CN206358799U - 一种agv用顶升装置及agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种AGV用顶升装置及AGV小车，AGV小车包括车架，还包括用于顶升货架或载货小推车的顶升装置，顶升装置包括顶推货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构包括两套同步运动的丝杠螺母副，顶升装置还包括双出轴电机，电机的两个输出轴分别与两套丝杠螺母副传动连接，顶升装置还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置。采用本实用新型的AGV小车，丝杠螺母为顶升架提供顶升力、导向装置提供导向作用，防止顶升架随丝杠升降时偏摆或晃动，使顶升架可以按照顶升装置的导向方向平稳升降，可有效防止顶升架上的货架或载货小推车在升降时发生倾翻现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种AGV用顶升装置及AGV小车。
背景技术
AGV，Automated Guided Vehicle的简称，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电的蓄电池作为动力源。AGV小车一般用来潜入货架底部并通过自身的顶升装置将货架顶起以运送货架。但是顶升架在上升时，常常会因为上方货物重心不均衡或货物的重心与顶升架的中心不在一条铅垂线上而导致升降货物过程中不平稳，造成货物有晃动甚至倾翻的危险，而且顶升架倾斜上升时会使顶升机构受力不均，造成顶升机构磨损加剧，缩短了顶升机构的使用寿命。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种升降平稳、安全可靠的AGV用顶升装置，以解决传统顶升装置顶升降时不平稳、造成所顶升货物存在倾翻危险的技术问题；本实用新型的目的还在于提供一种装有本实用新型的顶升装置的AGV小车。
为实现上述目的，本实用新型的一种AGV用顶升装置的技术方案是：一种AGV用顶升装置，包括顶推货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构包括两套同步运动的丝杠螺母副，AGV用顶升装置还包括双出轴电机，电机的两个输出轴分别与两套丝杠螺母副传动连接，AGV用顶升装置还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置。采用本实用新型的AGV用顶升装置，通过两套丝杠螺母举升机构配合导向装置，两套丝杠螺母通过一个双出轴电机带动，此方式仅采用一个电机带动两套丝杠螺母，结构简单、出故障几率小，两套丝杠螺母相对于一套来说，顶升力更充足、顶升力的布置更均衡，丝杠螺母为顶升架提供顶升力、导向装置提供导向作用，防止顶升架随丝杠升降时偏摆或晃动，使顶升架可以按照顶升装置的导向方向平稳升降，可有效防止顶升架上的货架或载货小推车在升降时发生倾翻现象。
进一步地，AGV用顶升装置还包括用于与AGV的车架安装用的底座，底座位于顶升架下方，所述导向装置包括与所述顶升架固定连接的导向套以及与导向套导向配合的导向轴，导向轴的下部固定在底座上。底座的设置可方便电机和导向装置的安装，导向装置采用导向套与导向轴的配合，导向套上部与所述顶升架固定连接，导向轴的下部与底座固定连接，使得顶升架可相对底座平稳升降。
进一步地，所述导向装置包括四套，四套导向装置两两分设在所述举升机构的两侧，且关于举升机构对称布置。导向装置包括四套，这是因为底座整体呈矩形，四套导向装置更容易均匀布置，且四套导向装置可分为两对分别关于举升机构对称布置。
进一步地，所述顶升架包括顶板和固定在顶板下部的角钢，角钢首尾对接围成一个框架，顶升架还包括固定在顶板下面并位于所述框架内的套筒，所述导向套的上端面与套筒下端面固定连接，套筒的内孔形成供导向轴向上伸出的让位通道。顶板下部设置一圈角钢的目的是为了加强顶板的强度，提高顶升架的承载能力，套筒设置在角钢所围成的区域内，且套筒的上端与顶板固定，下端与导向套同轴对接，套筒的设置不仅方便导向套与顶升架的固定，而且可延长导向套的筒长，使导向轴的滑动距离加长，同时，导向套的设置使得导向轴的滑动空间与角钢在高度方向上占用空间叠加，提高空间利用率，另外，由于导向套的加工成本较高，如果导向套设置较长时，其成本随长度提高，设置套筒的目的不仅增加导向轴的移动行程，而且降低了导向套的加工成本。
