CN109502283A - 一种具有上下料对接功能的agv - Google Patents

Abstract

本发明公开的具有上下料对接功能的AGV，包括AGV、输送对接平台和驱动机构，输送对接平台的两侧设有导向架，两导向架之间通过同步传动机构连接，驱动机构通过驱动同步传动机构使两导向架相对靠拢或相对分离；驱动机构包括第一链轮、第二链轮、传动链条、滑架和驱动装置，第一链轮与同步传动机构传动连接，第二链轮设于滑架上，第一链轮和第二链轮相隔设置，第一链轮和第二链轮之间通过传动链条传动连接，驱动装置设于滑架上与第二链轮传动连接。本发明的AGV，第一链轮带动两导向架夹紧物料后，第二链轮在驱动装置的驱动下因第一链轮无法继续转动会沿传动链条向第一链轮一侧移动，避免了因导向架夹紧物料后导致驱动装置卡顿急停，并且适用于不同规格的物料。

Description

一种具有上下料对接功能的AGV

技术领域

本发明属于作业与运输技术领域，具体涉及一种具有上下料对接功能的AGV。

背景技术

随着科学和技术的不断发展，日益增长的产品市场需求，企业的生产与运输效率有着平衡市场供求关系的重要作用，AGV在企业中逐渐成为重要的搬运工具，利用AGV配合料车可运输各种物料。现有AGV运输物料方式是：牵引有料车的AGV从一个站点上料，行驶至另一站点下料完成物料搬运。AGV与站点上下料对接平台的对接方式是通过光电传感器定位对接装置(如光电传感器、反射开关等装置)实现，现有AGV与料站对接方式存在的不足是，对接过程中由于AGV行驶的惯性或制动减速的延误性容易使AGV与料站之间的对接位置出现偏差，导致进入料车的物料也出现位置偏差，从而导致物料输送位置不精准，给用户带来使用不便。

为了解决上述问题，人们对料车上的对接平台作出了改进，使对接平台在输送方向两侧的导向架通过双向螺纹丝杆带动导向架向相对内侧靠拢实现对物料进行对中定位，纠正了对接平台与上料料站对接导致物料位置偏移的误差，然而现有驱动双向螺纹丝杆的方式是采用驱动电机直接驱动，存在的不足是当物料被完全夹紧后，双向螺纹丝杆无法转动，利用驱动电机直接卡死的方式完成对中定位，频繁急停卡顿对驱动电机造成较大的损耗或损坏，电机维修更换成本高，给用户带来使用不便。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有上下料对接功能的AGV，避免导向架夹紧后造成驱动电机卡顿急停，适用于对中定位不同规格的物料，使用可靠。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种具有上下料对接功能的AGV，包括所述AGV、设于AGV上的输送对接平台和驱动机构，所述输送对接平台位于其输送方向的两侧设有导向架，所述导向架通过第一导引结构与所述输送对接平台滑动连接，所述两导向架之间通过同步传动机构连接，所述驱动机构通过驱动同步传动机构使两导向架相对靠拢或相对分离；所述驱动机构包括第一链轮、第二链轮、传动链条、滑架和驱动装置，所述第一链轮固定设于所述同步传动机构上并与其传动连接，所述第二链轮设于所述滑架上，所述滑架与输送对接平台之间通过第二导引结构相对滑动连接，所述第一链轮和第二链轮相隔设置，所述第一链轮和第二链轮之间通过传动链条传动连接，所述驱动装置固定设于滑架上，其输出端与第二链轮传动连接；所述驱动装置通过驱动第二链轮带动第一链轮转动实现两导向架相对一侧靠拢。

与现有技术相比，本发明的具有上下料对接功能的AGV，第一链轮带动两导向架夹紧物料后，第二链轮在驱动装置的驱动下因第一链轮无法继续转动会沿传动链条向第一链轮一侧移动，避免了因导向架夹紧物料后导致驱动装置卡顿急停，使用可靠，而且，两导向架采用机械方式定位，适用于不同大小尺寸的物料，摒弃了传统采用电子控制系统控制夹紧尺寸的方式，使用方便。

