CN108790639A - 一种agv小车的顶升牵引机构 - Google Patents

一种agv小车的顶升牵引机构 Download PDF

Info

Publication number
CN108790639A
CN108790639A CN201810578993.9A CN201810578993A CN108790639A CN 108790639 A CN108790639 A CN 108790639A CN 201810578993 A CN201810578993 A CN 201810578993A CN 108790639 A CN108790639 A CN 108790639A
Authority
CN
China
Prior art keywords
jacking
connecting rod
agv
haulage gear
ontologies
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810578993.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108790639B (zh
Inventor
覃文飞
杨佳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stenden Robot (shenzhen) Co Ltd
Original Assignee
Stenden Robot (shenzhen) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stenden Robot (shenzhen) Co Ltd filed Critical Stenden Robot (shenzhen) Co Ltd
Priority to CN201810578993.9A priority Critical patent/CN108790639B/zh
Publication of CN108790639A publication Critical patent/CN108790639A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108790639B publication Critical patent/CN108790639B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/14—Draw-gear or towing devices characterised by their type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D2001/001—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars

Abstract

本发明涉及一种AGV小车的顶升牵引机构，包括AGV本体，设于AGV本体上侧的料车机构，及设于AGV本体与料车机构之间的顶升牵引机构；所述顶升牵引机构包括设置于AGV本体上端的顶升组件，及设置于顶升组件动力输出端且与料车机构传动联接的牵引组件。本发明AGV本体与料车机构之间设置顶升牵引机构，以使AGV本体受到向下的弹力，加大AGV本体与地面的压力，从而增加AGV本体驱动轮与地面的摩擦力。同时，由于AGV本体受到了向下的弹力，料车机构就自然会受到向上的弹力，这样能减少料车机构与地面的摩擦力。本发明提高AGV小车的顶升牵引能力，实现节能环保，同时也降低成本。

