传感器13的测量。
参照图4,优选地,所述运输小车1伸入所述导向槽32的一端设有摄像头14。所述摄像头14用于反馈运输小车1插入端插入的深度,即进入支撑底座3底部时可采集图像,系统进行图像处理,定位对准,让定位装置定位更加准确。
参照图3,优选地,为了方便工人操作调节运输小车1的状态,所述运输小车1远离所述摄像头14的一端设有操作板15。所述操作板15上设有显示屏和多个控制按钮,方便工人控制运输小车1。
参照图4,优选地,为了方便让运输小车1运输更加灵活,所述运输小车1的底部设有多个万向轮16以及驱动所述运输小车1的舵轮驱动17。采用舵轮驱动17配合万向轮16,可以让运输小车1在运输的时候更加平稳,运输更加可靠。其中最优的,所述舵轮驱动17有两个。即运输小车1采用双轮差速运行,可以前进、后退、转向和原地自转,可以做侧向平移,而且所述运输小车1的内部设有用于提供电能的蓄电池,为运输小车1的通电器件提供电能。
本实施例的使用流程为:在使用的时候,运输小车1运输支撑底座3到达组装的位置之后,所述升降支撑脚31将支撑底座3撑起,让支撑底座3脱离运输小车1的支撑,即让锥形销脱离锥形孔,随后所述舵轮驱动17运转,将运输小车1从导向槽32中移动出来,然后在自动导航、激光传感器13的配合作用下进行运输开闭罩和其他工件;当运输小车1将工件或开闭罩运输到支撑底座3的时候,所述机械臂2驱动所述机械爪来抓取工件,配合组装;当组装完成之后,所述运输小车1在摄像头14的作用下进入所述导向槽32,定位好,然后所述升降支撑脚31下降,让支撑底座3放在运输小车1上,便可以将支撑底座3撤离,方便工位的转换。
与现有技术相比,本实用新型通过将支撑机械臂2的支撑底座3与运输小车1分离,让运输小车1在机械臂2抓取配合组装的时候也可以进行运输工件,可以大大地减少运输时间和组装的时间,从而提高工件的运输效率和组装的效率;其次,由于运输小车1在运输工件的时候不用运输机械臂2,可以大大减少运输小车1的运输重量,减少运输小车1的耗能,从而减少运输成本。
以上所述只是本实用新型的较佳实施方式,但本实用新型并不限于上述实施例,只要其以任何相同或相似手段达到本实用新型的技术效果,都应落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能运输系统,其特征在于:包括有运输小车(1)、带有机械爪的机械臂(2)、支撑所述机械臂(2)的支撑底座(3),所述支撑底座(3)设有多个升降支撑脚(31),所述运输小车(1)上设有用于支撑运输所述支撑底座(3)的运输支撑台(11),所述支撑底座(3)的底部设有用于避让所述运输小车(1)的导向槽(32),所述运输小车(1)的上表面设有用于与所述支撑底座(3)定位的定位装置。
2.根据权利要求1所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述定位装置包括有设置在所述运输支撑台(11)的上表面的多个定位销(111),所述导向槽(32)对应所述定位销(111)的位置设有定位孔。
3.根据权利要求2所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述定位销(111)为锥形销,所述定位孔为与所述锥形销的形状相匹配的锥形孔。
4.根据权利要求1所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述运输支撑台(11)的上表面铺设有缓冲减震垫。
5.根据权利要求1-4任一所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述运输小车(1)的前后两端均设有避障触边(12)。
6.根据权利要求1-4任一所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述运输小车(1)的前后两端均设有激光传感器(13)。
7.根据权利要求1-4任一所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述运输小车(1)伸入所述导向槽(32)的一端设有摄像头(14)。
8.根据权利要求7所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述运输小车(1)远离所述摄像头(14)的一端设有操作板(15)。
9.根据权利要求1-4任一所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述运输小车(1)的底部设有多个万向轮(16)以及驱动所述运输小车(1)的舵轮驱动(17)。
10.根据权利要求9所述的一种多功能运输系统,其特征在于:所述舵轮驱动(17)有两个。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111924269A (zh) * 2020-07-30 2020-11-13 五邑大学 一种多功能智能跟随底盘

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