CN207121169U - 一种带有自动对位装置的agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种带有自动对位装置的AGV,包括AGV本体,设置于AGV本体上端的自动对位装置,自动对位装置包括设置于AGV本体的扫码器,及固定于待对位物的对位板;对位板设有用于供扫码器识别的标签;扫码器与设有的控制单元电连接,且AGV通过扫码器识别对位板的标签,以控制AGV本体与待对位设备的相对位置。本实用新型通过在AGV本体上设置自动对位装置,AGV本体与待对位设备对位更加准确,可将待对位设备的停止位置在±100mm以上,AGV也能自动与对位板上的定位孔相互对位,然后顶升机构升起将定位销插入定位孔内,以使AGV本体带着料车一起运动,降低人工放置料车时的精度要求,提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV设备,更具体地说是指一种带有自动对位装置的AGV。
背景技术
在移动机器人AGV领域,现有AGV带料车一起行走时,需要料车放置的位置精度达到20mm以上才能保证AGV能够带上料车一起运动这样要求人工放置料车的精度较高,工作效率大大降低。所以,对于解决这个问题,需要设计一款可以在±100mm的偏差内AGV都能顺利带上料车运动的装置,这就要考虑一款新的AGV自动对位装置。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷,提供一种带有自动对位装置的AGV。
为实现上述目的,本实用新型采用以下技术方案:
一种带有自动对位装置的AGV,包括AGV本体,设置于AGV本体上端的自动对位装置;所述自动对位装置包括设置于AGV本体的扫码器,及固定于待对位物的对位板;所述对位板设有用于供扫码器识别的标签;所述扫码器与设有的控制单元电连接,且所述AGV通过扫码器识别对位板的标签,以控制AGV本体与待对位设备的相对位置。
其进一步技术方案为:所述扫码器设置于AGV本体的顶部中心位置。
其进一步技术方案为:所述对位板设有若干个标签,且设置于对位板中心的标签为中心标签;所述中心标签外周围绕有若干个标签,且形成十字型布置。
其进一步技术方案为:所述自动对位装置还包括设置于AGV顶部的顶升机构;所述顶升机构包括顶升动力件,设置于顶升动力件动力输出端的连杆组件;所述连杆组件顶端设有定位销;所述对位板设有与定位销相匹配的定位孔。
其进一步技术方案为:所述连杆组件包括固定于AGV本体的固定杆,活动杆,一端与固定杆铰接且另一端与活动杆滑动联接的第一支撑杆,及一端与固定杆滑动联接且另一端与活动杆铰接的第二支撑杆;所述第一支撑杆与第二支撑杆交叉布置,且于交叉处相互铰接;所述第一支撑杆或第二支撑杆与顶升动力件动力端传动联接。
其进一步技术方案为:所述连杆组件顶端设有连接板;所述定位销均布于连接板上表面;所述连接板设有穿过扫码器的通孔。
其进一步技术方案为:所述顶升机构还包括与控制中心或顶升动力件电连接的到位开关;所述顶升机构行程的上限位及下限位均设有到位开关。
其进一步技术方案为:所述标签为二维码、条形码。
本实用新型与现有技术相比的有益效果是:本实用新型通过在AGV本体上设置自动对位装置,AGV本体与待对位设备对位更加准确,可将待对位设备的停止位置在±100mm以上,AGV也能自动与对位板上的定位孔相互对位,然后顶升机构升起将定位销插入定位孔内,以使AGV本体带着料车(待对位设备)一起运动,降低人工放置料车时的精度要求,提高工作效率。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。
附图说明
图1为本实用新型一种带有自动对位装置的AGV的立体结构图;
图2为本实用新型一种带有自动对位装置的AGV的内部结构图;
图3为本实用新型一种带有自动对位装置的AGV的对位板结构图;
图4为本实用新型一种带有自动对位装置的AGV的内部结构图。
具体实施方式
为了更充分理解本实用新型的技术内容,下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案进一步介绍和说明,但不局限于此。
如图1至图4为本实用新型实施例的图纸。
一种带有自动对位装置的AGV,包括AGV本体10,设置于AGV本体10上端的自动对位装置20。自动对位装置20包括设置于AGV本体10的扫码器21,及固定于待对位物的对位板22。对位板22设有用于供扫码器21识别的标签221。扫码器21与设有的控制单元电连接,且所述AGV通过扫码器21识别对位板22的标签221,以控制AGV本体10与待对位设备的相对位置。
其中,为了使对位更加方便和准确,扫码器21设置于AGV本体10的顶部中心位置。
对位板22设有若干个标签221,且设置于对位板22中心的标签221为中心标签2210。中心标签2210外周围绕有若干个标签221,且形成十字型布置,即中心标签2210设置在对位板22中间位置,其余的标签221布置在标签221的外周,而且沿对位板22长度和宽度的方向布置成十字型结构,以方便从两个方向上调整对位板22和AGV的相对位置。扫码器21可以对标签221扫描,然后控制中心根据扫描到的标签221计算AGV当前位置与中心标签2210的距离,然后调整AGV运动路径,再朝向中心标签2210移动;按照控制中心调整的路径移动,扫码器21再进行扫描计算,再对AGV的位置进行修正,直至移动到中心标签2210。
自动对位装置20还包括设置于AGV顶部的顶升机构23。顶升机构23包括顶升动力件231,设置于顶升动力件231动力输出端的连杆组件232。连杆组件232顶端设有定位销2321。对位板22设有与定位销2321相匹配的定位孔222。定位销2321可在顶升机构23的作用下朝向对位板22移动,并与定位孔222相配合,以使AGV与待对位设备联接在一起。
