CN116066526A - 一种工业机器人用rv减速机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人用RV减速机，包括RV减速机本体，所述RV减速机本体的顶部固定连接有输出组件，所述RV减速机本体的底面固定连接有驱动机构，所述RV减速机本体包括主体外壳，所述主体外壳的内部设置有输出盘，所述主体外壳的内壁固定连接有固定板，所述输出盘的外壁设置有转动槽，所述转动槽的内壁转动连接有行星齿轮组。本发明利用流通槽的设置，使得行星齿轮组内搅动的油液形成吸力通过流通槽向储油腔内存储的油液进行吸入，从而提高了固定盖内的油液流动性，便于油液更好地在转动槽内进行流动循环，从而提高了油液的利用率，进而降低了行星齿轮组与驱动齿轮之间的摩擦损耗速度，使得本装置具有较长的使用寿命。

Description

一种工业机器人用RV减速机

技术领域

本发明涉及RV减速机技术领域，具体为一种工业机器人用RV减速机。

背景技术

RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、精度保持稳定等优点，受到国内外的广泛关注，RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成被广泛应用于工业机器人和机床等领域，它较机器人中常用的谐波传动具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

现有技术中，如中国专利号为：CN115095645A的“一种工业机器人RV减速机”，包括减速机底板，减速机底板上端部就开设有矩形槽，矩形槽内壁中卡接有拼接板，拼接板上端部中心处开设有插槽，减速机底板侧壁上开设有方槽，方槽内部滑动安装有油缸，减速机底板内部对称设置有夹持机构，卡接机构包括减速机本体，减速机本体位于夹持机构上部，减速机本体下端部固定安装有连接块，连接块滑动内设在插槽中，连接块下端部固定安装有限位块，限位块位于两个限位条下端，减速机本体侧壁上开设有内槽，减速机本体内壁下端部开设有柱槽，柱槽内壁中开设有限位槽，减速机本体内壁四角处均固定安装有固定片。

但现有技术中，现有的RV减速机在使用过程中其内部的齿轮组转动会充有润滑油以保证齿轮之间的润滑和稳定运行，但是润滑油在齿轮间的流动性较差，部分润滑油在长期使用后，润滑油内部杂质变多导致其润滑性变差，进而使得齿轮之间的摩擦损耗增大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人用RV减速机，以解决上述背景技术提出的现有的RV减速机在使用过程中其内部的齿轮组转动会充有润滑油以保证齿轮之间的润滑和稳定运行，但是润滑油在齿轮间的流动性较差，部分润滑油在长期使用后，润滑油内部杂质变多导致其润滑性变差，进而使得齿轮之间的摩擦损耗增大的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人用RV减速机，包括RV减速机本体，所述RV减速机本体的顶部固定连接有输出组件，所述RV减速机本体的底面固定连接有驱动机构，所述RV减速机本体包括主体外壳，所述主体外壳的内部设置有输出盘，所述主体外壳的内壁固定连接有固定板，所述输出盘的外壁设置有转动槽，所述转动槽的内壁转动连接有行星齿轮组，所述行星齿轮组的一侧固定连接有曲柄轴，所述行星齿轮组的一侧啮合连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮内部固定连接有传动轴，所述转动槽的内壁贯穿设置有流通槽，所述输出组件包括固定盖，所述固定盖的内壁设置有储油腔，所述固定盖的内壁与输出盘的外壁密封固定连接，所述转动槽的内部通过流通槽与储油腔的内部连通，所述固定盖的外壁中心固定连接有连接轴，所述驱动机构包括防护外壳，所述防护外壳的内壁固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴端与传动轴的一端固定连接，通过启动伺服电机驱动传动轴使驱动齿轮高速转动，通过驱动齿轮与行星齿轮组之间的啮合传动，对伺服电机的输出进行减速，在行星齿轮组被驱动齿轮带动下在转动槽内转动过程中，行星齿轮组搅动转动槽内的润滑油液，利用流通槽的设置，使得行星齿轮组内搅动的油液形成吸力通过流通槽向储油腔内存储的油液进行吸入，从而提高了固定盖内的油液流动性，便于油液更好地在转动槽内进行流动循环，从而提高了油液的利用率，进而降低了行星齿轮组与驱动齿轮之间的摩擦损耗速度，使得本装置具有较长的使用寿命。

优选的，所述伺服电机的一端外壁固定安装有固定支架，所述固定支架的顶部一侧贯穿活动连接有转动轴，所述转动轴的外壁固定连接有扇叶，所述转动轴的另一端固定连接有传动齿轮，所述伺服电机的输出轴端外壁固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的一侧与传动齿轮啮合连接，通过主动齿轮随着伺服电机的输出轴同步转动，从而带动传动齿轮通过转动轴将扇叶带动转动，从而利用扇叶的转动对防护外壳内的空气进行搅动，配合散热孔和连通孔使防护外壳内空气形成流动，进而使得本装置在工作过程中主动进行散热，避免热量的长期聚集造成电机升温导致过热故障，从而保证本装置的正常运行，便于机器人更加稳定地使用。

优选的，所述输出盘的外壁设置有传动孔，所述传动孔的内部活动连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接在固定盖的内壁，所述连接轴的一端外壁设置有固定槽，通过传动孔与连接杆的连接，使得本装置的传动通过输出盘带动连接轴进行输出。

优选的，所述固定板内壁设置有滚动槽，所述滚动槽的内壁转动连接有针齿销，所述针齿销的一侧活动连接有摆线轮，通过针齿销在滚动槽内的转动，使得摆线轮与固定板之间通过针齿销进行滚动摩擦，降低传统滑动摩擦造成的损耗，增加本装置的载荷，提高使用精度，延长使用寿命。

优选的，所述摆线轮的中部贯穿设置有转动孔，所述转动孔的内部设置有第一轴承，所述第一轴承的外环与转动孔的内壁固定连接，所述第一轴承的内环固定连接有弹片，所述弹片的一侧转动连接有滚动导轮，利用转动孔内的滚动导轮的转动，使摆线轮在被曲柄轴带动进行偏心转动，摆线轮与传动轴之间接触时，利用弹片的弹性形变对其之间的冲击进行缓冲，避免传动轴与转动孔内壁之间发生碰撞摩擦造成损耗。

优选的，所述主体外壳的底面固定连接有第一连接法兰，所述第一连接法兰的顶面贯穿连接有固定螺栓，所述第一连接法兰的下方设置有第二连接法兰，所述第二连接法兰的底面与防护外壳的顶部固定连接，所述固定螺栓的底端贯穿第二连接法兰的底面，所述固定螺栓的底端外壁螺纹套接有螺母，通过固定螺栓和螺母的设置，便于使用者将驱动机构与RV减速机本体之间进行连接安装固定，以便后续发生故障时进行维修拆卸。

优选的，所述防护外壳的顶部外壁贯穿设置有散热孔，所述防护外壳的底面贯穿设置有连通孔，所述连通孔的内壁固定连接有滤板，通过散热孔和连通孔使防护外壳内空气形成流动，便于本装置运行过程中的热量散出，通过滤板的设置，对通过连通孔的空气进行过滤，避免异物进入防护外壳内造成干扰。

优选的，所述输出盘的底面固定连接有固定连轴，所述固定板的外壁贯穿设置有传动槽，所述传动槽的内壁与固定连轴的一端外壁活动连接，所述固定连轴的外壁与固定板的内壁之间固定连接有第二轴承，通过第二轴承的设置，便于输出盘在主体外壳内更好转动运行。

优选的，所述摆线轮的外壁贯穿设置有连接孔，所述连接孔的内部与曲柄轴的一端活动连接，使得曲柄轴更好地带动滚动槽同步转动。

优选的，所述曲柄轴的外壁与连接孔的内壁之间固定连接有第三轴承，通过曲柄轴和第三轴承的设置，使得行星齿轮组得到更加稳定转动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过启动伺服电机驱动传动轴使驱动齿轮高速转动，通过驱动齿轮与行星齿轮组之间的啮合传动，对伺服电机的输出进行减速，在行星齿轮组被驱动齿轮带动下在转动槽内转动过程中，行星齿轮组搅动转动槽内的润滑油液，利用流通槽的设置，使得行星齿轮组内搅动的油液形成吸力通过流通槽向储油腔内存储的油液进行吸入，从而提高了固定盖内的油液流动性，便于油液更好地在转动槽内进行流动循环，从而提高了油液的利用率，进而降低了行星齿轮组与驱动齿轮之间的摩擦损耗速度，使得本装置具有较长的使用寿命。

2、本发明中，通过主动齿轮随着伺服电机的输出轴同步转动，从而带动传动齿轮通过转动轴将扇叶带动转动，从而利用扇叶的转动对防护外壳内的空气进行搅动，配合散热孔和连通孔使防护外壳内空气形成流动，进而使得本装置在工作过程中主动进行散热，避免热量的长期聚集造成电机升温导致过热故障，从而保证本装置的正常运行，便于机器人更加稳定地使用。

3、本发明中，通过利用转动孔内的滚动导轮的转动，使摆线轮在被曲柄轴带动进行偏心转动下，摆线轮与传动轴之间接触时，利用弹片的弹性形变对其之间的冲击进行缓冲，避免传动轴与转动孔内壁之间发生碰撞摩擦造成损耗。

附图说明

图1为本发明一种工业机器人用RV减速机的立体正视结构示意图；

图2为本发明一种工业机器人用RV减速机的底部结构示意图；

图3为本发明一种工业机器人用RV减速机的内部结构示意图；

图4为本发明一种工业机器人用RV减速机的伺服电机结构示意图；

图5为本发明一种工业机器人用RV减速机的输出盘内部结构剖视图；

图6为本发明一种工业机器人用RV减速机的固定盖结构示意图；

图7为本发明一种工业机器人用RV减速机的主体外壳内部结构剖视图；

图8为本发明一种工业机器人用RV减速机图7中A处结构放大图。

图中：

1、RV减速机本体；11、主体外壳；12、第一连接法兰；13、输出盘；131、传动孔；132、流通槽；133、固定连轴；14、转动槽；141、行星齿轮组；142、驱动齿轮；143、曲柄轴；15、固定板；151、滚动槽；152、针齿销；153、摆线轮；154、转动孔；155、第一轴承；156、弹片；157、滚动导轮；16、第二轴承；17、连接孔；171、第三轴承；18、传动槽；2、输出组件；21、连接轴；22、固定盖；23、固定槽；24、储油腔；25、连接杆；3、驱动机构；31、防护外壳；311、散热孔；32、第二连接法兰；33、连通孔；331、滤板；34、伺服电机；341、传动轴；35、固定支架；351、转动轴；352、扇叶；353、传动齿轮；354、主动齿轮；4、固定螺栓；41、螺母。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-8所示：一种工业机器人用RV减速机，包括RV减速机本体1，RV减速机本体1的顶部固定连接有输出组件2，RV减速机本体1的底面固定连接有驱动机构3，RV减速机本体1包括主体外壳11，主体外壳11的内部设置有输出盘13，主体外壳11的内壁固定连接有固定板15，输出盘13的外壁设置有转动槽14，转动槽14的内壁转动连接有行星齿轮组141，行星齿轮组141的一侧固定连接有曲柄轴143，行星齿轮组141的一侧啮合连接有驱动齿轮142，驱动齿轮142内部固定连接有传动轴341，转动槽14的内壁贯穿设置有流通槽132，输出组件2包括固定盖22，固定盖22的内壁设置有储油腔24，固定盖22的内壁与输出盘13的外壁密封固定连接，转动槽14的内部通过流通槽132与储油腔24的内部连通，固定盖22的外壁中心固定连接有连接轴21，驱动机构3包括防护外壳31，防护外壳31的内壁固定安装有伺服电机34，伺服电机34的输出轴端与传动轴341的一端固定连接，通过启动伺服电机34驱动传动轴341使驱动齿轮142高速转动，通过驱动齿轮142与行星齿轮组141之间的啮合传动，对伺服电机34的输出进行减速，在行星齿轮组141被驱动齿轮142带动下在转动槽14内转动过程中，行星齿轮组141搅动转动槽14内的润滑油液，利用流通槽132的设置，使得行星齿轮组141内搅动的油液形成吸力通过流通槽132向储油腔24内存储的油液进行吸入，从而提高了固定盖22内的油液流动性，便于油液更好地在转动槽14内进行流动循环，从而提高了油液的利用率，进而降低了行星齿轮组141与驱动齿轮142之间的摩擦损耗速度，使得本装置具有较长的使用寿命。

根据图4所示，伺服电机34的一端外壁固定安装有固定支架35，固定支架35的顶部一侧贯穿活动连接有转动轴351，转动轴351的外壁固定连接有扇叶352，转动轴351的另一端固定连接有传动齿轮353，伺服电机34的输出轴端外壁固定连接有主动齿轮354，主动齿轮354的一侧与传动齿轮353啮合连接，通过主动齿轮354随着伺服电机34的输出轴同步转动，从而带动传动齿轮353通过转动轴351将扇叶352带动转动，从而利用扇叶352的转动对防护外壳31内的空气进行搅动，配合散热孔311和连通孔33使防护外壳31内空气形成流动，进而使得本装置在工作过程中主动进行散热，避免热量的长期聚集造成电机升温导致过热故障，从而保证本装置的正常运行，便于机器人更加稳定地使用。

根据图3和图6所示，输出盘13的外壁设置有传动孔131，传动孔131的内部活动连接有连接杆25，连接杆25的一端固定连接在固定盖22的内壁，连接轴21的一端外壁设置有固定槽23，通过传动孔131与连接杆25的连接，使得本装置的传动通过输出盘13带动连接轴21进行输出。

根据图7所示，固定板15内壁设置有滚动槽151，滚动槽151的内壁转动连接有针齿销152，针齿销152的一侧活动连接有摆线轮153，通过针齿销152在滚动槽151内的转动，使得摆线轮153与固定板15之间通过针齿销152进行滚动摩擦，降低传统滑动摩擦造成的损耗，增加本装置的载荷，提高使用精度，延长使用寿命。

根据图7和图8所示，摆线轮153的中部贯穿设置有转动孔154，转动孔154的内部设置有第一轴承155，第一轴承155的外环与转动孔154的内壁固定连接，第一轴承155的内环固定连接有弹片156，弹片156的一侧转动连接有滚动导轮157，通过利用转动孔154内的滚动导轮157的转动，使摆线轮153在被曲柄轴143带动进行偏心转动，摆线轮153与传动轴341之间接触时，利用弹片156的弹性形变对其之间的冲击进行缓冲，避免传动轴341与转动孔154内壁之间发生碰撞摩擦造成损耗。

根据图1所示，主体外壳11的底面固定连接有第一连接法兰12，第一连接法兰12的顶面贯穿连接有固定螺栓4，第一连接法兰12的下方设置有第二连接法兰32，第二连接法兰32的底面与防护外壳31的顶部固定连接，固定螺栓4的底端贯穿第二连接法兰32的底面，固定螺栓4的底端外壁螺纹套接有螺母41，通过固定螺栓4和螺母41的设置，便于使用者将驱动机构3与RV减速机本体1之间进行连接安装固定，以便后续发生故障时进行维修拆卸。

根据图1和图2所示，防护外壳31的顶部外壁贯穿设置有散热孔311，防护外壳31的底面贯穿设置有连通孔33，连通孔33的内壁固定连接有滤板331，通过散热孔311和连通孔33使防护外壳31内空气形成流动，便于本装置运行过程中的热量散出，通过滤板331的设置，对通过连通孔33的空气进行过滤，避免异物进入防护外壳31内造成干扰。

根据图7所示，输出盘13的底面固定连接有固定连轴133，固定板15的外壁贯穿设置有传动槽18，传动槽18的内壁与固定连轴133的一端外壁活动连接，固定连轴133的外壁与固定板15的内壁之间固定连接有第二轴承16，通过第二轴承16的设置，便于输出盘13在主体外壳11内更好转动运行。

根据图7所示，摆线轮153的外壁贯穿设置有连接孔17，连接孔17的内部与曲柄轴143的一端活动连接，使得曲柄轴143更好地带动滚动槽151同步转动。

根据图7所示，曲柄轴143的外壁与连接孔17的内壁之间固定连接有第三轴承171，通过曲柄轴143和第三轴承171的设置，使得行星齿轮组141得到更加稳定转动。

本装置的使用方法及工作原理：使用时，将连接轴21与工业机器人的动力输入端进行连接，将本装置进行安装固定，通过启动伺服电机34驱动传动轴341使驱动齿轮142高速转动，通过驱动齿轮142与行星齿轮组141之间的啮合传动，对伺服电机34的输出进行减速，在行星齿轮组141被驱动齿轮142带动下在转动槽14内转动过程中，行星齿轮组141搅动转动槽14内的润滑油液，利用流通槽132的设置，使得行星齿轮组141内搅动的油液形成吸力通过流通槽132向储油腔24内存储的油液进行吸入，从而提高了固定盖22内的油液流动性，便于油液更好地在转动槽14内进行流动循环，从而提高了油液的利用率，进而降低了行星齿轮组141与驱动齿轮142之间的摩擦损耗速度，使得本装置具有较长的使用寿命，在行星齿轮组141转动过程中带动输出盘13在主体外壳11内同步转动，进而通过固定连轴133带动摆线轮153与固定板15和针齿销152之间进行转动，通过针齿销152在滚动槽151内的转动，使得摆线轮153与固定板15之间通过针齿销152进行滚动摩擦，降低传统滑动摩擦造成的损耗，增加本装置的载荷，提高使用精度，延长使用寿命，在传动轴341持续转动输入动力过程中，利用转动孔154内的滚动导轮157的转动，使摆线轮153在被曲柄轴143带动进行偏心转动，摆线轮153与传动轴341之间接触时，利用弹片156的弹性形变对其之间的冲击进行缓冲，避免传动轴341与转动孔154内壁之间发生碰撞摩擦造成损耗，通过滚动导轮157和第一轴承155的转动，便于传动轴341在本装置内持续稳定地输出动力，在伺服电机34启动使用后，通过主动齿轮354随着伺服电机34的输出轴同步转动，从而带动传动齿轮353通过转动轴351将扇叶352带动转动，从而利用扇叶352的转动对防护外壳31内的空气进行搅动，配合散热孔311和连通孔33使防护外壳31内空气形成流动，进而使得本装置在工作过程中主动进行散热，避免热量的长期聚集造成电机升温导致过热故障，从而保证本装置的正常运行，便于机器人更加稳定地使用。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人用RV减速机，包括RV减速机本体（1），所述RV减速机本体（1）的顶部固定连接有输出组件（2），所述RV减速机本体（1）的底面固定连接有驱动机构（3），其特征在于：所述RV减速机本体（1）包括主体外壳（11），所述主体外壳（11）的内部设置有输出盘（13），所述主体外壳（11）的内壁固定连接有固定板（15），所述输出盘（13）的外壁设置有转动槽（14），所述转动槽（14）的内壁转动连接有行星齿轮组（141），所述行星齿轮组（141）的一侧固定连接有曲柄轴（143），所述行星齿轮组（141）的一侧啮合连接有驱动齿轮（142），所述驱动齿轮（142）内部固定连接有传动轴（341），所述转动槽（14）的内壁贯穿设置有流通槽（132），所述输出组件（2）包括固定盖（22），所述固定盖（22）的内壁设置有储油腔（24），所述固定盖（22）的内壁与输出盘（13）的外壁密封固定连接，所述转动槽（14）的内部通过流通槽（132）与储油腔（24）的内部连通，所述固定盖（22）的外壁中心固定连接有连接轴（21），所述驱动机构（3）包括防护外壳（31），所述防护外壳（31）的内壁固定安装有伺服电机（34），所述伺服电机（34）的输出轴端与传动轴（341）的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述伺服电机（34）的一端外壁固定安装有固定支架（35），所述固定支架（35）的顶部一侧贯穿活动连接有转动轴（351），所述转动轴（351）的外壁固定连接有扇叶（352），所述转动轴（351）的另一端固定连接有传动齿轮（353），所述伺服电机（34）的输出轴端外壁固定连接有主动齿轮（354），所述主动齿轮（354）的一侧与传动齿轮（353）啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述输出盘（13）的外壁设置有传动孔（131），所述传动孔（131）的内部活动连接有连接杆（25），所述连接杆（25）的一端固定连接在固定盖（22）的内壁，所述连接轴（21）的一端外壁设置有固定槽（23）。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述固定板（15）内壁设置有滚动槽（151），所述滚动槽（151）的内壁转动连接有针齿销（152），所述针齿销（152）的一侧活动连接有摆线轮（153）。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述摆线轮（153）的中部贯穿设置有转动孔（154），所述转动孔（154）的内部设置有第一轴承（155），所述第一轴承（155）的外环与转动孔（154）的内壁固定连接，所述第一轴承（155）的内环固定连接有弹片（156），所述弹片（156）的一侧转动连接有滚动导轮（157）。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述主体外壳（11）的底面固定连接有第一连接法兰（12），所述第一连接法兰（12）的顶面贯穿连接有固定螺栓（4），所述第一连接法兰（12）的下方设置有第二连接法兰（32），所述第二连接法兰（32）的底面与防护外壳（31）的顶部固定连接，所述固定螺栓（4）的底端贯穿第二连接法兰（32）的底面，所述固定螺栓（4）的底端外壁螺纹套接有螺母（41）。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述防护外壳（31）的顶部外壁贯穿设置有散热孔（311），所述防护外壳（31）的底面贯穿设置有连通孔（33），所述连通孔（33）的内壁固定连接有滤板（331）。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述输出盘（13）的底面固定连接有固定连轴（133），所述固定板（15）的外壁贯穿设置有传动槽（18），所述传动槽（18）的内壁与固定连轴（133）的一端外壁活动连接，所述固定连轴（133）的外壁与固定板（15）的内壁之间固定连接有第二轴承（16）。

9.根据权利要求4所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述摆线轮（153）的外壁贯穿设置有连接孔（17），所述连接孔（17）的内部与曲柄轴（143）的一端活动连接。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人用RV减速机，其特征在于：所述曲柄轴（143）的外壁与连接孔（17）的内壁之间固定连接有第三轴承（171）。

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