Description

一种AGV小车的顶升牵引机构
技术领域
本发明涉及机器人，更具体地说是指一种AGV小车的顶升牵引机构。
背景技术
在AGV/移动机器人领域，AGV在顶升牵引料车时，为了保证AGV驱动轮与地面的摩擦力都会在AGV上增加配重，从而增加驱动轮与地面的压力。这种增加配重的做法增加了AGV运行需要的功耗增加，对使用电池作为电源的AGV来说，为保证AGV的续航能力，又需要增大电池容量。这样AGV不仅不节能，成本也进而增加。为解决这个问题，需要设计一款新型顶升牵引机构，保证AGV不需要增加配置的情况也能实现料车的牵引，让AGV功耗降低，成本降低。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种AGV小车的顶升牵引机构。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种AGV小车的顶升牵引机构，包括AGV本体，设于AGV本体上侧的料车机构，及设于AGV本体与料车机构之间的顶升牵引机构；所述顶升牵引机构包括设置于AGV本体上端的顶升组件，及设置于顶升组件动力输出端且与料车机构传动联接的牵引组件。
其进一步技术方案为：所述顶升组件包括第一连杆，第二连杆；所述第一连杆、第二连杆上端设有托台，且托台均与第一连杆、第二连杆铰接；所述第一连杆、第二连杆下端与AGV本体铰接；所述第一连杆与设有的顶升动力件传动联接。
其进一步技术方案为：所述第一连杆于托台的铰接点与第二连杆于AGV本体的铰接点的连线、第二连杆于托台的铰接点与第一连杆于AGV本体的铰接点的连线、第一连杆和第二连杆于AGV本体的铰接点连线、及第一连杆和第二连杆于托台的铰接点连线形成平行四边形。
其进一步技术方案为：所述第一连杆与第二连杆交叉设置，且于交叉处铰接。
其进一步技术方案为：所述第一连杆与托台联接的一端为滑动联接；所述第二连杆与AGV本体联接的一端为滑动联接；所述第一连杆近于托台一端与所述顶升动力件铰接。
其进一步技术方案为：所述牵引组件包括固定于顶升组件的导向柱，滑动联接于导向柱外侧的导向套；所述导向柱与导向套之间设有弹簧；所述料车机构设有与导向套相配合的定位套。
其进一步技术方案为：所述导向套设有凹腔；所述导向柱滑动联接于凹腔内；所述弹簧一端止抵于凹腔底部，另一端止抵于导向柱。
其进一步技术方案为：所述导向套内壁设有限位槽；所述导向柱外侧设有限位块；所述限位块与限位槽滑动联接。
其进一步技术方案为：所述导向柱近于凹腔的一端设有凹孔；所述所述弹簧一端止抵于凹腔底部，另一端止抵于凹孔底部。
其进一步技术方案为：所述定位套设有锥形孔；所述导向套设有与锥形孔匹配的锥形部。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明AGV本体与料车机构之间设置顶升牵引机构，以使AGV本体受到向下的弹力，加大AGV本体与地面的压力，从而增加AGV本体驱动轮与地面的摩擦力。同时，由于AGV本体受到了向下的弹力，料车机构就自然会受到向上的弹力，这样能减少料车机构与地面的摩擦力。本发明提高AGV小车的顶升牵引能力，实现节能环保，同时也降低成本。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种AGV小车的顶升牵引机构的立体结构图；
图2为本发明一种AGV小车的顶升牵引机构的前视图及其局部剖视图；
图3为图2的局部放大图；
图4为图2的A处放大图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1至图4为本发明实施例的图纸。
一种AGV小车的顶升牵引机构，如图1—2所示，包括AGV本体10，设于AGV本体10上侧的料车机构20，及设于AGV本体10与料车机构20之间的顶升牵引机构30。顶升牵引机构30包括设置于AGV本体10上端的顶升组件31，及设置于顶升组件31动力输出端且与料车机构20传动联接的牵引组件32。
顶升组件31可以上下运动，以使料车机构20能上下运动，并且牵引组件32的作用下，料车机构20随着AGV本体10一起运动。
如图3所示，顶升组件31包括第一连杆311，第二连杆312。第一连杆311、第二连杆312上端设有托台313，且托台313均与第一连杆311、第二连杆312铰接。第一连杆311、第二连杆312下端与AGV本体10铰接。第一连杆311与设有的顶升动力件314传动联接。顶升动力件314为电动推杆，倾斜安装，伸缩运动以驱动托台313上下运动。
第一连杆311于托台313的铰接点与第二连杆312于AGV本体10的铰接点的连线、第二连杆312于托台313的铰接点与第一连杆311于AGV本体10的铰接点的连线、第一连杆311和第二连杆312于AGV本体10的铰接点连线、及第一连杆311和第二连杆312于托台313的铰接点连线形成平行四边形。由于平行四边行运动稳定，顶升动力件314驱动托台313能够平稳且同步的上升或下降。
优选的，第一连杆311，第二连杆312对称设置在托台313的两侧。
其中，第一连杆311与第二连杆312交叉设置，且于交叉处铰接，这样增加了顶升组件31的稳定性和牢靠性。交叉设置条件下，顶升动力件314以小的驱动力就能顶升料车机构20的大承重量。交叉处铰接，增加一个受力支撑点，减少各点的承重力。
具体的，第一连杆311与托台313联接的一端为滑动联接。第二连杆312与AGV本体10联接的一端为滑动联接。第一连杆311近于托台313一端与所述顶升动力件314铰接。第一连杆311、第二连杆312在同一侧滑动联接，减小运动空间，使整个车体结构更加紧凑。
如图4所示，牵引组件32包括固定于顶升组件31的导向柱321，滑动联接于导向柱321外侧的导向套322。导向柱321与导向套322之间设有弹簧323。料车机构20设有与导向套322相配合的定位套21。具体的，导向柱321固定在托台313上表面。
