CN108381537A - 一种机器人专用rv减速机 - Google Patents

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张和平
汪雷
章强
张锐
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Wuhu Hailian Machinery Equipment Co Ltd
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Wuhu Hailian Machinery Equipment Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种机器人专用RV减速机，包括缓冲垫圈、圆锥滚子轴承、行星轮、副行星架、曲柄轴，主行星架底部设置有所述缓冲垫圈，所述缓冲垫圈后方设置有所述圆锥滚子轴承，所述滚针轴承上方设置有所述曲柄轴，所述曲柄轴一侧设置有所述行星轮，所述行星轮一侧设置有弹性挡圈，所述曲柄轴上方设置有输入轴，所述输入轴一侧设置有中心齿轮，所述中心齿轮上方设置有调速器，所述输入轴上方设置有速率检测器，所述输入轴上方设置有所述副行星架，所述针壳后方设置有外部轴承，所述外部轴承后方设置有密封槽。本发明精度高，可实时调整设备转速以配合机器人工作，结构简单易于检修。

Description

一种机器人专用RV减速机
技术领域
本发明涉及机器人减速设备技术领域，特别是涉及一种机器人专用RV减速机。
背景技术
随着科技水平的不断进步，机器人技术作为中间重要的组成部分也在逐渐发展，传统的机器人工业占比不高，高端机器人多为外国公司制造，我国在上世纪五十年代开始针对于机器人的减速机构方面的研究，目前已经取得部分成果。
RV减速机它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
但是传统设备存在制造精度不足，传动不稳定，啮合效率较低等问题没有解决，因此需要发明一种新型设备来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人专用RV减速机。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种机器人专用RV减速机，包括缓冲垫圈、圆锥滚子轴承、行星轮、副行星架、曲柄轴，主行星架底部设置有所述缓冲垫圈，所述缓冲垫圈后方设置有所述圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承后方设置有滚针轴承，所述滚针轴承上方设置有所述曲柄轴，所述曲柄轴一侧设置有所述行星轮，所述行星轮一侧设置有弹性挡圈，所述曲柄轴上方设置有输入轴，所述输入轴一侧设置有中心齿轮，所述中心齿轮上方设置有调速器，所述输入轴上方设置有速率检测器，所述输入轴上方设置有所述副行星架，所述副行星架后方设置有副摆线轮，所述副摆线轮后方设置有主摆线轮，所述主摆线轮上方设置有针销，所述针销上方设置有针壳，所述针壳后方设置有外部轴承，所述外部轴承后方设置有密封槽。
优选的，所述缓冲垫圈与所述曲柄轴嵌套连接，所述圆锥滚子轴承与所述曲柄轴嵌套连接。
优选的，所述滚针轴承与所述曲柄轴嵌套连接，所述行星轮与所述中心齿轮相啮合。
优选的，所述弹性挡圈与所述行星轮嵌套连接，所述输入轴与所述主行星架嵌套连接。
优选的，所述输入轴上加工有所述中心齿轮，所述调速器与所述主行星架通过螺钉紧固相连接。
优选的，所述速率检测器与所述主行星架通过螺钉紧固相连接，所述副行星架与所述主行星架通过螺钉紧固相连接。
优选的，所述副摆线轮与所述针壳通过轴承连接，所述主摆线轮与所述针壳通过轴承连接。
优选的，所述针壳与所述外部轴承嵌套连接，所述针壳与所述针销固定连接，所述主行星架上加工有所述密封槽。
本发明的有益效果在于：体积较小，重量轻，传动比范围大，寿命长，精度高、可实时调整设备转速以配合机器人工作，结构简单易于检修。
附图说明
图1是本发明一种机器人专用RV减速机的主视图；
图2是本发明一种机器人专用RV减速机的右视图；
图3是本发明一种机器人专用RV减速机的左视图。
其中：1、缓冲垫圈；2、圆锥滚子轴承；3、弹性挡圈；4、行星轮；5、中心齿轮；6、调速器；7、输入轴；8、副行星架；9、副摆线轮；10、针销；11、主摆线轮；12、针壳；13、外部轴承；14、密封槽；15、主行星架；16、速率检测器；17、曲柄轴；18、滚针轴承。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图3所示，一种机器人专用RV减速机，包括缓冲垫圈1、圆锥滚子轴承2、行星轮4、副行星架8、曲柄轴17，主行星架15底部设置有缓冲垫圈1，缓冲垫圈1后方设置有圆锥滚子轴承2，圆锥滚子轴承2用于支撑曲柄轴17，圆锥滚子轴承2后方设置有滚针轴承18，滚针轴承18上方设置有曲柄轴17，曲柄轴17用于配合中心齿轮5转动，曲柄轴17一侧设置有行星轮4，行星轮4一侧设置有弹性挡圈3，弹性挡圈3用于行星轮4的定位，曲柄轴17上方设置有输入轴7，输入轴7用于输入动力，输入轴7一侧设置有中心齿轮5，中心齿轮5用于配合行星轮4转动，中心齿轮5上方设置有调速器6，调速器6用于调节中心齿轮5转速，输入轴7上方设置有速率检测器16，速率检测器16用于检测中心齿轮5转动速率，输入轴7上方设置有副行星架8，副行星架8后方设置有副摆线轮9，副摆线轮9后方设置有主摆线轮11，主摆线轮11上方设置有针销10，针销10上方设置有针壳12，针壳12后方设置有外部轴承13，外部轴承13后方设置有密封槽14，密封槽14用于设备密封。
在进行减速工作时，中心齿轮5传递动力给三个行星轮4，三个行星轮4分别带动相应的曲柄轴17转动，曲柄轴17带动主摆线轮11和副摆线轮9转动，主摆线轮11、副摆线轮9的齿数与针壳12的针销10数量相比小一个齿，这样在曲柄轴17沿第一方向转动时，主摆线轮11、副摆线轮9在针壳12内沿反方向转动，同时，主摆线轮11、副摆线轮9通过轴孔来推动主行星架15和副行星架8组成的整体，第一行星架1为动力输出端，速率检测器16可以对行星轮4转速进行实时监控同时通过调速器6对减速机进行速度控制。
缓冲垫圈1与曲柄轴17嵌套连接，圆锥滚子轴承2与曲柄轴17嵌套连接，滚针轴承18与曲柄轴17嵌套连接，行星轮4与中心齿轮5相啮合，弹性挡圈3与行星轮4嵌套连接，输入轴7与主行星架15嵌套连接，输入轴7上加工有中心齿轮5，调速器6与主行星架15通过螺钉紧固相连接，速率检测器16与主行星架15通过螺钉紧固相连接，副行星架8与主行星架15通过螺钉紧固相连接，副摆线轮9与针壳12通过轴承连接，主摆线轮11与针壳12通过轴承连接，针壳12与外部轴承13嵌套连接，针壳12与针销10固定连接，主行星架15上加工有密封槽14。
需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种机器人专用RV减速机，其特征在于：包括缓冲垫圈、圆锥滚子轴承、行星轮、副行星架、曲柄轴，主行星架底部设置有所述缓冲垫圈，所述缓冲垫圈后方设置有所述圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承后方设置有滚针轴承，所述滚针轴承上方设置有所述曲柄轴，所述曲柄轴一侧设置有所述行星轮，所述行星轮一侧设置有弹性挡圈，所述曲柄轴上方设置有输入轴，所述输入轴一侧设置有中心齿轮，所述中心齿轮上方设置有调速器，所述输入轴上方设置有速率检测器，所述输入轴上方设置有所述副行星架，所述副行星架后方设置有副摆线轮，所述副摆线轮后方设置有主摆线轮，所述主摆线轮上方设置有针销，所述针销上方设置有针壳，所述针壳后方设置有外部轴承，所述外部轴承后方设置有密封槽。
2.根据权利要求1所述的一种机器人专用RV减速机，其特征在于：所述缓冲垫圈与所述曲柄轴嵌套连接，所述圆锥滚子轴承与所述曲柄轴嵌套连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人专用RV减速机，其特征在于：所述滚针轴承与所述曲柄轴嵌套连接，所述行星轮与所述中心齿轮相啮合。
4.根据权利要求1所述的一种机器人专用RV减速机，其特征在于：所述弹性挡圈与所述行星轮嵌套连接，所述输入轴与所述主行星架嵌套连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人专用RV减速机，其特征在于：所述输入轴上加工有所述中心齿轮，所述调速器与所述主行星架通过螺钉紧固相连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人专用RV减速机，其特征在于：所述速率检测器与所述主行星架通过螺钉紧固相连接，所述副行星架与所述主行星架通过螺钉紧固相连接。
7.根据权利要求1所述的一种机器人专用RV减速机，其特征在于：所述副摆线轮与所述针壳通过轴承连接，所述主摆线轮与所述针壳通过轴承连接。
8.根据权利要求1所述的一种机器人专用RV减速机，其特征在于：所述针壳与所述外部轴承嵌套连接，所述针壳与所述针销固定连接，所述主行星架上加工有所述密封槽。
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