CN203510204U - 一种全向智能移动装配机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种全向智能移动装配机器人，属于全向移动工业机器人技术领域。通过自驱全向轮实现全向移动模块的全向移动，可在二维平面内任意方向移动，实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，能够沿平面上任意连续轨迹移至要求的位置，可在狭窄或拥挤的空间内自由穿行，通过性好，控制精度高。整体采用机械式结构实现全向移动模块与工业机器人模块的快速组合、拆分。操作简单，安全可靠。采用螺杆支撑形式，使得移动式机器人工作时稳固，不发生摇摆变形等。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种全向智能移动装配机器人，属于全向移动工业机器人技术领域。
背景技术
随着现代工业不断发展，生产自动化程度要求越来越高，工业机器人的应用也越来越广泛，对于工业机器人的应用要求也越来越高。工业机器人大多采用固定式结构，工作范围限定在一定区域内，具有很大的局限性。目前也出现了一些可移动式机器人，常采用如下方式移动：1、沿轨道移动，该方式移动效率高但铺设轨道成本高，而且往往受空间因素制约；2、依靠常规车间物流设备如天车、叉车等搬运移动，该方式行走效率低，同样受空间因素制约。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的不足，提供一种全向智能移动装配机器人。该设备既可以实现工业机器人的一般功能，在工业生产、物流、装配等领域应用，又可运行灵活，移动精度高，以适用狭小空间行走，满足各种生产线的需求。通过控制四套外轮毂式全向轮组不同转向及速度实现直行、横行、斜行以及零半径回转等功能。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的。
本实用新型的一种全向智能移动装配机器人，该设备包括全向移动模块和工业机器人模块。
全向移动模块包括移动平台、4个全向轮组、全向控制器和电动升降支撑。
所述的移动平台是全向移动工业机器人设备的主体支撑部分，用来承载和固定工业机器人模块和全向移动模块。
所述的全向轮组包括全向轮、减速器、伺服电机、轮轴、传动轴和锁紧螺母；减速器和伺服电机连接后，通过轮轴与全向轮固定；全向轮组通过轮轴固定在移动平台的下部，采用通过锁紧螺母将全向轮与轮轴固定连接的方式；全向轮与减速器通过传动轴连接，实现全向轮的转动；全向轮包括两个轮毂、轴套和辊子；全向轮的两侧各有一个轮毂，轴套和辊子位于两个轮毂之间；两个轮毂通过轴套进行固定；辊子可以相对于两个轮毂转动。
所述的全向控制器安装在移动平台的内部，全向控制器用于控制个全向轮组的转速和转向，实现全向移动平台的全向移动。
电动升降支撑安装在平台内部，通过螺栓连接，当全向移动工业机器人行驶到工位时，对全向移动工业机器人起到支撑作用。
全向移动工业机器人的工业机器人模块通过螺栓安装于全向移动模块上，拆装方便，并且连接紧固。工业机器人模块与全向移动模块采用单独控制。分别用于控制工业机器人模块和全向移动模块的工作。
本实用新型的有益效果：
(1)通过自驱全向轮实现全向移动模块的全向移动，可在二维平面内任意方向移动，实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，能够沿平面上任意连续轨迹移至要求的位置，可在狭窄或拥挤的空间内自由穿行，通过性好，控制精度高。
（2）整体采用机械式结构实现全向移动模块与工业机器人模块的快速组合、拆分。操作简单，安全可靠。
（3）采用螺杆支撑形式，使得移动式机器人工作时稳固，不发生摇摆变形等。
附图说明
图1为本实用新型的机器人设备的组成示意图；
图2为全向移动模块的结构示意图；
图3为全向轮组的结构示意图；
图4为工业机器人模块示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
包括移动平台1-1、4个全向轮组1-2、全向控制器1-3和电动升降支撑1-4。
所述的移动平台1-1是全向移动工业机器人设备的主体支撑部分，用来承载和固定工业机器人模块2和全向移动模块1相关部件。
所述的全向轮组1-2包括全向轮1-2-1、减速器1-2-2、伺服电机1-2-3、轮轴1-2-4、传动轴1-2-5和锁紧螺母1-2-6；减速器1-2-2和伺服电机1-2-3连接后，通过轮轴1-2-4与全向轮1-2固定；全向轮组1-2通过轮轴1-2-4固定在移动平台1-1的下部，采用通过锁紧螺母1-2-6将全向轮1-2-1与轮轴1-2-4固定连接的方式；全向轮1-2-1与减速器1-2-2通过传动轴连接，实现全向轮1-2-1的转动；全向轮1-2-1包括两个轮毂1-2-1-1、轴套1-2-1-2和辊子1-2-1-3；全向轮1-2-1的两侧各有一个轮毂1-2-1-1，轴套1-2-1-2和辊子1-2-1-3位于两个轮毂1-2-1-1之间；两个轮毂1-2-1-1通过轴套1-2-1-2进行固定；辊子1-2-1-3可以相对于两个轮毂1-2-1-1转动。
所述的全向控制器1-3安装在移动平台1-1的内部，全向控制器1-3用于控制4个全向轮组1-2的转速和转向，实现全向移动平台的全向移动。