优选的,定位孔222设置有铜套。
连杆组件232包括固定于AGV本体10的固定杆2322,活动杆2323,一端与固定杆2322铰接且另一端与活动杆2323滑动联接的第一支撑杆2324,及一端与固定杆2322滑动联接且另一端与活动杆2323铰接的第二支撑杆2325。第一支撑杆2324与第二支撑杆2325交叉布置,且于交叉处相互铰接。第一支撑杆2324或第二支撑杆2325与顶升动力件231动力端传动联接。
具体的,连杆组件232顶端设有连接板2326。定位销2321均布于连接板2326上表面。连接板2326设有穿过扫码器21的通孔。连接板2326可以设置多个定位销2321,且连接板2326带动定位销2321整体上升,以使AGV与待对位设备平稳联接。定位销2321通过驱动机构可以实现升降运动,到位开关可以检测定位销升降是否到位。
优选的,顶升机构23还包括与控制中心或者顶升动力件231电连接的到位开关233。顶升机构23行程的上限位及下限位均设有到位开关233,以使在顶升机构23上升到上限位或下限位时,触碰到位开关233,以使顶升动力件231断电。
其中,标签221为二维码、条形码,且非中心标签2210记录着与中心标签2210的距离和角度偏差。
上述提到的待对位设备为与AGV一起运动的料车。
一种自动对位方法,AGV靠近待对位设备,扫码器21读取对位板22的标签221;扫码器21读取的标签221信息,并将其信息传送至控制中心;控制中心对扫码器21传送的信息与中心标签2210的信息进行判断,进而测算AGV与对位板22中心的距离和角度偏差;控制单元将偏差的指令传送至AGV的驱动动力件,以调整AGV运动路径并向中心标签2210靠近;AGV按照偏差指令朝向中心标签2210运动,扫码器21再一次对对位板22上的标签221进行识别,并将识别信息传送至控制中心测算距离偏差和角度偏差,然后控制中心将偏差指令传送至AGV的动力件,以使AGV朝向中心标签2210运动;上述步骤反复进行一次或多次,直至扫码器21与对位板22的中心标签2210重合,此时AGV与待对位设备对位完成。
AGV与对位板22完成对位后,设在AGV上端的顶升机构23动作;连杆组件232通过顶升动力件231的作用下,将定位销2321朝对位板22运动,以使定位销2321插进定位孔222,实现AGV与待定位设备联接于一起。
综上所述,本实用新型通过在AGV本体上设置自动对位装置,AGV本体与待对位设备对位更加准确,可将待对位设备的停止位置在±100mm以上,AGV也能自动与对位板上的定位孔相互对位,然后顶升机构升起将定位销插入定位孔内,以使AGV本体带着料车(待对位设备)一起运动,降低人工放置料车时的精度要求,提高工作效率。
上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容,以便于读者更容易理解,但不代表本实用新型的实施方式仅限于此,任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造,均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (8)
1.一种带有自动对位装置的AGV,包括AGV本体,设置于AGV本体上端的自动对位装置;其特征在于,所述自动对位装置包括设置于AGV本体的扫码器,及固定于待对位物的对位板;所述对位板设有用于供扫码器识别的标签;所述扫码器与设有的控制单元电连接,且所述AGV通过扫码器识别对位板的标签,以控制AGV本体与待对位设备的相对位置。
2.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV,其特征在于,所述扫码器设置于AGV本体的顶部中心位置。
3.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV,其特征在于,所述对位板设有若干个标签,且设置于对位板中心的标签为中心标签;所述中心标签外周围绕有若干个标签,且形成十字型布置。
4.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV,其特征在于,所述自动对位装置还包括设置于AGV顶部的顶升机构;所述顶升机构包括顶升动力件,设置于顶升动力件动力输出端的连杆组件;所述连杆组件顶端设有定位销;所述对位板设有与定位销相匹配的定位孔。
5.根据权利要求4所述的一种带有自动对位装置的AGV,其特征在于,所述连杆组件包括固定于AGV本体的固定杆,活动杆,一端与固定杆铰接且另一端与活动杆滑动联接的第一支撑杆,及一端与固定杆滑动联接且另一端与活动杆铰接的第二支撑杆;所述第一支撑杆与第二支撑杆交叉布置,且于交叉处相互铰接;所述第一支撑杆或第二支撑杆与顶升动力件动力端传动联接。
6.根据权利要求4所述的一种带有自动对位装置的AGV,其特征在于,所述连杆组件顶端设有连接板;所述定位销均布于连接板上表面;所述连接板设有穿过扫码器的通孔。
7.根据权利要求4所述的一种带有自动对位装置的AGV,其特征在于,所述顶升机构还包括与控制中心或顶升动力件电连接的到位开关;所述顶升机构行程的上限位及下限位均设有到位开关。
8.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV,其特征在于,所述标签为二维码、条形码。
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