顶升组件31上升，导向套322会与料车的定位套21接触，当导向套322接触到定位套21后，会继续往上运动设定距离，比如10mm。因为选定的弹簧323与料车的重量是匹配的，这样导向套322继续上升过程中，弹簧323会被压缩，料车机构20不会被顶升组件31顶离地面，而料车机构20通过弹簧323会给AGV本体10一个向下的力，这样有效增加了AGV本体10驱动轮与地面的压力，从而增大了摩擦力。同时，料料车机构20还会受到弹簧323的向上的弹簧力，料料车机构20的轮子与地面压力变小，摩擦力变小。通过顶升组件31和牵引组件32的相互作用，既可以增大AGV本体10的驱动轮与地面的摩擦力，也有效减小料料车机构20与地面的摩擦力，从而提高AGV本体10的顶升牵引能力，减小能耗。
优选的，牵引组件32的数量为四个。
其中，导向套322设有凹腔324，且导向柱321滑动联接于凹腔324内。弹簧323一端止抵于凹腔324底部，另一端止抵于导向柱321。这样设计，方便安装，结构合理。
导向套322内壁设有限位槽325。导向柱321外侧设有限位块326。限位块326与限位槽325滑动联接。限位块326在限位槽325内滑动联接，防止由于弹簧323的弹力而将导向套322顶开。
导向柱321近于凹腔324的一端设有凹孔327。所述弹簧323一端止抵于凹腔324底部，另一端止抵于凹孔327底部。弹簧323两端分别落在凹腔324、凹孔327的底部，以将弹簧323定位，防止移位。
优选的，定位套21设有锥形孔211。导向套322设有与锥形孔211匹配的锥形部3221，以使二者更好的配合。
如图2所示，料车机构20包括车架22，车架22设有若干个运动轮23。在本实施例中，车架将AGV小车罩在内侧，运动轮23设于车架的四个转角处。
综上所述，本发明AGV本体与料车机构之间设置顶升牵引机构，以使AGV本体受到向下的弹力，加大AGV本体与地面的压力，从而增加AGV本体驱动轮与地面的摩擦力。同时，由于AGV本体受到了向下的弹力，料车机构就自然会受到向上的弹力，这样能减少料车机构与地面的摩擦力。本发明提高AGV小车的顶升牵引能力，实现节能环保，同时也降低成本。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，包括AGV本体，设于AGV本体上侧的料车机构，及设于AGV本体与料车机构之间的顶升牵引机构；所述顶升牵引机构包括设置于AGV本体上端的顶升组件，及设置于顶升组件动力输出端且与料车机构传动联接的牵引组件。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述顶升组件包括第一连杆，第二连杆；所述第一连杆、第二连杆上端设有托台，且托台均与第一连杆、第二连杆铰接；所述第一连杆、第二连杆下端与AGV本体铰接；所述第一连杆与设有的顶升动力件传动联接。
3.根据权利要求2所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述第一连杆于托台的铰接点与第二连杆于AGV本体的铰接点的连线、第二连杆于托台的铰接点与第一连杆于AGV本体的铰接点的连线、第一连杆和第二连杆于AGV本体的铰接点连线、及第一连杆和第二连杆于托台的铰接点连线形成平行四边形。
4.根据权利要求2所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述第一连杆与第二连杆交叉设置，且于交叉处铰接。
5.根据权利要求2所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述第一连杆与托台联接的一端为滑动联接；所述第二连杆与AGV本体联接的一端为滑动联接；所述第一连杆近于托台一端与所述顶升动力件铰接。
6.根据权利要求1所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述牵引组件包括固定于顶升组件的导向柱，滑动联接于导向柱外侧的导向套；所述导向柱与导向套之间设有弹簧；所述料车机构设有与导向套相配合的定位套。
7.根据权利要求6所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述导向套设有凹腔；所述导向柱滑动联接于凹腔内；所述弹簧一端止抵于凹腔底部，另一端止抵于导向柱。
8.根据权利要求7所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述导向套内壁设有限位槽；所述导向柱外侧设有限位块；所述限位块与限位槽滑动联接。
9.根据权利要求7所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述导向柱近于凹腔的一端设有凹孔；所述所述弹簧一端止抵于凹腔底部，另一端止抵于凹孔底部。
10.根据权利要求6所述的一种AGV小车的顶升牵引机构，其特征在于，所述定位套设有锥形孔；所述导向套设有与锥形孔匹配的锥形部。
CN201810578993.9A 2018-06-07 2018-06-07 一种agv小车的顶升牵引机构 Active CN108790639B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810578993.9A CN108790639B (zh) 2018-06-07 2018-06-07 一种agv小车的顶升牵引机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810578993.9A CN108790639B (zh) 2018-06-07 2018-06-07 一种agv小车的顶升牵引机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108790639A true CN108790639A (zh) 2018-11-13
CN108790639B CN108790639B (zh) 2020-07-28

