CN202985576U - 一种机器人第二臂的驱动关节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型一种机器人第二臂的驱动关节，它包括支撑臂（1）、电机（2）、垂直传动装置和第二机械臂（3），第二机械臂（3）通过转轴（4）设置在支撑臂（1）的一端的安装槽（5）内，电机（2）的输出轴通过垂直传动装置与转轴（4）为垂直传动，电机（2）通过垂直传动装置带动转轴（4）转动，转轴（4）带动第二机械臂（3）在安装槽（5）内绕转轴（4）转动。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人第二臂的驱动关节。
背景技术
驱动关节是机器人系统的核心组件之一，用于将固定臂上的电机转动转化为下一轴的运动，现有的机器人驱动关节采用皮带进行驱动，这种驱动装置不但结构复杂，传动级数较多，而且大部分需要专门的刹车装置，在长期的使用中容易出现磨损、变形，噪音大，另外也导致机器人手臂的部件间隙大，造成了整个装置的体积大，装卸比较繁琐，另外速比小。
发明内容
本实用新型提供了一种机器人第二臂的驱动关节，它不但结构简单，部件之间的间隙小，而且大大提高了速比。
本实用新型采用了以下技术方案：一种机器人第二臂的驱动关节，它包括支撑臂、电机、垂直传动装置和第二机械臂，第二机械臂通过转轴设置在支撑臂的一端的安装槽内，电机的输出轴通过垂直传动装置与转轴为垂直传动，电机通过垂直传动装置带动转轴转动，转轴带动第二机械臂在安装槽内绕转轴转动。
所述的电机和垂直传动装置设置在支撑臂上。所述的垂直传动装置包括伞型齿轮、蜗杆和蜗轮，电机的输出轴通过伞形齿轮与蜗杆的一端为垂直传动连接，蜗杆的另一端与蜗轮为传动连接，蜗轮（8）固定套在转轴的一端，转轴的主体固定在第二机械臂上，转轴的另一端由安装槽一侧的轴承支承，电机通过伞形齿轮与蜗杆为垂直传动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过转轴带动第二机械臂转动。
本实用新型具有以下有益效果：本实用新型设有支撑臂、电机、垂直传动装置和第二机械臂，第二机械臂通过转轴设置在支撑臂的一端的安装槽内，电机的输出轴通过垂直传动装置与转轴为垂直传动，垂直传动装置包括伞型齿轮、蜗杆和蜗轮，电机的输出轴通过伞形齿轮与蜗杆的一端为垂直传动连接，蜗杆的另一端与蜗轮为传动连接，蜗轮固定在转轴的一端，电机通过伞形齿轮与蜗杆为垂直传动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过转轴带动第二机械臂转动，这样可以它通过齿轮来进行二级传动，不但简化了结构，降低了摩擦，减少了维护成本，而且提高了精度，使机器人驱动关节的各部分之间的间隙大大减小，而且采用齿轮和蜗轮、蜗杆的配合可以大大提高传动的速比，同时可以优化机器人第一臂的布线，提高机器人机械手臂的精度和负载能力，刚性强，另外当电机停止的时候，第二轴也立即停止，可以有效地解决刹车，从而解决第二轴的制动问题。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为图1的侧面机构示意图。
具体实施方式
在图1和图2中，本实用新型提供了一种机器人第二臂的驱动关节，它包括支撑臂1、电机2、垂直传动装置和第二机械臂3，电机2和垂直传动装置设置在支撑臂1上，第二机械臂3通过转轴4设置在支撑臂1的一端的安装槽5内，电机2的输出轴通过垂直传动装置与转轴4为垂直传动，电机2通过垂直传动装置带动转轴4转动，转轴4带动第二机械臂3在安装槽5内绕转轴4转动，所述的垂直传动装置包括伞型齿轮6、蜗杆7和蜗轮8，电机2的输出轴通过伞形齿轮6与蜗杆7的一端为垂直传动连接，蜗杆7的另一端与蜗轮8为传动连接，蜗轮8固定套在转轴4的一端，转轴4的主体固定在第二机械臂3上，转轴4的另一端由安装槽5一侧的轴承9支承，电机2通过伞形齿轮6与蜗杆7为垂直传动，蜗杆7带动蜗轮8转动，蜗轮8通过转轴4带动第二机械臂3转动。
Claims (3)
1.一种机器人第二臂的驱动关节，其特征是它包括支撑臂（1）、电机（2）、垂直传动装置和第二机械臂（3），第二机械臂（3）通过转轴（4）设置在支撑臂（1）的一端的安装槽（5）内，电机（2）的输出轴通过垂直传动装置与转轴（4）为垂直传动，电机（2）通过垂直传动装置带动转轴（4）转动，转轴（4）带动第二机械臂（3）在安装槽（5）内绕转轴（4）转动。
2.根据权利要求1所述的机器人第二臂的驱动关节，其特征是所述的电机（2）和垂直传动装置设置在支撑臂（1）上。
3.根据权利要求1或2所述的机器人第二臂的驱动关节，其特征是所述的垂直传动装置包括伞型齿轮（6）、蜗杆（7）和蜗轮（8），电机（2）的输出轴通过伞形齿轮（6）与蜗杆（7）的一端为垂直传动连接，蜗杆（7）的另一端与蜗轮（8）为传动连接，蜗轮（8）固定套在转轴（4）的一端，转轴（4）的主体固定在第二机械臂（3）上，转轴（4）的另一端由安装槽（5）一侧的轴承（9）支承，电机（2）通过伞形齿轮（6）与蜗杆（7）为垂直传动，蜗杆（7）带动蜗轮（8）转动，蜗轮（8）通过转轴（4）带动第二机械臂（3）转动。
Priority Applications (1)
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| CN 201220596288 CN202985576U (zh) | 2012-11-13 | 2012-11-13 | 一种机器人第二臂的驱动关节 |
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| CN 201220596288 CN202985576U (zh) | 2012-11-13 | 2012-11-13 | 一种机器人第二臂的驱动关节 |
Publications (1)
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| CN202985576U true CN202985576U (zh) | 2013-06-12 |
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| CN 201220596288 Expired - Fee Related CN202985576U (zh) | 2012-11-13 | 2012-11-13 | 一种机器人第二臂的驱动关节 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104802183A (zh) * | 2015-04-02 | 2015-07-29 | 西北工业大学 | 一种自锁式机器人关节 |
| CN107667234A (zh) * | 2015-03-16 | 2018-02-06 | Mip机器人公司 | 特别用于机械臂的运动传动装置 |
| CN109808790A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-05-28 | 东北大学秦皇岛分校 | 一种用于电驱足式机器人的新型动力系统 |
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2012
- 2012-11-13 CN CN 201220596288 patent/CN202985576U/zh not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| CN109808790A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-05-28 | 东北大学秦皇岛分校 | 一种用于电驱足式机器人的新型动力系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130612 Termination date: 20131113 |