CN109308071A - 一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法，其中，包括：车架本体的底面纵向方向的两端分别设有前万向轮组、后万向轮组，前万向轮组与后万向轮组之间设有驱动轮组；顶升驱动装置固定设于车架本体内，部分顶升驱动装置由下而上探出车架本体顶面；探出车架本体顶面的顶升驱动装置与顶升圆盘固定连接，顶升圆盘内设有挂销轴承组件，顶升圆盘与顶升驱动装置之间设有同步旋转机构。能够实现差速驱动、原地转向以及全向行走的功能，从而避免了各工况空间受限的问题，能够实现二次顶升，利用承重传感器对承载的重量进行检测，避免重载工况的发生，同时也避免发生轻载驱动轮打滑的问题。
Description
技术领域
本发明涉及物流自动化技术领域，具体涉及一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法。
背景技术
众所周知，随着科技的发展工业化的设备也逐渐趋向于智能化，如今的工业应用已经出现不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
市场上的无人搬运小车，多采用常用的差速驱动形式，即车体中部布置差速驱动轮，前面布置两个万向轮，后面布置两个定向轮。这种驱动方式结构简单，利用两个驱动轮的转速差实现小车的前进，倒退与转向，但无法实现全向行走。目前，行业通用的潜伏式与牵引式无人搬运小车，大多采用这种结构方式。
常用的差速驱动形式的无人搬运小车，可以实现前进直线行走、前进转弯以及后退直线行走等动作。由于车体本身的长度等尺寸方面的原因，转弯时需要一定的转弯半径，无法实现原地转向。随车现代工业的发展，工业企业的生产车间越来越紧凑，生产线之间的通道很狭窄。这种情况差速驱动无人搬运车由于转弯半径的限制，往往不能满足空间上的使用要求。
另一方面，常用的潜伏式无人搬运小车，通常采用车体上设置的挂销与料车连接，以实现物料的搬运。料车自带轮子，料车的重量不施加在搬运小车上。这种情况下，搬运小车的驱动力为驱动轮与地面的最大静摩擦力，驱动力的大小与轮子与地面的摩擦系数直接相关。随着负载的增加，或者在地面摩擦系数相对较小的情况下（例如比较光滑的环氧地面），往往会出现驱动力不足、驱动轮打滑的情况，只能通过不断增加无人小车本身的重量来增大驱动力。因此，对于重载或者光滑地面，往往无人搬运小车需要做的特别重，才能正常使用。
发明内容
本申请提供一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法，用以解决现有技术中搬运小车功能单一，结构不佳，导致搬运小车在需要旋转动作时，占用空间面积较大以及搬运小车自身重力较轻轮胎打滑的问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种带有升降旋转机构的搬运小车，其中，包括：车架本体、驱动轮组、前万向轮组、后万向轮组、顶升驱动装置、顶升圆盘、挂销轴承组件；所述车架本体的底面纵向方向的两端分别设有所述前万向轮组、所述后万向轮组，所述前万向轮组与所述后万向轮组之间设有所述驱动轮组；
所述顶升驱动装置固定设于所述车架本体内，部分所述顶升驱动装置由下而上探出所述车架本体顶面；
探出所述车架本体顶面的所述顶升驱动装置与所述顶升圆盘固定连接，所述顶升圆盘内设有挂销轴承组件；
所述顶升圆盘与所述顶升驱动装置之间设有同步旋转机构；
一控制器，所述控制器分别控制连接于所述顶升驱动装置、同步旋转机构。
上述的带有升降旋转机构的搬运小车，其中，所述同步旋转机构包括：电机固定板、同步驱动电机、小齿轮、大齿轮以及传动带，所述电机固定板固定于所述顶升驱动装置的上部外侧，所述同步驱动电机固定于所述顶升驱动装置内，所述小齿轮固定套设于所述同步驱动电机的电动轴外侧，所述大齿轮固定设于所述顶升驱动装置与所述顶升圆盘之间，所述大齿轮与所述小齿轮外侧套设有所述传动带，所述控制器与所述同步驱动电机连接。