优选的，所述同步传动机构包括双向螺纹丝杆，两所述导向架分别与双向螺纹丝杆的两个螺纹部螺纹配合；通过这样设置，保证两导向架同步向内侧靠拢将物料对中定位在输送对接平台的中部。

优选的，所述第一链轮和第二链轮之间设有使滑架向第一链轮方向一侧滑动到位时，控制所述驱动装置暂停工作的第一感应开关；通过这样设置，采用第一感应开关控制驱动装置暂停工作，避免驱动装置造成损耗，使用可靠。

优选的，还包括复位机构，所述复位机构连接所述滑架与输送对接平台，所述复位机构可使所述第二链轮向远离所述第一链轮一侧复位运动，所述复位机构为复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述输送对接平台连接，其另一端与所述滑架连接；通过这样设置，暂停工作的驱动装置通过复位机构弹性恢复复位至原始位置，准备下次物料夹紧对中，使用方便。

优选的，所述输送对接平台内设有使触发所述驱动装置启动工作的第二感应开关，通过这样设置，通过第二感应开关检测进入输送对接平台内的物料，进而启动待工作的驱动装置工作，自动化高。

优选的，两所述导向架的两端分别向相反方向折弯或弯曲延伸形成导向部，使两所述导向架的端部呈八字型布置，采用这种结构，设置导向部便于将物料导向进入两导向架之间。

优选的，还包括料车、所述输送对接平台设于所述料车上，所述料车的料车架的前侧和后侧分别通过缓冲机构与所述AGV连接；通过这样设置，当AGV遇到硬性碰撞时，可以减缓料车及其上的物料受到的冲击，使用可靠。

优选的，所述缓冲机构包括固定架、限位件、滑动连接座和拉簧，所述固定架设于所述料车架上，所述滑动连接座设于所述agv上，所述固定架上设有滑槽，所述限位件和滑动连接座可滑动地设于所述滑槽内，所述滑动连接座设于所述限位件的内侧，所述拉簧的两端分别与限位件和固定架连接。

附图说明

图1为本发明具有上下料对接功能的AGV的示意图

图2为料车与输送对接平台的示意图

图3为料车与输送对接平台另一角度的示意图

图4为具有上下料对接功能的AGV的俯视图

图5为具有上下料对接功能的AGV的另一角度的示意图

图6为图5中A区域的局部放大图

图7为图5中B区域的局部放大图

图8为驱动机构的示意图

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的技术方案：

参见图1至图8，本发明的具有上下料对接功能的AGV1，包括AGV1、设于AGV1上的输送对接平台2和驱动机构3，所述输送对接平台2位于其输送方向的两侧设有导向架21，所述导向架21通过第一导引结构与所述输送对接平台2滑动连接，所述两导向架21之间通过同步传动机构连接，所述驱动机构3通过驱动同步传动机构使两导向架21相对靠拢或相对分离；所述驱动机构3包括第一链轮31、第二链轮32、传动链条33、滑架34和驱动装置35，所述驱动装置35为驱动电机，所述第一链轮31固定设于所述同步传动机构上并与其传动连接，所述第二链轮32设于所述滑架34上，所述滑架34与输送对接平台2之间通过第二导引结构相对滑动连接，所述第二导引结构为滑轨装置36，所述滑轨装置36设置在所述输送对接平台2侧部，所述滑轨装置36向第一链轮31一侧延伸布置，所述第一链轮31和第二链轮32相隔设置，所述第一链轮31和第二链轮32之间通过传动链条33传动连接，所述传动链条33绕设在所述第一链轮31和第二链轮32的外侧，所述驱动装置35固定设于滑架34上，其输出端与第二链轮32传动连接；所述驱动装置35通过驱动第二链轮32带动第一链轮31转动实现两导向架21相对一侧靠拢。

参见图1至图3，本发明具有上下料对接功能的AGV工作时，当物料进入输送对接平台2内时，触发所述驱动机构3驱动两导向架同步向内侧移动直接将物料夹紧完成物料对中定位，物料夹紧后使得两导向架无法继续移动致使第一链轮31停止转动，但是，驱动装置35驱动第二链轮32继续转动，此时的第二链轮32可顺时针转动或逆时针转动，使第二链轮32在传动链条33的带动下，沿滑轨装置36向第一链轮31一侧移动，同时滑架34沿滑轨装置36向第一链轮31一侧移动，避免了因导向架21夹紧物料后导致驱动装置35卡顿急停。

