CN202833878U - 一种机器人rv减速器 - Google Patents

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汤承龙
李和春
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Abstract

本实用新型公开了一种机器人RV减速器，包括针轮壳体，针轮壳体内具有针齿，针轮壳体的其中一侧转动连接有刚性盘、另一侧转动连接有输出盘，所述刚性盘与输出盘的中心位置转动连接有电机齿轮轴，所述电机齿轮轴与针轮壳体之间设有三组行星齿轮组，所述行星齿轮组与电机齿轮轴和针轮壳体分别传动连接，本实用新型加工简单，各构件间所产生的摩擦和磨损较小、传动效率高且使用寿命长。

Description

一种机器人RV减速器
技术领域
    本实用新型涉及一种减速器，具体的说涉及一种机器人用的机器人RV减速器。
背景技术
机器人RV减速器自从它于1986 年问世以来，已经作为机器人用的一种新型齿轮减速器而获得了广泛地应用。但是目前市场上应用的机器人RV减速器大部分是从国外进口的，由于其结构复杂，轴承和壳体为一体，加工难度大，且各构件间所产生的摩擦和磨损较大，间隙也较大，故其传动性能差，传动效率较低且使用寿命短。严重制约了我国机器人和装备业的发展。
实用新型内容
本实用新型要解决的问题是为克服上述技术缺陷，提供一种加工简单，各构件间所产生的摩擦和磨损较小、传动效率高且使用寿命长的机器人RV减速器。
为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：
一种机器人RV减速器，包括针轮壳体，针轮壳体内具有针齿，针轮壳体的其中一侧转动连接有刚性盘、另一侧转动连接有输出盘，所述刚性盘与输出盘的中心位置转动连接有电机齿轮轴，所述电机齿轮轴与针轮壳体之间设有三组行星齿轮组，所述行星齿轮组与电机齿轮轴和针轮壳体分别传动连接。
以下是本实用新型对上述方案的进一步改进：
所述刚性盘与输出盘之间通过螺钉固定。
进一步改进：行星齿轮组包括与刚性盘与输出盘分别转动连接的传动轴，在传动轴上位于刚性盘和输出盘之间的位置安装有与针轮壳体上的针齿相啮合的摆线轮，所述摆线轮与传动轴转动连接，传动轴与电机齿轮轴传动连接。
进一步改进：传动轴的其中一端从刚性盘上伸出并连接有渐开线行星齿轮，渐开线行星齿轮的外部传动连接有曲柄轴，所述曲柄轴具有外齿和内齿，内齿与渐开线行星齿轮相啮合，电机齿轮轴上靠近刚性盘外侧的一端具有直齿啮合部，该直齿啮合部与曲柄轴上的外齿相啮合。
工作时，电机齿轮轴的动力通过曲柄轴传递给行星齿轮，行星齿轮通过与其连接的传动轴将动力传递到刚性盘进行第一级减速，刚性盘将动力传递给与其连接的摆线轮，摆线轮将动力传递给与其连接的输出盘进行第二级减速。
本实用新型采用上述方案具有以下优点：
1、执行电机的旋转运动由电机齿轮轴传递给三个行星齿轮组；进行第一级减速。一级传动比范围大，通过改变第一级减速装置中齿轮的齿数 Za 和 1Zg , 可以方便地获得范围较大的传动比。
2、经过第一级减速后，使得传动轴轴承的转速不会变得太高，有利于提高机构的使用寿命。能减小RV的惯性由于传动轴的转速较低，故可使第二级摆线针轮传动部分的惯性减小。 
 3、 由于采用了刚性盘进行支承，改善了传动轴的支承情况，从而使得其传动轴的扭转刚性增大。
4、 由于采用了三个均匀分布的行星轮和传动轴，可以进行功率分流，而且采用了具有刚性盘一边随传动轴产生公转，一边绕着轴产生自转运动传给传动轴，致使摆线轮产生偏心运动。当针轮壳体固定时，摆线轮转，通过刚性盘上的轴承，将摆线轮的角速度传递给输出盘，故其承载能力大。
5、 因为除了针轮壳体针齿支承部分外，其他构件均为滚动轴承支承，所以， 其传动效率高。而且各构件间所产生的摩擦和磨损较小，间隙也较小，故其传动性能好, 使用寿命长。
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
图2为附图1的侧视图。
图中：1-电机齿轮轴；2-渐开线行星齿轮；3-曲柄轴；4-摆线轮；5-针齿；6-输出盘；7-针轮壳体；8-刚性盘；9-角接触轴承；10-滚针轴承；11-圆锥滚子轴承；12-直齿啮合部；14-螺钉；15-油封；16-传动轴。
具体实施方式
实施例，如图1，图2所示，一种机器人RV减速器，包括针轮壳体7，针轮壳体7内具有针齿5，针轮壳体7的其中一侧通过角接触轴承9转动连接有刚性盘8、另一侧通过角接触轴承9转动连接有输出盘6，针轮壳体7与输出盘6之间靠近角接触轴承9的位置设有油封15。
所述刚性盘8与输出盘6的中心位置转动连接有电机齿轮轴1，所述电机齿轮轴1与针轮壳体7之间设有三组行星齿轮组，所述行星齿轮组与电机齿轮轴1和针轮壳体7分别传动连接。
所述刚性盘8与输出盘6之间通过螺钉14固定。
行星齿轮组包括通过圆锥滚子轴承11与刚性盘8与输出盘6分别转动连接的传动轴16，在传动轴16上位于刚性盘8和输出盘6之间的位置安装有与针轮壳体7上的针齿5相啮合的摆线轮4，所述摆线轮4通过滚针轴承10与传动轴16转动连接。
传动轴16的其中一端从刚性盘8上伸出并连接有渐开线行星齿轮2，渐开线行星齿轮2的外部传动连接有曲柄轴3，所述曲柄轴3具有外齿和内齿，内齿与渐开线行星齿轮2相啮合，电机齿轮轴1上靠近刚性盘8外侧的一端具有直齿啮合部12，该直齿啮合部12与曲柄轴3上的外齿相啮合。
  工作时，电机齿轮轴1的动力通过曲柄轴3传递给行星齿轮2，行星齿轮2通过与其连接的传动轴16将动力传递到刚性盘8进行第一级减速，刚性盘8将动力传递给与其连接的摆线轮4，摆线轮4将动力传递给与其连接的输出盘6进行第二级减速。

