CN208498585U - 一种舵轮 - Google Patents

Abstract

本舵轮包括转盘座、齿轮转盘、轴承内盖、轴承外盖、角接触球轴承和安装板、左侧板、右侧板和转向电机、电机链接座、转向齿轮和角度编码器、链接座、角度齿轮和行走电机、减速箱、行走轮、制动器、行走编码器和限位块、限位销、定位传感器。减速箱由箱体、输入齿轮、二级传动齿轮、三级传动齿轮、四级传动齿轮和惰齿轮等组成。本申请的舵轮具有四级减速传动，在同等体积的情况下具有传动比大、体积小、驱动力大、承载力高和行走转弯稳定的优点。

Description

一种舵轮

技术领域

本申请涉及一种舵轮，具体地，属于一种舵轮。

背景技术

现有的舵轮通常只有两级传动减速，因此需大大传动比时就要大大的增加舵轮的体积，所以现有的舵轮普遍存在传动比小和体积大的缺点。

实用新型内容

本申请为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种。

本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。

本申请的首要目的是解决技术问题：现有舵轮传动比小且体积大。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案如下：

一种舵轮，包括转盘座、齿轮转盘、轴承内盖、轴承外盖、角接触球轴承和安装板、左侧板、右侧板和转向电机、电机链接座、转向齿轮和角度编码器、链接座、角度齿轮和行走电机、减速箱、行走轮、制动器、行走编码器和限位块、限位销、定位传感器；减速箱由箱体、输入齿轮、二级传动齿轮、三级传动齿轮、四级传动齿轮和惰齿轮组成，输入齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；二级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；三级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；四级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；惰齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位，减速箱把电机的转速降低后传导到行走轮齿轮上；其中安装板和转盘座通过螺栓连接为一体，作为其它部件的承载体；转盘座、齿轮转盘、轴承内盖、轴承外盖、角接触球轴承组成旋转部件，是实现舵轮转向的机构，齿轮转盘通过角接触球轴承与转盘座连接，轴承内盖和轴承外盖分别通过螺栓紧固在转盘座和齿轮转盘上并压紧轴承，使整个旋转部件成为一整体；左侧板和右侧板通过螺栓紧固在安装板上，作为行走电机、减速箱和制动器的安装载体。

进一步地，转向电机、电机链接座和转向齿轮组成转向驱动部件，电机链接座通过螺栓紧固在安装板上，转向电机通过平键与电机链接座连接并通过螺栓紧固在电机链接座上，转向齿轮通过平键与电机链接座输出端连接。

进一步地，角度编码器、链接座和角度齿轮组成转角感知装置；链接座通过螺栓紧固在安装板上，角度编码器通过平键与链接座连接并通过螺栓紧固在链接座上，角度齿轮通过平键与链接座输出端连接。

进一步地，行走轮能相对转动地通过轴承和压板与减速箱链接，行走轮内有内齿，行走轮内齿与减速箱惰齿轮啮合，通过减速箱传导来的动力旋转，行走电机通过平键和减速箱输入孔连接并通过螺栓紧固在左侧板上，行走电机提供行走驱动力。

进一步地，制动器通过平键和减速箱输入轴的另一端连接，并通过螺栓紧固在右侧板上，制动器起停车制动作用，行走编码器是计数电机旋转圈数的电器元器件，限位块和限位销是两件机加工件，限位块通过螺栓安装在齿轮转盘上；限位销通过螺栓安装在安装板上，限位块和限位销限制行走轮旋转角度，定位传感器感知行走轮旋转极限位置角度。