Family

ID=64087552

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810578993.9A Active CN108790639B (zh) 2018-06-07 2018-06-07 一种agv小车的顶升牵引机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108790639B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109502283A (zh) * 2018-12-03 2019-03-22 佛山市丁丁自动化科技有限公司 一种具有上下料对接功能的agv
CN110371218A (zh) * 2019-08-22 2019-10-25 昆山市工研院智能制造技术有限公司 一种模块式多功能agv
CN110884842A (zh) * 2019-11-26 2020-03-17 杭州锐冠科技有限公司 一种物料运输系统
CN111559443A (zh) * 2019-02-13 2020-08-21 北京京东尚科信息技术有限公司 车辆结构
CN113320607A (zh) * 2021-06-17 2021-08-31 广东嘉腾机器人自动化有限公司 Agv物料转运装置
WO2023125011A1 (zh) * 2021-12-31 2023-07-06 中兴通讯股份有限公司 基于顶升式自动导引车的对接牵引装置及自动导引车系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206357935U (zh) * 2016-12-22 2017-07-28 湖南天特智能科技有限公司 Agv快速定位料车装置
CN206521228U (zh) * 2016-08-30 2017-09-26 谢国贤 一种顶升牵引机构
CN207121169U (zh) * 2017-12-22 2018-03-20 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种带有自动对位装置的agv
CN108163478A (zh) * 2017-12-22 2018-06-15 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种带有自动对位装置的agv及其对位方法
CN108482521A (zh) * 2018-05-18 2018-09-04 杭州南江机器人股份有限公司 一种用于agv小车搬运货架的对接机构
CN207902610U (zh) * 2018-02-28 2018-09-25 潍坊路加精工有限公司 顶升牵引机构及agv小车

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206521228U (zh) * 2016-08-30 2017-09-26 谢国贤 一种顶升牵引机构
CN206357935U (zh) * 2016-12-22 2017-07-28 湖南天特智能科技有限公司 Agv快速定位料车装置
CN207121169U (zh) * 2017-12-22 2018-03-20 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种带有自动对位装置的agv
CN108163478A (zh) * 2017-12-22 2018-06-15 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种带有自动对位装置的agv及其对位方法
CN207902610U (zh) * 2018-02-28 2018-09-25 潍坊路加精工有限公司 顶升牵引机构及agv小车
CN108482521A (zh) * 2018-05-18 2018-09-04 杭州南江机器人股份有限公司 一种用于agv小车搬运货架的对接机构

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109502283A (zh) * 2018-12-03 2019-03-22 佛山市丁丁自动化科技有限公司 一种具有上下料对接功能的agv
CN111559443A (zh) * 2019-02-13 2020-08-21 北京京东尚科信息技术有限公司 车辆结构
CN110371218A (zh) * 2019-08-22 2019-10-25 昆山市工研院智能制造技术有限公司 一种模块式多功能agv
CN110884842A (zh) * 2019-11-26 2020-03-17 杭州锐冠科技有限公司 一种物料运输系统
CN113320607A (zh) * 2021-06-17 2021-08-31 广东嘉腾机器人自动化有限公司 Agv物料转运装置
CN113320607B (zh) * 2021-06-17 2022-05-20 广东嘉腾机器人自动化有限公司 Agv物料转运装置
WO2023125011A1 (zh) * 2021-12-31 2023-07-06 中兴通讯股份有限公司 基于顶升式自动导引车的对接牵引装置及自动导引车系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108790639B (zh) 2020-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108790639A (zh) 一种agv小车的顶升牵引机构
CN105489808B (zh) 一种用于工程车辆的电池组件
CN107054502B (zh) 一种带有可提升结构的全向移动机器人底盘
CN206644846U (zh) 一种新型平板物流运输车
CN208700503U (zh) 一种托盘搬运agv
CN205908079U (zh) 一种安全平稳的立体停车设备横移机构
WO2023134545A1 (zh) 管线加油车
CN201321064Y (zh) 电动三轮出窑车
CN206885207U (zh) 一种带有可提升结构的全向移动机器人底盘
CN207030848U (zh) 一种移卷小车
CN110723688A (zh) 一种便携式搬运叉车
CN205743180U (zh) 一种安全平稳的立体停车设备
CN205893895U (zh) 一种隧道施工小断面自行引桥台车的升降横移装置
CN205542946U (zh) 一种用于工程车辆的电池组件
CN205649208U (zh) 一种多功能电动椅底座
CN210944720U (zh) 一种便携式搬运叉车
CN209143023U (zh) 机械式自动行走装置
CN205311261U (zh) 实现车轮上下随地形变化的减震器承载压力互通转换系统
CN201071286Y (zh) 车载式人工影响天气火箭发射架的装卸架
CN204623618U (zh) 带可控支架的自行车
CN105216565A (zh) 一种两栖车车轮收放装置的收放机构
CN206923190U (zh) 一种电气控制器支架
CN203093711U (zh) 便于更换蓄电池的矿用单轨吊车蓄电池部
CN103552497A (zh) 一种房车车厢伸缩装置
CN212452305U (zh) 一种超低架桥机内的中支腿装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant