CN105023503A - 一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器 - Google Patents

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史旭东
徐官南
石祥鹏
任小莉
万磊
位云成
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Abstract

本发明公开了一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，零件数量较少，多个零件组合加工和装配，其中两根曲柄轴与套接在其上的第一圆锥滚子轴承、第一调整垫片、第一滚针轴承、第二滚针轴承、第二调整垫片、第二圆锥滚子轴承，组合成一套双圆锥滚子轴承支撑的曲柄轴组件，用于传动第一RV齿轮，第一主主轴承和支撑法兰构成第一减速部的支撑组件，第二RV齿轮、第二主轴承、骨架油封圈、固定轴，构成第二减速部，正齿轮通过固定轴与第二RV齿轮实现传动，第一RV齿轮、第二RV齿轮与外壳组成摆线轮传动组件。本发明面向教学机器人使用，回隙精度在1～2弧分，精度适中，工艺经济，安装方便，适用于教学，具有良好的应用前景。

Description

一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器
技术领域
本发明属于机器人传动部件技术领域，具体涉及一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器。
背景技术
摆线针轮减速器是机器人各关节的传动机构，由于机器人各关节传动要求精度高，因此，对摆线针轮减速器的精度要求也高，其回隙一般在1弧分以内，现有的用于机器人教学的摆线针轮减速器，由于加工和装配难度较大，工艺成本较高，不适合教学使用，如何在保证一定精度的前提下，加工和装配难度降低，成本低，适合教学行业要求，是当前急需要解决的问题。
发明内容
本发明所解决的技术问题是克服现有技术用于机器人教学的摆线针轮减速器，由于加工和装配难度较大，工艺成本较高，不适合教学使用的问题。
为了解决达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：包括圆盘形状的外壳，所述外壳的一侧通过平行设置的两根曲柄轴与第一RV齿轮相连接，构成第一减速部，所述外壳与第一RV齿轮之间的曲柄轴上均依次套接有第一圆锥滚子轴承、第一调整垫片、第一滚针轴承、第二滚针轴承、第二调整垫片、第二圆锥滚子轴承，所述外壳与第一RV齿轮之间还设有一圈销针，所述销针围绕在两根曲柄轴外侧，所述第一RV齿轮在位于其外侧设置设有第一主轴承上，所述第一主主轴承的外侧设有支撑法兰，所述外壳的另一侧依次设有第二RV齿轮、第二主轴承、骨架油封圈、固定轴，构成第二减速部，所述固定轴将第二RV齿轮、第二主轴承、骨架油封圈设置在外壳的另一侧，所述固定轴内设有两块正齿轮，所述正齿轮通过固定轴与第二RV齿轮实现传动，所述第一减速部、第二减速部通过两根曲柄轴构成摆线轮传动机构。
前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述支撑法兰通过内六角螺栓与外壳的一侧固定连接，所述内六角螺栓与支撑法兰之间设有孔用卡簧。
前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述支撑法兰的中部还设有圆锥定位销。
前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述正齿轮通过轴用卡簧安装在固定轴内。
前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一RV齿轮、第二RV齿轮以外壳的中心线为中心对称设置。
前述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一主主轴承、第二主轴承以外壳的中心线为中心对称设置。
本发明的有益效果是：本发明的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，面向教学机器人使用，具有多种安装形式，多种输出方式，多种减速比，采用了多个组件高度集成技术，结构紧凑，加工和装配要求均较低，回隙精度在1～2弧分，精度适中，工艺经济，安装方便，适用于教学，具有良好的应用前景。
附图说明
图1是本发明的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器的结构示意图。
附图中标记的含义如下：
1：外壳；2：曲柄轴；3：第一圆锥滚子轴承；4：第一RV齿轮；5：第一调整垫片；6：第一滚针轴承；7：第二滚针轴承；8：第二调整垫片；9：第二圆锥滚子轴承；10：销针；11：第一主主轴承；12：支撑法兰；13：第二RV齿轮；14：第二主轴承；15：骨架油封圈；16：固定轴；17：正齿轮；18：内六角螺栓；19：轴用卡簧；20：孔用卡簧；21：圆锥定位销。
具体实施方式
下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。
