CN203686041U - 精密2k-v型减速机 - Google Patents

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李充宁
刘继岩
杨保占
王健
张春亮
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Tianjin Rui Bosi transmission Science and Technology Ltd.
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Tianjin University of Technology
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Abstract

本实用新型为一种精密2K-V型减速机,提供了一种精密型的2K-V型行星传动装置。本实用新型的精密2K-V型减速机,包括中心齿轮轴、输出盘、针齿轮、刚性盘、同步轮、曲柄轴,曲柄轴通过滚针轴承与曲柄轴偏心部分相连的摆线轮,摆线轮与针齿壳通过固定在针齿壳上的针齿销相配合,摆线轮上除轴承孔外还开设扇形孔与行星架扇形柱相配合,曲柄轴与同步轮相连,同步轮与输入齿轮轴相啮合。这种减速机是由第一级渐开线行星传动和第二级摆线针轮传动复合而成的一种行星传动装置,其具有体积小、结构紧凑、重量轻、传动比变化范围大、高效率、高精度、高刚度、使用寿命长等优点,特别适用于重载工业机器人的传动关节。

Description

精密2K-V型减速机
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种精密2K-V型减速机背景技术
[0002] 精密2K-V型减速机是由2K-H型行星传动机构与K_H_V型行星传动机构复合形成的复合机构,其兼顾了 2K-H负号机构的闻效率和K-H-V型行星机构少齿差的大速比特征,容易在大的传动比时实现高效率传动。这种复合机构还是杆系和轮系的串、并联组合机构,可以实现功率的分流与合流,重载负荷仍能保持高效率。轮齿啮合和齿形上是摆线齿内啮合,高重合度多齿啮合,易于实现高刚度、高精度保持性,在空载和重载情况下均可保持。因此高精度的精密2K-V型减速机特别适用于重载工业机器人的传动关节。
实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的是提供一种精密2K-V型减速机,适用于重载工业机器人使用。解决其技术问题所采用的技术方案是:包括曲柄轴、通过滚针轴承与曲柄轴偏心部分相连的摆线轮,摆线轮与针齿壳通过固定在针齿壳上的针齿销相配合,曲柄轴上有两个相错的偏心位,摆线轮上有三个均布的与曲柄轴偏心位相连的轴承孔并开设三个扇形孔,两个摆线轮分别通过针齿销与针齿壳相配合,曲柄轴与同步轮相连,同步轮与输入齿轮轴相啮合,针齿壳的两侧分别设置刚性盘和输出盘,刚性盘、输出盘与针齿壳之间由角接触球轴承连接,曲柄轴与刚性盘、输出盘之间分别设置支撑轴承,输出盘的扇形柱穿过摆线轮的扇形孔与刚性盘相固结。
[0004] 2.输出盘和针齿壳之间通过油封密封,输入齿轮轴穿过输出盘、摆线轮、刚性盘与同步轮啮合,并与输出盘之间由深沟球轴承连接。
[0005] 3.与输入齿轮轴相啮合的同步轮有三个并均布在刚性盘一侧,三个同步轮分别与三个曲柄轴相连;摆线轮上设有三个扇形孔,扇形孔和摆线轮上与曲柄轴连接的轴承孔间隔排列。
[0006] 4.精密2K-V型减速机具有两个摆线轮,两个摆线轮相错180度排列。
附图说明
[0007] 图1是本实用新型的结构示意图。
[0008] 图2是本实用新型的B-B剖视图。
具体实施方式
[0009] 如图所示,本实用新型主要包括曲柄轴1、曲柄轴I的偏心位通过滚针轴承7与摆线轮9相连接,摆线轮9与针齿壳8通过固定在针齿壳上的针齿销19相配合,曲柄轴I上有两个相错的偏心位,各偏心位外连接的摆线轮相错180度排列,并且两摆线轮上都开设三个扇形孔22,扇形孔22和摆线轮上与曲柄轴I相连的轴承孔23间隔排列。针齿壳8两侧分别设置刚性盘5和输出盘13,刚性盘、输出盘与针齿壳之间由角接触球轴承10连接,输出盘13和针齿壳8之间由油封12密封,输出盘13的扇形柱穿过摆线轮的扇形孔22与刚性盘通过螺钉20相固结,并通过三个圆锥销24定位;曲柄轴I通过圆锥滚子轴承支撑在刚性盘和输出盘上,并通过固定在刚性盘上的孔用弹性挡圈3和输出盘上的轴肩轴向定位,曲柄轴I与同步轮4相连,同步轮4与输入齿轮轴18相啮合,与输入齿轮轴18相啮合的同步轮4有三个并均布在刚性盘一侧,输入齿轮轴18穿过输出盘13、摆线轮9和刚性盘5与同步轮4相啮合,并且输入齿轮轴18与输出盘13之间设置深沟球轴承16。本实用新型的具体设计是:输入齿轮轴18(外接电机)与三个同步轮4相啮合,将运动传递给与同步轮4连接的曲柄轴1,曲柄轴I的偏心位上有滚针轴承7。两个摆线轮相错180度布置在曲柄轴I的滚针轴承上,摆线轮的内孔面直接作为滚道。针齿销与针齿壳组成针轮,针齿销为圆柱销,针齿销的圆柱面与针齿壳一圈半圆形齿槽相配合。曲柄轴I的转动传递给摆线轮9,使摆线轮绕减速机中心公转,摆线轮与针轮相啮合,使摆线轮产生自转,摆线轮9的自转通过平行四边形结构等速的传递给输出盘13。在工作状态下,针齿壳8固定,输入齿轮轴18 (外接电机)通过三个同步轮4将运动传递给曲柄轴1,曲柄轴I通过其偏心位上的滚针轴承将运动传递给两个摆线轮9。当输入齿轮轴18顺时针转动时,由于同步轮4与输入齿轮轴18为外啮合,同步轮4逆时针转动,曲柄轴I与同步轮4通过渐开线花键连接,曲柄轴I逆时针转动,摆线轮9随曲柄轴I转动,但因摆线轮与针齿销相啮合其为顺时针转动,如图3、图4所示输出盘13与摆线轮9通过曲柄轴I组成平行四边机构,摆线轮的自转等速的传递给输出盘,通过输出盘将减速后的动力和运动传递出去,由于曲柄轴1、刚性盘5、输出盘13和摆线轮9的装配关系,输出盘13和刚性盘5为顺时针转动。
[0010] 在权利要求书所描述的范围内,本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的修改和变形仍属于本专利的保护范围。

