CN204114018U - 高精度回转关节减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精度回转关节减速机，主动轴右侧设置有中心齿轮；中心齿轮上下各设置有一个从动行星齿轮；中心齿轮与从动行星齿轮啮合；从动行星齿轮与偏心轴固联；偏心轴左端外侧设置有支撑法兰。偏心轴上配有两个偏心部,两个偏心部的相位差为180度；两个偏心部外侧设置有左摆线轮及右摆线轮。左摆线轮及右摆线轮外侧设置有外壳针齿销；外壳针齿销外侧设置有输出座。左摆线轮左侧及右摆线轮右侧各设置有一个定位轴承。两个偏心轴左右两侧各设置有一个卡簧；两个偏心轴左端外侧设置有向心轴承。

Description

高精度回转关节减速机

技术领域

本实用新型涉及动力传输装置，具体地指一种高精度回转关节减速机。

背景技术

目前广泛应用的的高精度机器人减速器以日本谐波减速器和RV减速器为主，它们共同的特点是小体积、大传动比、高精度、高扭矩。其中谐波的结构比较简单，但是由于柔轮的刚性不足，所以在力矩传输方面表现欠佳。而RV减速器的结构比较复杂，而且先要经过一级齿轮减速，再用2-3个偏心轴和两个至三行星轮传动，装配也比较困难，因而它的制造成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构精巧、装配简单，成本较低的高精度回转关节减速机。

本实用新型是按一下技术方案实现的：

一种高精度回转关节减速机，主动轴右侧设置有中心齿轮；所述中心齿轮上下各设置有一个从动行星齿轮；所述中心齿轮与所述从动行星齿轮啮合；所述从动行星齿轮与偏心轴固联；所述偏心轴左端外侧设置有支撑法兰。

所述偏心轴上配有两个偏心部,两个偏心部的相位差为180度；所述两个偏心部外侧设置有左摆线轮及右摆线轮。

所述左摆线轮及所述右摆线轮外侧设置有外壳针齿销；所述外壳针齿销外侧设置有输出座。

进一步地，所述左摆线轮左侧及所述右摆线轮右侧各设置有一个定位轴承。

再进一步地，两个所述偏心轴左右两侧各设置有一个卡簧；两个所述偏心轴左端外侧设置有向心轴承。

本实用新型的有益之处在于：

1、具有传统摆线传动中圆型针齿，但摆线轮为双偏心轴对称驱动(三轴为均布驱动)，高速级具有谐波齿轮的优点而无柔轮传动，集少齿差传动和行星传动，传动比大而不干涉。

2、多齿啮合，承载力大。

由于采取双波摆线轮传动，同时啮合齿数可达50％，而一般直齿轮传动只有1-2齿，斜齿轮也不会超过4齿，因此承载能力比相同条件的齿轮传动力大。

3、传动平稳，噪音低。

此机在设计上，应用力学中的力偶转动，输入轴在中间，同时传动两个分布在180°上的偏心行心轴旋转。因为两个分布在180°上的双排结构机理平衡，滚动及侧间余隙可避免齿轮干涉，使机械震动及噪音限制在最小程度。

4、传动精确，误差较小。

由于采取多齿啮合，齿轮误差可互相补偿，固传动误差值为普通齿轮减速机的25％。

5、滚柱齿型，使用寿命长。

内齿均采取活齿机构，工艺较好，加工简易，制造成本低，加上具有圆齿型，内聚力强，不易崩齿，保养容易，使用寿命长。

6、耗能较省，经济性好。

由于输出力大，效率高，能量损耗小，工作负荷减轻，能长期运转，经济效益较显著。

附图说明

图1为本实用新型高精度回转关节减速机截面示意图。

图2为本实用新型高精度回转关节减速机

图中：主动轴1；支撑法兰2；偏心轴3；输出座4；从动行星齿轮5；外壳针齿销6；定位轴承7；卡簧8；向心轴承9；中心齿轮10；左摆线轮11,右摆线轮12，滚柱轴承13。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

一种高精度回转关节减速机，主动轴1右侧设置有中心齿轮10；中心齿轮10上下各设置有一个从动行星齿轮5；中心齿轮10与从动行星齿轮5啮合；从动行星齿轮5与偏心轴3固联；偏心轴3左端外侧设置有支撑法兰2。

偏心轴3上配有两个偏心部3a,3b；两个偏心部的相位差为180度；两个偏心部3a，3b外侧设置有左摆线轮11及右摆线轮12。

左摆线轮11及右摆线轮12外侧设置有外壳针齿销6；外壳针齿销6外侧设置有输出座4。

左摆线轮11左侧及右摆线轮12右侧各设置有一个定位轴承7。

两个偏心轴3左右两侧各设置有一个卡簧8；两个偏心轴3左端外侧设置有向心轴承9；两个所述偏心轴3中部外侧各设置四个滚珠轴承13。

本实用新型工作时，动力由主动轴1输入，中心齿轮10与主动轴1一体旋转；中心齿轮10带动从动行星齿轮5；从动行星齿轮5与偏心轴3固联，一体旋转；两个偏心轴3相错带动左摆线轮11、右摆线轮12；左摆线轮11、右摆线轮12交替带动输出座4旋转运动。

Claims (3)

1.一种高精度回转关节减速机，其特征在于：主动轴(1)右侧设置有中心齿轮(10)；所述中心齿轮(10)上下各设置有一个从动行星齿轮(5)；所述中心齿轮(10)与所述从动行星齿轮(5)啮合；所述从动行星齿轮(5)与偏心轴(3)固联；所述偏心轴(3)左端外侧设置有支撑法兰(2)；

所述偏心轴(3)上配有两个偏心部(3a,3b),两个偏心部的相位差为180度；所述两个偏心部(3a，3b)外侧设置有左摆线轮(11)及右摆线轮(12)；

所述左摆线轮(11)及所述右摆线轮(12)外侧设置有外壳针齿销(6)；所述外壳针齿销(6)外侧设置有输出座(4)。

2.根据权利要求1所述的高精度回转关节减速机，其特征在于：所述左摆线轮(11)左侧及所述右摆线轮(12)右侧各设置有一个定位轴承(7)。

3.根据权利要求1所述的高精度回转关节减速机，其特征在于：两个所述偏心轴(3)左右两侧各设置有一个卡簧(8)；两个所述偏心轴(3)左端外侧设置有向心轴承(9)；两个所述偏心轴(3)中部外侧各设置四个滚珠轴承(13)。