上述的带有升降旋转机构的搬运小车，其中，所述顶升驱动装置的一侧设有重力感应器，所述车架本体内水平设置一测力板，所述重力感应器的底端与所述测力板的上侧接触，所述重力感应器与所述控制器固定连接。
上述的带有升降旋转机构的搬运小车，其中，所述驱动轮组包括：左驱动轮、右驱动轮，所述左驱动轮与所述右驱动轮分别位于所述顶升驱动装置的两侧；
所述左驱动轮面向所述右驱动轮的一侧设有左驱动电机，所述右驱动轮面向所述左驱动轮的一侧设有右驱动电机；
所述左驱动电机与所述右驱动电机均与所述控制器连接；
所述左驱动轮与所述右驱动轮均固定设于所述车架本体内。
上述的带有升降旋转机构的搬运小车，其中，所述车架本体的上侧固定设有吊环组。
上述的带有升降旋转机构的搬运小车，其中，所述顶升驱动装置的顶面设有高度传感器，所述高度传感器与所述控制器连接。
一种带有升降旋转机构的搬运小车的控制方法，其中，包括以下步骤：
S10：将料车的一端固定于顶升圆盘上侧，并利用挂销轴承组件进行固定；
S20：第一次启动顶升驱动装置使得顶升圆盘接触到料车的一端底面后停止顶升驱动装置的工作；
S30：第二次驱动顶升驱动装置，利用顶升圆盘推动料车的一端上升一段距离并停止；
S40：当车架本体直线运动时，利用左驱动电机与右驱动电机分别控制左驱动轮与右驱动轮向同一方向转动，实现车架本体的直线运动；
S50：当车架本体需要转向时，则左驱动电机与右驱动电机分别控制左驱动轮与右驱动轮向反方向转动，实现车架本体的向左或先右的转向；
当车架本体向右旋转，则同步旋转机构同步向左旋转；
当车架本体向左旋转，则同步旋转机构同步向右旋转。
上述带有升降旋转机构的搬运小车的控制方法，其中，在所述S30中，控制器控制顶升驱动装置在第二次顶升时的行程是由重力感应器接收到的重力数值决定的。
依据上述实施例的一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法，该方案具有以下的效果：
1、能够实现差速驱动、原地转向以及全向行走的功能，从而避免了各工况空间受限的问题；
2、能够实现二次顶升，采用高度传感器限位，又能通过承重传感器对承载的重量进行检测，避免重载工况的发生，同时也避免发生轻载驱动轮打滑的问题；
3、顶升圆盘在同步旋转机构的同步旋转驱动下，是的料架相对于底面保持静止，提升直线行驶与转向过程中料架的稳定性；
4、其结构简单，易于制造、安装。
附图说明
图1为一种带有升降旋转机构的搬运小车的底盘示意图；
图2为一种带有升降旋转机构的搬运小车的侧视图；
图3为一种带有升降旋转机构的搬运小车的同步旋转机构；
图4为一种带有升降旋转机构的搬运小车的控制连接图。
对应说明书附图内的附图标记参考如下：
车架本体1、吊环组101、驱动轮组2、左驱动轮201、右驱动轮202、左驱动电机203、右驱动电机204、前万向轮组3、后万向轮组4、顶升驱动装置5、高度传感器501、顶升圆盘6、挂销轴承组件7、同步旋转机构8、电机固定板801、同步驱动电机802、小齿轮803、大齿轮804、传动带805、控制器9、重力感应器10、测力板11。
具体实施方式
为了使发明实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1、2所示，本发明一种带有升降旋转机构的搬运小车，其中，包括：车架本体1、驱动轮组2、前万向轮组3、后万向轮组4、顶升驱动装置5、顶升圆盘6、挂销轴承组件7；车架本体1的底面纵向方向的两端分别设有前万向轮组3、后万向轮组4，前万向轮组3与后万向轮组4之间设有驱动轮组2，进一步的，车架本体1在底面上依靠驱动轮组2进行前进、后退或者原地旋转，在本实施例中利用顶升驱动装置5推动顶升圆盘6将料车（图中未示出）的一端顶起，在此的主要作用在于顶升驱动装置5将部分料车的重力转换到车架本体1上，防止驱动轮组2在工作中打滑。更进一步的，前万向轮组3、后万向轮组4能够配合驱动轮组2使得车架本体1能够平稳的进行位移。