Claims (4)

1.一种机器人RV减速器，包括针轮壳体（7），针轮壳体（7）内具有针齿（5），其特征在于：
针轮壳体（7）的其中一侧转动连接有刚性盘（8）、另一侧转动连接有输出盘（6），所述刚性盘（8）与输出盘（6）的中心位置转动连接有电机齿轮轴（1），所述电机齿轮轴（1）与针轮壳体（7）之间设有三组行星齿轮组，所述行星齿轮组与电机齿轮轴（1）和针轮壳体（7）分别传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人RV减速器，其特征在于：
所述刚性盘（8）与输出盘（6）之间通过螺钉（14）固定。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人RV减速器，其特征在于：
行星齿轮组包括与刚性盘（8）与输出盘（6）分别转动连接的传动轴（16），在传动轴（16）上位于刚性盘（8）和输出盘（6）之间的位置安装有与针轮壳体（7）上的针齿（5）相啮合的摆线轮（4），所述摆线轮（4）与传动轴（16）转动连接，传动轴（16）与电机齿轮轴（1）传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种机器人RV减速器，其特征在于：
传动轴（16）的其中一端从刚性盘（8）上伸出并连接有渐开线行星齿轮（2），渐开线行星齿轮（2）的外部传动连接有曲柄轴（3），所述曲柄轴（3）具有外齿和内齿，内齿与渐开线行星齿轮（2）相啮合，电机齿轮轴（1）上靠近刚性盘（8）外侧的一端具有直齿啮合部（12），该直齿啮合部（12）与曲柄轴（3）上的外齿相啮合。
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