进一步地，所述导向套与导向轴之间设有滚珠，滚珠在导向套内壁和导向轴外壁上设置的凹槽内滚动，导向套与导向轴通过所述滚珠滚滑配合。通过在导向套内壁和导向轴外壁上设置相适配的凹槽，用于供滚珠滚动时导向，通过滚珠的方式不仅保证径向导向作用不受影响，而且轴向的滑动更加灵活，降低升降阻力，提高电机动力的利用率。
本实用新型AGV小车的技术方案是：AGV小车包括车架，还包括用于顶升货架或载货小推车的顶升装置，所述顶升装置包括顶推货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构包括两套同步运动的丝杠螺母副，顶升装置还包括双出轴电机，电机的两个输出轴分别与两套丝杠螺母副传动连接，顶升装置还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置。采用本实用新型的AGV小车，通过两套丝杠螺母举升机构配合导向装置，两套丝杠螺母通过一个双出轴电机带动，此方式仅采用一个电机带动两套丝杠螺母，结构简单、出故障几率小，两套丝杠螺母相对于一套来说，顶升力更充足、顶升力的布置更均衡，丝杠螺母为顶升架提供顶升力、导向装置提供导向作用，防止顶升架随丝杠升降时偏摆或晃动，使顶升架可以按照顶升装置的导向方向平稳升降，可有效防止顶升架上的货架或载货小推车在升降时发生倾翻现象。
进一步地，所述顶升装置还包括安装在所述车架上的底座，底座位于顶升架下方，所述导向装置包括与所述顶升架固定连接的导向套以及与导向套导向配合的导向轴，导向轴的下部固定在底座上。底座的设置可方便电机和导向装置的安装，导向装置采用导向套与导向轴的配合，导向套上部与所述顶升架固定连接，导向轴的下部与底座固定连接，使得顶升架可相对底座平稳升降。
进一步地，所述导向装置包括四套，四套导向装置两两分设在所述举升机构的两侧，且关于举升机构对称布置。导向装置包括四套，这是因为底座整体呈矩形，四套导向装置更容易均匀布置，且四套导向装置可分为两对分别关于举升机构对称布置。
进一步地，所述顶升架包括顶板和固定在顶板下部的角钢，角钢首尾对接围成一个框架，顶升架还包括固定在顶板下面并位于所述框架内的套筒，所述导向套的上端面与套筒下端面固定连接，套筒的内孔形成供导向轴向上伸出的让位通道。顶板下部设置一圈角钢的目的是为了加强顶板的强度，提高顶升架的承载能力，套筒设置在角钢所围成的区域内，且套筒的上端与顶板固定，下端与导向套同轴对接，套筒的设置不仅方便导向套与顶升架的固定，而且可延长导向套的筒长，使导向轴的滑动距离加长，同时，导向套的设置使得导向轴的滑动空间与角钢在高度方向上占用空间叠加，提高空间利用率，另外，由于导向套的加工成本较高，如果导向套设置较长时，其成本随长度提高，设置套筒的目的不仅增加导向轴的移动行程，而且降低了导向套的加工成本。
进一步地，所述导向套与导向轴之间设有滚珠，滚珠在导向套内壁和导向轴外壁上设置的凹槽内滚动，导向套与导向轴通过所述滚珠滚滑配合。通过在导向套内壁和导向轴外壁上设置相适配的凹槽，用于供滚珠滚动时导向，通过滚珠的方式不仅保证径向导向作用不受影响，而且轴向的滑动更加灵活，降低升降阻力，提高电机动力的利用率。
附图说明
图1为本实用新型AGV小车的具体实施例主视示意图；
图2为图1的俯视示意图；
图3为图1中的顶升装置的主视示意图；
图4为图3的左视示意图；
图5为图3的俯视示意图；
图6为图3的仰视示意图；
图7为导向装置的主视结构示意图；
图8为图7的俯视示意图；
图9为减速箱的结构示意图；
图10为图9的俯视示意图；
图中：5-AGV小车，511-驱动轮，516-驱动电机，52-顶升装置，521-顶升架，5211-角钢，5212-套筒，5213-顶板，524-导向装置，5241-导向套，5242-导向轴，5243-法兰盘，531-减速箱，532-丝杠，533-双出轴电机，534-底座，54-车架，55-平衡轮，56-紧固螺钉。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。