如图1所示，本发明的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，包括圆盘形状的外壳1，外壳1的一侧通过平行设置的两根曲柄轴2与第一RV齿轮4相连接，构成第一减速部，外壳1与第一RV齿轮4之间的曲柄轴2上均依次套接有第一圆锥滚子轴承3、第一调整垫片5、第一滚针轴承6、第二滚针轴承7、第二调整垫片8、第二圆锥滚子轴承9，外壳1与第一RV齿轮4之间还设有一圈销针10，销针10围绕在两根曲柄轴2外侧，第一RV齿轮4在位于其外侧设置设有第一主轴承11上，第一主主轴承11的外侧设有支撑法兰12，第一主主轴承11和支撑法兰12构成第一减速部的支撑组件，所述支撑法兰12通过内六角螺栓18与外壳1的一侧固定连接，所述内六角螺栓18与支撑法兰12之间设有孔用卡簧20，支撑法兰12的中部还设有圆锥定位销21，实现组装过程中的精确定位。
所述外壳1的另一侧依次设有第二RV齿轮13、第二主轴承14、骨架油封圈15、固定轴16，构成第二减速部，所述固定轴16将第二RV齿轮13、第二主轴承14、骨架油封圈15设置在外壳1的另一侧，构成第二减速部的支撑组件，固定轴16内设有两块正齿轮17，所述正齿轮17通过固定轴16与第二RV齿轮13实现传动，正齿轮17通过轴用卡簧19安装在固定轴16内，所述第一减速部、第二减速部通过两根曲柄轴2构成摆线轮传动机构。
所述第一RV齿轮4、第二RV齿轮13以外壳1的中心线为中心对称设置，所述第一主主轴承11、第二主轴承14以外壳1的中心线为中心对称设置。
本发明的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，零件数量较少，多个零件组合加工和装配，其中两根曲柄轴2与套接在其上的第一圆锥滚子轴承3、第一调整垫片5、第一滚针轴承6、第二滚针轴承7、第二调整垫片8、第二圆锥滚子轴承9，组合成一套双圆锥滚子轴承支撑的曲柄轴组件，用于传动第一RV齿轮4，第一主主轴承11和支撑法兰12构成第一减速部的支撑组件，第二RV齿轮13、第二主轴承14、骨架油封圈15、固定轴16，构成第二减速部，正齿轮17通过固定轴16与第二RV齿轮13实现传动，第一RV齿轮4、第二RV齿轮13与外壳1组成摆线轮传动组件，通过内六角螺栓18、圆锥定位销21固定安装，方便可靠。
本发明的两根曲柄轴2为成组加工，确保其曲拐和花键的相位角和偏心量均一致；第一主主轴承11和支撑法兰12为成组加工，确保支撑定位位置要求均一致；2第一RV齿轮4、第二RV齿轮13为成组加工；确保摆线轮之间相位要求均一致；两块正齿轮17成组加工，确保内外齿形的相位角均一致，采取组件加工高度集成，使总体结构更加紧凑，刚性较好，装配相对容易，生产成本较低。
本发明的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，减速器回隙可以达到1～2分，速比有6种，安装方向有3种，输出方式有3种，是一种高精度经济型教学用摆线针轮减速器，安装了该减速器的教学机器人，其重复定位精度达到0.01mm，精度较好，而研制的成本较低，教学演示、学生分解和装配均比较容易。
综上所述，本发明的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，面向教学机器人使用，具有多种安装形式，多种输出方式，多种减速比，采用了多个组件高度集成技术，结构紧凑，加工和装配要求均较低，回隙精度在1～2弧分，精度适中，工艺经济，安装方便，适用于教学，具有良好的应用前景。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：包括圆盘形状的外壳（1），所述外壳（1）的一侧通过平行设置的两根曲柄轴（2）与第一RV齿轮（4）相连接，构成第一减速部，所述外壳（1）与第一RV齿轮（4）之间的曲柄轴（2）上均依次套接有第一圆锥滚子轴承（3）、第一调整垫片（5）、第一滚针轴承（6）、第二滚针轴承（7）、第二调整垫片（8）、第二圆锥滚子轴承（9），所述外壳（1）与第一RV齿轮（4）之间还设有一圈销针（10），所述销针（10）围绕在两根曲柄轴（2）外侧，所述第一RV齿轮（4）在位于其外侧设置设有第一主轴承（11）上，所述第一主主轴承（11）的外侧设有支撑法兰（12），所述外壳（1）的另一侧依次设有第二RV齿轮（13）、第二主轴承（14）、骨架油封圈（15）、固定轴（16），构成第二减速部，所述固定轴（16）将第二RV齿轮（13）、第二主轴承（14）、骨架油封圈（15）设置在外壳（1）的另一侧，所述固定轴（16）内设有两块正齿轮（17），所述正齿轮（17）通过固定轴（16）与第二RV齿轮（13）实现传动，所述第一减速部、第二减速部通过两根曲柄轴（2）构成摆线轮传动机构。
2.根据权利要求1所述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述支撑法兰（12）通过内六角螺栓（18）与外壳（1）的一侧固定连接，所述内六角螺栓（18）与支撑法兰（12）之间设有孔用卡簧（20）。
3.根据权利要求1或2所述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述支撑法兰（12）的中部还设有圆锥定位销（21）。
4.根据权利要求1所述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述正齿轮（17）通过轴用卡簧（19）安装在固定轴（16）内。
5.根据权利要求1所述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一RV齿轮（4）、第二RV齿轮（13）以外壳（1）的中心线为中心对称设置。
6.根据权利要求1所述的用于教学的高精度经济型摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一主主轴承（11）、第二主轴承（14）以外壳（1）的中心线为中心对称设置。
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