与现有技术相比，本发明的具有上下料对接功能的AGV1，第一链轮31带动两导向架21夹紧物料后，第二链轮32在驱动装置35的驱动下因第一链轮31无法继续转动会沿传动链条33向第一链轮31一侧移动，避免了因导向架21夹紧物料后导致驱动装置35卡顿急停，使用可靠，而且，两导向架采用机械方式定位，适用于不同大小尺寸的物料，摒弃了传统采用电子控制系统控制夹紧尺寸的方式，使用方便。

参见图4，作为优选方案，所述同步传动机构包括双向螺纹丝杆22，两所述导向架21分别与双向螺纹丝杆22的两个螺纹部螺纹配合，具体的，所述双向螺纹丝杆22垂直于所述输送对接平台2的输送方向设置，所述输送对接平台2导向架21下端连接有丝杆套23，所述丝杆套23与所述双向螺纹丝杆22的螺纹部螺纹连接；通过这样设置，保证两导向架21将物料对中定位在输送对接平台2的中部。

参见图1至图3，作为优选方案，所述第一链轮31和第二链轮32之间设有使滑架34向第一链轮31一侧滑动到位时，控制所述驱动装置35暂停工作的第一感应开关38，所述具体为检测到滑架34移动至预设位置时触发所述驱动装置35暂停工作，所述第一感应开关38优选为光电传感器或其他传感器，所述第一感应开关38设于所述滑轨装置36上；通过这样设置，采用第一感应开关38控制驱动装置35暂停工作，避免驱动装置35造成损耗，使用可靠。

作为优选方案，还包括复位机构37，所述复位机构37连接所述滑架34与输送对接平台2，所述复位机构37可使所述第二链轮32向远离所述第一链轮31一侧复位，具体的，所述复位机构37为复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述输送对接平台2连接，其另一端与所述滑架34连接；通过这样设置，暂停工作的驱动装置35通过复位机构37弹性恢复复位至原始位置，准备下次物料夹紧对中，使用方便。

作为优选方案，所述输送对接平台2内设有第二感应开关24，第二感应开关24用于检测物料的进入，并触发所述驱动装置35启动工作，所述第二感应开关24至少设有三个，分别沿输送对接平台2输送方向间隔设置，具体为位于输送对接平台2两侧入口分别设置一个，输送对接平台2中部设置有一个，当其中一个位于入口处的第二感应开关24检测信号从有变无以及中间的第二感应开关24检测到有信号时，才触发所述驱动装置35工作，所述第二感应开关24优选为光电传感器或其他传感器，通过这样设置，通过第二感应开关24检测进入输送对接平台2内的物料，进而启动待工作的驱动装置35工作，自动化高。

参见图1至图5，作为优选方案，所述输送对接平台2为动力滚筒对接平台，所述动力滚筒对接平台包括若干并排设置的滚筒、相对设置的两个安装架25和滚筒驱动电机26，若干滚筒安装两安装架25之间，每个滚筒的两端分别设有链轮(图中未示出)，相邻的两个滚筒通过滚子链27与其各自的链轮传动连接，所述滚筒驱动电机26的输出端通过滚子链27与其中两个滚筒的链轮传动连接，采用动力滚筒对接平台，驱动稳定，使用方便。

作为优选方案，所述第一导引结构包括安装在两安装架25之间的导杆28和轴套29，所述双向螺纹丝杆22在安装两安装架25之间的中部，所述导杆28设有两个，分别位于所述双向螺纹丝杆22的两侧，所述轴套29设于所述导向架21下端并对应套设在所述导杆28上。

作为优选方案，两所述导向架21的两端分别向相反方向折弯或弯曲延伸形成导向部211，使两所述导向架21的端部呈八字型布置，采用这种结构，设置导向部211便于将物料导向进入两导向架21之间。进一步的，所述导向架21可根据使用需求设置成板状或杆状，方便用户使用

作为优选方案，还包括料车20、所述输送对接平台2设于所述料车20上，所述料车20的料车架201的前侧和后侧分别通过缓冲机构40与所述AGV1连接；通过这样设置，当AGV1遇到硬性碰撞时，可以减缓料车20及其上的物料受到的冲击，使用可靠。

参见图1至图6，作为进一步优选方案，所述缓冲机构40包括固定架41、限位件42、滑动连接座43和拉簧44，所述固定架41设于所述料车架201上，所述滑动连接座43设于所述AGV1上，所述固定架41上设有滑槽35，所述滑槽35沿AGV1行驶方向设置，所述限位件42和滑动连接座43可滑动地设于所述滑槽35内，所述滑动连接座43设于所述限位件42的内侧，所述拉簧44的两端分别与限位件42和固定架41连接；通过这样设置，当AGV1的前侧或后侧受到碰撞时，仅有对应另一侧的缓冲机构40起作用(可理解或对应另一侧的拉簧44被拉伸)，避免了对应一侧的拉簧44被强迫压缩导致损耗，使用可靠。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种具有上下料对接功能的AGV，包括AGV、设于AGV上的输送对接平台和驱动机构，所述输送对接平台位于其输送方向的两侧设有导向架，所述导向架通过第一导引结构与所述输送对接平台滑动连接，所述两导向架之间通过同步传动机构连接，所述驱动机构通过驱动同步传动机构使两导向架相对靠拢或相对分离；其特征在于：所述驱动机构包括第一链轮、第二链轮、传动链条、滑架和驱动装置，所述第一链轮固定设于所述同步传动机构上并与其传动连接，所述第二链轮设于所述滑架上，所述滑架与输送对接平台之间通过第二导引结构相对滑动连接，所述第一链轮和第二链轮相隔设置，所述第一链轮和第二链轮之间通过传动链条传动连接，所述驱动装置固定设于滑架上，其输出端与第二链轮传动连接；所述驱动装置通过驱动第二链轮带动第一链轮转动实现两导向架相对一侧靠拢。

2.根据权利要求1所述的具有上下料对接功能的AGV，其特征在于：所述同步传动机构包括双向螺纹丝杆，两所述导向架分别与双向螺纹丝杆的两个螺纹部螺纹配合。

3.根据权利要求1所述的具有上下料对接功能的AGV，其特征在于：所述第一链轮和第二链轮之间设有使滑架向第一链轮方向一侧滑动到位时，控制所述驱动装置暂停工作的第一感应开关。

4.根据权利要求1所述的具有上下料对接功能的AGV，其特征在于：还包括复位机构，所述复位机构连接所述滑架与输送对接平台，所述复位机构可使所述第二链轮向远离所述第一链轮一侧复位运动。

5.根据权利要求4所述的具有上下料对接功能的AGV，其特征在于：所述复位机构为复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述输送对接平台连接，其另一端与所述滑架连接。

6.根据权利要求5所述的具有上下料对接功能的AGV，其特征在于：所述输送对接平台内设有第二感应开关，第二感应开关用于检测物料的进入，并触发所述驱动装置启动工作。

7.根据权利要求1所述的具有上下料对接功能的AGV，其特征在于：两所述导向架的两端分别向相反方向折弯或弯曲延伸形成导向部，使两所述导向架的端部呈八字型布置。

8.根据权利要求1至7任一项所述的具有上下料对接功能的AGV，其特征在于：还包括料车、所述输送对接平台设于所述料车上，所述料车的料车架的前侧和后侧分别通过缓冲机构与所述AGV连接。

9.根据权利要求8所述的具有上下料对接功能的AGV，其特征在于：所述缓冲机构包括固定架、限位件、滑动连接座和拉簧，所述固定架设于所述料车架上，所述滑动连接座设于所述AGV上，所述固定架上设有滑槽，所述限位件和滑动连接座可滑动地设于所述滑槽内，所述滑动连接座设于所述限位件的内侧，所述拉簧的两端分别与限位件和固定架连接。