本实用新型的AGV小车的具体实施例，如图1-10所述，AGV小车5包括车架54、驱动轮511、平衡轮55、驱动电机516和用于顶升货架或载货小推车的顶升装置52，驱动轮511和驱动电机516所在的驱动装置通过紧固螺钉56固定在车架54上。AGV小车5在驱动轮511带动下前进、后退、旋转和转弯，AGV小车5可行进至货架或载货小推车底部，并通过顶升装置52将货架或载货小推车顶起托走。AGV小车5可自动巡航，并在控制系统控制下自动行进、停止或升降等。
顶升装置52包括用于顶推货架底部的顶升架521和带动顶升架521升降的举升机构。顶升架521包括顶板5213和固定在顶板5213下部、由角钢5211围成的框架结构，以增强顶板5213的强度，在其他实施例中，角钢5211也可由槽钢或C型钢等替换。如图2和3所示，顶板5213上表面为平整表面，具有用于连接其他结构的连接孔，顶板5213整体呈矩形，在其他实施例中，也可做成圆形或其他多边形。顶升架521上还设有套筒5212，套筒5212上部与顶板5213固定连接，且套筒5212位于角钢5211围成的框架结构中。
举升机构包括两套丝杠螺母副，分别布置在顶板5213前后两侧，且位于角钢5211围成的框架内部。在其他实施例中，丝杠螺母副也可左右布置，甚至在矩形的斜对角布置，只要保证两套丝杠螺母副在顶板5213上布置均匀合理即可。
顶升装置52还包括底座534如图3、4和6所示，底座534为板状结构，作为顶升装置52的安装板，上面开设有其他结构的连接孔和避让孔，底座534处于角钢5211围成的框架的正下方。
顶升装置52还包括双出轴电机533和减速箱531，双出轴电机533的两个输出轴通过联轴器与减速箱531的输入轴连接，如图9和图10所示，减速箱531的输入轴从减速箱531的侧面垂直伸出，输入轴位于减速箱531内的部分上设有蜗杆结构，用于与减速箱531内的涡轮配合，此处的涡轮即为丝杠螺母副中的丝母外周上的涡轮结构，带涡轮结构的丝母在减速箱531中只旋转不升降，双出轴电机533的动力通过输出轴-联轴器-减速箱531输入轴-丝母-丝杠532最终传递给顶升架521，以带动顶升架521升降运动。在其他实施例中，丝母可设置成外周具有锥齿轮的结构，相应的减速箱531中的输入轴的端部具有锥齿轮与丝母外部的锥齿轮结构啮合，并且丝母的锥齿轮结构的直径比减速箱531输入轴端部的锥齿轮的直径大，以便于双出轴电机533能在减速箱531中减速，其传动顺序如下，双出轴电机533的动力通过输出轴-联轴器-减速箱531输入轴-输入轴端部小锥齿轮-丝母外周大锥齿轮结构-丝母-丝杠532最终传递给顶升架521，以带动顶升架521升降运动。
双出轴电机533通过电机安装座与底座534通过螺栓连接，双出轴电机533安装时的下部处于底座534的避让孔中，通过空间使顶升装置52的高度尽可能降低，同时，避让孔的设置也使底座534节省材料，重量更轻。减速箱531通过螺栓固定在底座534上方，减速箱531中安装丝母，丝母中穿有丝杠532，丝杠532上方具有法兰盘5243，用于与顶升架521的顶板5213连接，丝杠532的下端可从丝母中穿过并可穿过减速箱531和底座534向底座534下方延伸。在其他实施例中，也可不设置底座534，将双出轴电机533及减速箱531直接安装在AGV小车5的车架54上；也可在设置底座534的基础上将双出轴电机533、减速箱531及导向轴5242（下段所述）中的其中一个或几个安装在车架54上，其余的安装在底座534上。
顶升装置52还包括防止顶升架521在升降过程中偏摆的导向装置524，如图7和图8所示，导向装置524包括与顶升架521上的套筒5212固定连接的导向套5241，还包括在导向套5241中滑动的导向轴5242，导向轴5242的下端与底座534相对固定，导向套5241的内壁和导向轴5242的外壁上设有凹槽，用于供滚珠在其内滚动，导向装置524通过导向套5241和导向轴5242的通过滚珠的滚动配合，不仅保证导向套5241径向限位，而且使导向套5241轴向移动十分灵活，阻力小，使顶升架521按照导引的方向平稳升降，导向套5241通过其上部的法兰盘5243与套筒5212对接，不仅方便导向套5241与顶升架521的固定，而且可延长导向套5241的筒长，使导向轴5242的滑动距离加长。在其他实施例中，导向套5241与导向轴5242之间也可不设置滚珠，而是采用圆柱面与圆柱面之间的滑动配合；导向装置524还可采用导向键与键槽的配合方式；顶升架521上也可不设置套筒5212，而是将导向套5241直接安装在角钢5211的下部平板上，使导向轴5242可在角钢5211的高度范围内滑动；导向轴5242的下部也可替换为与AGV小车5的车架54连接。