如图3所示，顶升驱动装置5固定设于车架本体1内，部分顶升驱动装置5由下而上探出车架本体1顶面，探出车架本体1顶面的顶升驱动装置5与顶升圆盘6固定连接，顶升圆盘6内设有挂销轴承组件7，顶升圆盘6与顶升驱动装置5之间设有同步旋转机构8，进一步的利用顶升圆盘6配合同步旋转机构8进行旋转，能够使得顶升圆盘进行反向同步旋转，实现所牵引的料车在运行过程中的相对静止状态，从而保证其稳定性。
如图4所示，一控制器9，控制器9分别控制连接于顶升驱动装置5、同步旋转机构8。
在本发明的具体实施例中，同步旋转机构8包括：电机固定板801、同步驱动电机802、小齿轮803、大齿轮804以及传动带805，电机固定板801固定于顶升驱动装置5的上部外侧，同步驱动电机802固定于顶升驱动装置5内，小齿轮803固定套设于同步驱动电机802的电动轴（图中未示出）外侧，大齿轮804固定设于顶升驱动装置5与顶升圆盘6之间，大齿轮804与小齿轮803外侧套设有传动带805，控制器9与同步驱动电机802连接，进一步的同步驱动电机802的转动主要与驱动轮组2带动车架本体1旋转的角度进行同步，两者旋转的方向发生同时、反方向的关系。
在本发明的具体实施例中，顶升驱动装置5的一侧设有重力感应器10，车架本体1内水平设置一测力板11，重力感应器10的底端与测力板11的上侧接触，重力感应器10与控制器9固定连接。
在本发明的具体实施例中，驱动轮组2包括：左驱动轮201、右驱动轮202，左驱动轮201与右驱动轮202分别位于顶升驱动装置5的两侧；
左驱动轮201面向右驱动轮202的一侧设有左驱动电机203，右驱动轮202面向左驱动轮201的一侧设有右驱动电机204，左驱动电机203与右驱动电机204均与控制器9连接，左驱动轮201与右驱动轮202均固定设于车架本体1内。
在本发明的具体实施例中，车架本体1的上侧固定设有吊环组101。
在本发明的具体实施例中，顶升驱动装置5的顶面设有高度传感器501，高度传感器501与控制器9连接。
一种带有升降旋转机构的搬运小车的控制方法，其中，包括以下步骤：
S10：将料车（图中未示出）的一端固定于顶升圆盘6上侧，并利用挂销轴承组件7进行固定；
S20：第一次启动顶升驱动装置5使得顶升圆盘6接触到料车的一端底面后停止顶升驱动装置5的工作；
S30：第二次驱动顶升驱动装置5，利用顶升圆盘6推动料车的一端上升一段距离并停止；
S40：当车架本体1直线运动时，利用左驱动电机203与右驱动电机204分别控制左驱动轮201与右驱动轮202向同一方向转动，实现车架本体1的直线运动；
S50：当车架本体1需要转向时，则左驱动电机203与右驱动电机204分别控制左驱动轮201与右驱动轮202向反方向转动，实现车架本体1的向左或先右的转向；
当车架本体1向右旋转，则同步旋转机构8同步向左旋转；
当车架本体1向左旋转，则同步旋转机构8同步向右旋转。
在本发明的具体实施例中，在S30中，控制器9控制顶升驱动装置5在第二次顶升时的行程是由重力感应器10接收到的重力数值决定的，进一步的，当重力感应器10感应到顶升圆盘6承载的重量足以防止驱动轮组2打滑的时候，则控制器9停止控制顶升驱动装置5的工作。
在此二次顶升的目的是,一次顶升后,圆盘上挂销与搬运小车下方挂销槽对中且圆盘低于搬运小车,这样可以让小车在进搬运小车车底下时挂销与槽对接,保证车与对接完毕,到位后再实行二次顶升,将负载重量转化成车对地面的摩擦力。
在此，实现本申请的产品的需要部件：伺服驱动器为四个、同步驱动电机四个、行车四个、,圆盘旋转一个,顶升一个并且在顶升处设有减速机、小齿轮、大齿轮以及传动带，所述电机固定板固定于所述顶升驱动装置的上部外侧，所述同步驱动电机固定于所述顶升驱动装置内，所述小齿轮固定套设于所述同步驱动电机的电动轴外侧，所述大齿轮固定设于所述顶升驱动装置与所述顶升圆盘之间。
综上所述，本发明一种带有升降旋转机构的搬运小车，能够实现差速驱动、原地转向以及全向行走的功能，从而避免了各工况空间受限的问题，能够实现二次顶升，采用高度传感器限位，又能通过承重传感器对承载的重量进行检测，避免重载工况的发生，同时也避免发生轻载驱动轮打滑的问题，顶升圆盘在同步旋转机构的同步旋转驱动下，是的料架相对于底面保持静止，提升直线行驶与转向过程中料架的稳定性，其结构简单，易于制造、安装。