Claims (3)

1.一种精密2K-V型减速机,包括曲柄轴、通过滚针轴承与曲柄轴偏心部分相连的摆线轮,摆线轮与针齿壳通过固定在针齿壳上的针齿销相配合,其特征是曲柄轴(I)上有两个相错的偏心位,摆线轮(9)上有三个均布的与曲柄轴偏心位相连的轴承孔(23),并开设三个扇形孔(22),两个摆线轮分别通过针齿销(19)与针齿壳(8)相配合,曲柄轴(I)与同步轮(4)相连,同步轮(4)与输入齿轮轴(18)相啮合,针齿壳(8)的两侧分别设置刚性盘(5)和输出盘(13),刚性盘(5)、输出盘(13)与针齿壳⑶之间由角接触球轴承(10)连接,曲柄轴⑴与刚性盘(5)、输出盘(13)之间分别设置支撑轴承(15),输出盘(13)的扇形柱穿过摆线轮(9)的扇形孔(22)与刚性盘(5)相固结。
2.根据权利要求1所述的精密2K-V型减速机,其特征是输出盘(13)和针齿壳(8)之间由油封(12)密封,输入齿轮轴(18)穿过输出盘(13)、摆线轮(9)、刚性盘(5)与同步轮(4)啮合,并与输出盘(13)之间设置一对深沟球轴承(16)由挡圈(17)限位实现轴向和径向定位。
3.根据权利要求1或2所述的精密2K-V型减速机,其特征是与输入齿轮轴(18)相啮合的同步轮(4)有三个并同向均布在刚性盘(5) —侧,三个同步轮(4)分别与三个曲柄轴(I)相连;摆线轮(9)上设有三个等腰梯形状扇形孔(22),扇形孔(22)和摆线轮(9)上与曲柄轴⑴连接的轴承孔(23)间隔排列;通过扇形孔(22)的输出盘上的扇形柱与刚性盘(5)相固结。
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