与现有技术相比，本申请技术方案的有益效果是：本申请的舵轮具有四级减速传动，在同等体积的情况下具有传动比大、体积小、驱动力大、承载力高和行走转弯稳定的优点。

附图说明

图1为本申请的舵轮主视图。

图2为本申请的舵轮L-L剖视图。

图3为本申请的舵轮俯视图。

图4为本申请的舵轮轴测图。

图5本申请的减速箱主视图。

图6为本申请的减速箱剖视图。

图7为本申请的减速箱侧面视图。

1转盘座、2齿轮转盘、3轴承内盖、4轴承外盖、5角接触球轴承、6安装板、7 左侧板、8右侧板、9转向电机、10电机链接座、11转向齿轮、12角度编码器、 13链接座、14角度齿轮、15行走电机、16减速箱、17行走轮、18制动器、19 行走编码器、20限位块、21限位销、22定位传感器、23输入齿轮、24二级传动齿轮、25三级传动齿轮、26四级传动齿轮、27惰齿轮，28行走轮齿轮。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案做进一步的说明。

实施例1

参见附图，本舵轮包括转盘座、齿轮转盘、轴承内盖、轴承外盖、角接触球轴承和安装板、左侧板、右侧板和转向电机、电机链接座、转向齿轮和角度编码器、链接座、角度齿轮和行走电机、减速箱、行走轮、制动器、行走编码器和限位块、限位销、定位传感器。

其中安装板和转盘座通过螺栓连接为一体，作为其它部件的承载体；

转盘座、齿轮转盘、轴承内盖、轴承外盖、角接触球轴承组成旋转部件，是实现舵轮转向的机构，齿轮转盘通过角接触球轴承与转盘座连接，轴承内盖和轴承外盖分别通过螺栓紧固在转盘座和齿轮转盘上并压紧轴承，使整个旋转部件成为一整体。

左侧板和右侧板通过螺栓紧固在安装板上，作为行走电机、减速箱和制动器的安装载体。

转向电机、电机链接座和转向齿轮组成转向驱动部件，电机链接座通过螺栓紧固在安装板上，转向电机通过平键与电机链接座连接并通过螺栓紧固在电机链接座上，转向齿轮通过平键与电机链接座输出端连接。

角度编码器、链接座和角度齿轮组成转角感知装置。链接座通过螺栓紧固在安装板上，角度编码器通过平键与链接座连接并通过螺栓紧固在链接座上，角度齿轮通过平键与链接座输出端连接。

减速箱由箱体、输入齿轮、二级传动齿轮、三级传动齿轮、四级传动齿轮和惰齿轮等组成。输入齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；二级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；三级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；四级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；惰齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位。减速箱作用是把电机的转速降低后传导到行走轮齿轮上。本减速箱具有多级齿轮减速，而且结构紧凑，减小了安装空间，它可以装在行走轮内部，大大的降低了舵轮的体积。

行走轮通过轴承和压板与减速箱链接，可以相对转动。行走轮内有内齿，行走轮内齿与减速箱惰齿轮啮合，通过减速箱传导来的动力旋转。

行走电机通过平键和减速箱输入孔连接并通过螺栓紧固在左侧板上。行走电机提供行走驱动力。

制动器通过平键和减速箱输入轴的另一端连接，并通过螺栓紧固在右侧板上。制动器起停车制动作用。

行走编码器是计数电机旋转圈数的电器元器件。

限位块和限位销是两件机加工件。限位块通过螺栓安装在齿轮转盘上；限位销通过螺栓安装在安装板上。限位块和限位销是限制行走轮旋转角度的零件。

定位传感器是感知行走轮旋转极限位置角度的电器元器件。

本舵轮分行走系统和转向系统。

1.行走系统由行走电机、减速箱、行走轮、制动器和行走编码器组成。

行走系统的工作原理为：

首先行走电机通电后由PLC控制系统控制其转动启停，然后通过行走电机输出轴将转矩传导到减速箱的输入孔，再经减速箱减速后由减速箱的惰齿轮将力传导行走轮的内齿上，从而带动行走轮旋转。如将舵轮装在AGV上，动行走轮旋转就可带动AGV行走。

其次减速箱供五级传动齿轮，除输入齿轮和惰齿轮为单齿轮外，其余三级齿轮均为大小两个双级齿轮组成，除惰齿轮外，每级齿轮的啮合均是主动齿轮的次数大于从动轮次数，所以达到减速和增大扭矩的目的。