以上对发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响发明的实质内容。
Claims (8)
1.一种带有升降旋转机构的搬运小车，其特征在于，包括：车架本体、驱动轮组、前万向轮组、后万向轮组、顶升驱动装置、顶升圆盘、挂销轴承组件；所述车架本体的底面纵向方向的两端分别设有所述前万向轮组、所述后万向轮组，所述前万向轮组与所述后万向轮组之间设有所述驱动轮组；
所述顶升驱动装置固定设于所述车架本体内，部分所述顶升驱动装置由下而上探出所述车架本体顶面；
探出所述车架本体顶面的所述顶升驱动装置与所述顶升圆盘固定连接，所述顶升圆盘内设有挂销轴承组件；
所述顶升圆盘与所述顶升驱动装置之间设有同步旋转机构；
一控制器，所述控制器分别控制连接于所述顶升驱动装置、同步旋转机构。
2.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车，其特征在于，所述同步旋转机构包括：电机固定板、同步驱动电机、小齿轮、大齿轮以及传动带，所述电机固定板固定于所述顶升驱动装置的上部外侧，所述同步驱动电机固定于所述顶升驱动装置内，所述小齿轮固定套设于所述同步驱动电机的电动轴外侧，所述大齿轮固定设于所述顶升驱动装置与所述顶升圆盘之间，所述大齿轮与所述小齿轮外侧套设有所述传动带，所述控制器与所述同步驱动电机连接。
3.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车，其特征在于，所述顶升驱动装置的一侧设有重力感应器，所述车架本体内水平设置一测力板，所述重力感应器的底端与所述测力板的上侧接触，所述重力感应器与所述控制器固定连接。
4.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车，其特征在于，所述驱动轮组包括：左驱动轮、右驱动轮，所述左驱动轮与所述右驱动轮分别位于所述顶升驱动装置的两侧；
所述左驱动轮面向所述右驱动轮的一侧设有左驱动电机，所述右驱动轮面向所述左驱动轮的一侧设有右驱动电机；
所述左驱动电机与所述右驱动电机均与所述控制器连接；
所述左驱动轮与所述右驱动轮均固定设于所述车架本体内。
5.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车，其特征在于，所述车架本体的上侧固定设有吊环组。
6.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车，其特征在于，所述顶升驱动装置的顶面设有高度传感器，所述高度传感器与所述控制器连接。
7.一种带有升降旋转机构的搬运小车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10：将料车的一端固定于顶升圆盘上侧，并利用挂销轴承组件进行固定；
S20：第一次启动顶升驱动装置使得顶升圆盘接触到料车的一端底面后停止顶升驱动装置的工作；
S30：第二次驱动顶升驱动装置，利用顶升圆盘推动料车的一端上升一段距离并停止；
S40：当车架本体直线运动时，利用左驱动电机与右驱动电机分别控制左驱动轮与右驱动轮向同一方向转动，实现车架本体的直线运动；
S50：当车架本体需要转向时，则左驱动电机与右驱动电机分别控制左驱动轮与右驱动轮向反方向转动，实现车架本体的向左或先右的转向；
当车架本体向右旋转，则同步旋转机构同步向左旋转；
当车架本体向左旋转，则同步旋转机构同步向右旋转。
8.根据权利要求7所述的带有升降旋转机构的搬运小车的控制方法，其特征在于，在所述S30中，控制器控制顶升驱动装置在第二次顶升时的行程是由重力感应器接收到的重力数值决定的。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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