电动升降支撑1-4安装在平台1-1内部，通过螺栓连接，当全向移动工业机器人行驶到工位时，对全向移动工业机器人起到支撑作用。
所述的工业机器人模块2采用市场上成熟的工业机器人产品，根据使用者的不同需要，选取不同用途的工业机器人。
如图1所示，全向移动工业机器人包括全向移动模块1和工业机器人模块2。全向移动工业机器人的工业机器人模块2通过螺栓安装于全向移动模块1上，拆装方便，并且连接紧固。工业机器人模块2与全向移动模块1采用单独控制。分别用于控制工业机器人模块和全向移动模块的工作。具有拆装方便，并且连接紧固的特点。
如图2所示，本实用新型由移动平台1-1和4电动驱动的全向轮组1-2组成，全向轮组1-2和全向控制器1-3安装在移动平台1-1的下部。全向轮组1-2作为独立模块，方便整体安装和拆卸。
如图3所示，全向轮组1-2中的全向轮1-2-1由轮毂1-2-1-1和轮毂1-2-1-1通过轴套1-2-1-3连接，多个作为从动轮的辊子1-2-1-3安装在轮毂1-2-1-1和轮毂1-2-1-1之间，全向轮1-2-1上辊子1-2-1-3安装采用一定的角度，这样全向移动时辊子1-2-1-3均可实现旋转；锁轮轴1-2-4安装在轴套1-2-1-3上、并通过锁紧螺母1-2-6固定；伺服电机1-2-3安装在减速器1-2-2上，减速器1-2-2安装在锁轮轴1-2-4上，传动轴1-2-5一端与减速器1-2-2固定、另一端安装在外侧的轮毂1-2-1-1上。本实用新型的全向轮组1-2结构简单，传动效率高，便于维修。
如图4所示，为工业机器人模块示意图，采用市场上常见的工业机器人，根据使用者的需要选用。
所述的工业机器人模块2采用市场上成熟的工业机器人产品，根据使用者的不同需要，选取不同用途的工业机器人通过螺栓连接于全向移动模块上。
本实用新型进行工作时，设备通电开机后，通过手持控制器控制其自动完成全向移动。本实用新型的准备时间短，操作安全简单方便，自动化程度高、效率高。在维修工作中，方便将电动驱动全向轮或全向轮拆下；在电机、减速器等零部件失灵时，只需拆下传动轴与全向轮中的轮毂连接的螺钉，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动，解决电机或减速器抱死造成全向移动工业机器人无法移动的难题。
上述实施方式只是本实用新型的一种列举，本领域技术人员可根据不同的设计结构和组合形式在不偏离本实用新型的情况下进行各种改造和更换，同样落入本实用新型的保护范围。本实用新型未公开的技术属于本领域公知技术。
Claims (1)
1.一种全向智能移动装配机器人，其特征在于：该设备包括全向移动模块（1）和工业机器人模块（2）；
全向移动模块（1）包括移动平台（1-1）、4个全向轮组（1-2）、全向控制器（1-3）和电动升降支撑（1-4）；
所述的全向轮组（1-2）包括全向轮（1-2-1）、减速器（1-2-2）、伺服电机（1-2-3）、轮轴（1-2-4）、传动轴（1-2-5）和锁紧螺母（1-2-6）；减速器（1-2-2）和伺服电机（1-2-3）连接后，通过轮轴（1-2-4）与全向轮（1-2）固定；全向轮组（1-2）通过轮轴（1-2-4）固定在移动平台（1-1）的下部，采用通过锁紧螺母（1-2-6）将全向轮（1-2-1）与轮轴（1-2-4）固定连接的方式；全向轮（1-2-1）与减速器（1-2-2）通过传动轴连接，实现全向轮（1-2-1）的转动；全向轮（1-2-1）包括两个轮毂（1-2-1-1）、轴套（1-2-1-2）和辊子（1-2-1-3）；全向轮（1-2-1）的两侧各有一个轮毂（1-2-1-1），轴套（1-2-1-2）和辊子（1-2-1-3）位于两个轮毂（1-2-1-1）之间；两个轮毂（1-2-1-1）通过轴套（1-2-1-2）进行固定；辊子（1-2-1-3）可以相对于两个轮毂（1-2-1-1）转动；
所述的全向控制器（1-3）安装在移动平台（1-1）的内部，全向控制器（1-3）用于控制4个全向轮组（1-2）的转速和转向；
电动升降支撑（1-4）安装在移动平台（1-1）内部，通过螺栓连接。
Priority Applications (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104723318A (zh) * | 2015-03-10 | 2015-06-24 | 苏州英达瑞机器人科技有限公司 | 自主工作机器人系统 |
| CN106338245A (zh) * | 2016-08-15 | 2017-01-18 | 南京工业大学 | 一种工件非接触移动测量方法 |
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| CN108237543A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-07-03 | 刘肖俊 | 一种具有高可靠度和高稳定性能的机械加工装配机器人 |
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2013
- 2013-09-24 CN CN201320591698.XU patent/CN203510204U/zh not_active Expired - Lifetime
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