再次制动器为行走系统停止旋转的刹车装置。刹车装置通过键槽与减速箱输入轴的另一端连接。当制动器通电则刹车片松开，减速箱轴可自由旋转；制动器断电则刹车片抱死，减速箱轴则被限制旋转，即达到AGV刹车停止的效果。

行走编码器和制动器一样都装在减速箱输入轴的另一端，计数电机旋转圈数的电器元器件。

2.转向系统由旋转部件、转向驱动部件、转角感知装置、限位块、限位销和定位传感器组成。

PLC控制系统就是通过控制转向系统成转使舵轮水平方向旋转，并通过定位传感器感知舵轮水平方向旋转的角度。

其工作原理为：

首先转向驱动部件的电机通电得到动力后带动向齿轮旋转，从而带动与其啮合的齿轮转盘旋转，其再带都安装板旋转，安装板安装在其上面的零部件旋转。从实现转向功能。

其次转角感知装置的角度齿轮被齿轮转盘带动旋转，角度齿轮再带动与之链接的角度编码器旋转，角度编码器即将信号传递给PLC控制系统，告知舵轮转动的角度。

显然，本申请的上述实施例仅仅是为清楚地说明本申请所作的举例，而并非是对本申请的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种舵轮，其特征在于：包括转盘座、齿轮转盘、轴承内盖、轴承外盖、角接触球轴承和安装板、左侧板、右侧板和转向电机、电机链接座、转向齿轮和角度编码器、链接座、角度齿轮和行走电机、减速箱、行走轮、制动器、行走编码器和限位块、限位销、定位传感器；减速箱由箱体、输入齿轮、二级传动齿轮、三级传动齿轮、四级传动齿轮和惰齿轮组成，输入齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；二级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；三级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；四级传动齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位；惰齿轮通过轴承与箱体链接并用卡簧和压盖定位，减速箱把电机的转速降低后传导到行走轮齿轮上；其中安装板和转盘座通过螺栓连接为一体，作为舵轮的部件的承载体；转盘座、齿轮转盘、轴承内盖、轴承外盖、角接触球轴承组成旋转部件，是实现舵轮转向的机构，齿轮转盘通过角接触球轴承与转盘座连接，轴承内盖和轴承外盖分别通过螺栓紧固在转盘座和齿轮转盘上并压紧轴承，使整个旋转部件成为一整体；左侧板和右侧板通过螺栓紧固在安装板上，作为行走电机、减速箱和制动器的安装载体。

2.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于：转向电机、电机链接座和转向齿轮组成转向驱动部件，电机链接座通过螺栓紧固在安装板上，转向电机通过平键与电机链接座连接并通过螺栓紧固在电机链接座上，转向齿轮通过平键与电机链接座输出端连接。

3.根据权利要求1或2所述的舵轮，其特征在于：角度编码器、链接座和角度齿轮组成转角感知装置；链接座通过螺栓紧固在安装板上，角度编码器通过平键与链接座连接并通过螺栓紧固在链接座上，角度齿轮通过平键与链接座输出端连接。

4.根据权利要求3所述的舵轮，其特征在于：行走轮能相对转动地通过轴承和压板与减速箱链接，行走轮内有内齿，行走轮内齿与减速箱惰齿轮啮合，通过减速箱传导来的动力旋转，行走电机通过平键和减速箱输入孔连接并通过螺栓紧固在左侧板上，行走电机提供行走驱动力。

5.根据权利要求4所述的舵轮，其特征在于：制动器通过平键和减速箱输入轴的另一端连接，并通过螺栓紧固在右侧板上，制动器起停车制动作用，行走编码器是计数电机旋转圈数的电器元器件，限位块和限位销是两件机加工件，限位块通过螺栓安装在齿轮转盘上；限位销通过螺栓安装在安装板上，限位块和限位销限制行走轮旋转角度，定位传感器感知行走轮旋转极限位置角度。