导向装置524包括四套，四套导向装置524的导向轴5242均匀安装在底座534上，其布置方式如图5或6所示，均匀布置在底座534上，在其他实施例中，导向装置524也可包括三套或者六套等，其布置方式也不仅限于图5或6所示，只要布置均匀、方便布置即可。
本实用新型的AGV小车在使用时：AGV小车5在控制系统控制下循迹至货架或载货小推车的底部，此时AGV小车5的顶升架521更好对准货架或小推车的底部，驱动电机516不再使驱动轮511动作，双出轴电机533开始动作，双出轴电机533的两个输出轴分别将动力通过联轴器传递给减速箱531的输入轴，减速箱531输入轴位于减速箱531内的部分为蜗杆，带动与其啮合传动的具有涡轮结构的丝母转动，丝母转动带动穿在丝母上的丝杠532升降，丝杠532上端又与顶升架521通过其套筒5212固定连接，因此顶升架521开始升降，从而带动顶升架521上的货架或载货小推车升降。在升降过程中，两套丝杠螺母副是同步升降，并通过四套导向装置524进行导向限位，使顶升架521平稳升降，不会发生偏摆或晃动。
本实用新型的AGV用顶升装置的具体实施例与本实用新型的AGV小车的各具体实施例中的顶升装置52的各具体实施例相同，不再赘述。
Claims (10)
1.一种AGV用顶升装置，其特征在于：包括顶推货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构包括两套同步运动的丝杠螺母副，AGV用顶升装置还包括双出轴电机，电机的两个输出轴分别与两套丝杠螺母副传动连接，AGV用顶升装置还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置。
2.根据权利要求1所述的AGV用顶升装置，其特征在于：AGV用顶升装置还包括用于与AGV的车架安装用的底座，底座位于顶升架下方，所述导向装置包括与所述顶升架固定连接的导向套以及与导向套导向配合的导向轴，导向轴的下部固定在底座上。
3.根据权利要求2所述的AGV用顶升装置，其特征在于：所述导向装置包括四套，四套导向装置两两分设在所述举升机构的两侧，且关于举升机构对称布置。
4.根据权利要求2或3所述的AGV用顶升装置，其特征在于：所述顶升架包括顶板和固定在顶板下部的角钢，角钢首尾对接围成一个框架，顶升架还包括固定在顶板下面并位于所述框架内的套筒，所述导向套的上端面与套筒下端面固定连接，套筒的内孔形成供导向轴向上伸出的让位通道。
5.根据权利要求4所述的AGV用顶升装置，其特征在于：所述导向套与导向轴之间设有滚珠，滚珠在导向套内壁和导向轴外壁上设置的凹槽内滚动，导向套与导向轴通过所述滚珠滚滑配合。
6.AGV小车，包括车架，还包括用于顶升货架或载货小推车的顶升装置，其特征在于：所述顶升装置包括顶推货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构包括两套同步运动的丝杠螺母副，顶升装置还包括双出轴电机，电机的两个输出轴分别与两套丝杠螺母副传动连接，顶升装置还包括防止顶升架在升降过程中偏摆的导向装置。
7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于：所述顶升装置还包括安装在所述车架上的底座，底座位于顶升架下方，所述导向装置包括与所述顶升架固定连接的导向套以及与导向套导向配合的导向轴，导向轴的下部固定在底座上。
8.根据权利要求7所述的AGV小车，其特征在于：所述导向装置包括四套，四套导向装置两两分设在所述举升机构的两侧，且关于举升机构对称布置。
9.根据权利要求7或8所述的AGV小车，其特征在于：所述顶升架包括顶板和固定在顶板下部的角钢，角钢首尾对接围成一个框架，顶升架还包括固定在顶板下面并位于所述框架内的套筒，所述导向套的上端面与套筒下端面固定连接，套筒的内孔形成供导向轴向上伸出的让位通道。
10.根据权利要求9所述的AGV小车，其特征在于：所述导向套与导向轴之间设有滚珠，滚珠在导向套内壁和导向轴外壁上设置的凹槽内滚动，导向套与导向轴通过所述滚珠滚滑配合。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |