CN107345555A - 一种rv减速机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了RV减速机,包括第一行星架;油封;角接触球轴承;针齿壳;第一摆线轮;针销;第二摆线轮;第二行星架;输入齿轮;行星齿轮;轴用弹性挡圈;曲柄轴;圆锥滚子轴承;孔用弹性挡圈;垫圈;滚针轴承。本发明将RV减速机用于轴固定或齿固定两种用途,扩大的RV减速机应用领域。

Description

一种RV减速机
技术领域
[0001]本发明涉及减速机领域,特别涉及一种作为关节机器人传动机构的RV减速机。
背景技术
[0002] RV减速机以其寿命长、刚度好、低振动、高传动效率等优点,适用于在多个技术领 域,比如工业机器人,机床的刀塔,医疗器械等,但是现有的RV减速机的传动齿轮组安装结 构复杂,使得RV减速机重量偏重、外形尺寸较大,从而应用于点焊机器人、小型搬运机械 手、关节机器人等动作精度要求较高的机器人受到了限制,因此也就不能发挥RV减速机低 振动、高传动效率等诸多优点。
发明内容
[0003] 本发明要解决的问题是使RV减速机结构更合理。
[0004] 本发明的目的可以通过以下技术方案得以实现: 一种RV减速机,其包括针齿壳及针齿壳内的等同齿距排列的针销,第一摆线轮和第二 摆线轮分别与针销相啮合,还包括第一行星架和第二行星架,第一行星架具有轴,轴穿过第 一摆线轮和第二摆线轮7的轴孔并与第二行星架固定配合,至少一根曲柄轴依次穿过第一 行星架、第一摆线轮和第二摆线轮和第二行星架,曲柄轴的一端与第一行星架1的曲柄轴孔 内的第一轴承相配合,曲柄轴的另一端从第二行星架曲柄轴孔内的第一轴承、伸出第二行 星架的端面并设置有行星轮,行星轮与输入齿轮相哨合,第一行星架与针齿壳之间及第二 行星架与针齿壳之间分别设有第二轴承,两个第二轴承的内圈套设在第一行星架和/或第 二行星架的外侧面上。
[0005] 更优选为,第一轴承为圆锥滚子轴承。
[0006]更优选为,所述的第二轴承为角接触球轴承。
[0007]更优选为,所述第一行星架与针齿壳之间设有油封。
[0008]更优选为,所述曲柄轴为多个,输入齿轮为太阳轮,带动多个行星轮转动,进一步 带动与行星轮相对应的曲柄轴转动,优选为三个行星轮。 更优选为,所述曲柄轴上套设有轴用弹性挡圈,用于对行星轮的固定定位。
[0009] 与现有技术相比,本发明的优点和有益效果为:RV减速机结构紧凑,可靠性好。
附图说明
[0010]附图1是本发明剖视图; 附图2是本发明主视图; 其中: 1 •第一行星架;2.油封;3.角接触球轴承;4.针齿壳;5.第一摆线轮;6.针销;7.第二摆 线轮;S.第二行星架;9.输入齿轮;10.行星齿轮;11.轴用弹性挡圈12•曲柄轴;13.圆锥滚子 轴承;14.孔用弹性挡圈;15 •垫圈;16.滚针轴承;17 •内螺纹圆锥销。
[0011]
具体实施方式
[0012]如图1、2所不,该RV减速机为N系列的减速机,包括针齿壳4及针齿壳4内的等同齿 距排列的针销6,第一摆线轮5和第二摆线轮7分别与针销6相啮合,还包括第一行星架丨和第 二行星架8,第一行星架具有轴,轴穿过第一摆线轮5和第二摆线轮7的轴孔并与第二行星架 8固定配合,至少一根曲柄轴12依次穿过第一行星架丨、第一摆线轮5和第二摆线轮7和第二 行星架8,曲柄轴I2的一端与第一行星架1的曲柄轴孔内的第一轴承相配合,曲柄轴]_2的另 一端从第二行星架8曲柄轴孔内的第一轴承13、伸出第二行星架8的端面并设置有行星轮 10,行星轮10与输入齿轮9相啮合,第一行星架1与针齿壳4之间及第二行星架8与针齿壳4之 间分别设有第二轴承3,两个第二轴承的内圈套设在第一行星架丨和/或第二行星架8的外侧 面上。
[0013]所述的第一轴承13为圆锥滚子轴承。
[0014]所述的第二轴承3为角接触球轴承。
[0015]所述第一行星架1与针齿壳4之间设有油封2。
[0016]所述曲柄轴12为多个,输入齿轮9为太阳轮,带动多个行星轮10转动,进一步带动 与行星轮10相对应的曲柄轴12转动,优选为三个行星轮1〇。 所述曲柄轴12上套设有轴用弹性挡圈11,用于对行星轮10的固定定位。
[0017]上述RV减速机的传动原理如下:输入齿轮9传递动力给三个行星轮1〇,三个行星轮 10分别带动相应的曲柄轴12转动,曲柄轴12带动第一摆线轮5和第二摆线轮7转动,第一摆 线轮5、第二摆线轮7的齿数与针齿壳4的针销6数量相比小一个齿,这样在曲柄轴12沿第一 方向转动时,第一摆线轮5、第二摆线轮7在针齿壳4内沿反方向转动,同时,第一摆线轮5、第 二摆线轮7通过轴孔来推动第一行星架1和第二行星架8组成的整体,第一行星架1为动力输 出端。
[0018] RVN减速机用途可以分为轴固定和针齿壳固定两种,轴固定结构时,针齿壳与输入 齿轮9反向运动,针齿壳固定时,第一行星架1与输入齿轮9同向固定。
[0019]以上具体实施例,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明, 所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施例而已,并不用于限定本发明的保护范围, 凡在本发明精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明保护 范围内。

Claims (2)

1.一种RV减速机,其包括针齿壳4及针齿壳4内的等同齿距排列的针销6,第一摆线轮5 和第二摆线轮7分别与针销6相噛合,还包括第一行星架1和第二行星架8,第一行星架具有 轴,轴穿过第一摆线轮5和第二摆线轮7的轴孔并与第二行星架8固定配合,至少一根曲柄轴 12依次穿过第一行星架1、第一摆线轮5和第二摆线轮7和第二行星架8,曲柄轴12的一端与 第一行星架1的曲柄轴孔内的第一轴承相配合,曲柄轴12的另一端从第二行星架8曲柄轴孔 内的第一轴承13、伸出第二行星架8的端面并设置有行星轮1〇,行星轮1〇与输入齿轮9相啮 合。
2.根据权利要求1所述的所述的RV减速机,RV减速机为轴固定或针齿壳固定,轴固定结 构时,针齿壳与输入齿轮9反向运动;针齿壳固定时,第一行星架1与输入齿轮9同向固定。
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