CN203939930U - 空心轴2k-v型精密减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型为一种空心轴2K-V型精密减速机，提供了一种空心式2K-V型精密行星传动装置。本实用新型的空心轴2K-V型精密减速机，包括输入齿轮轴、中间轴、中间齿轮、中空轴齿轮、针齿壳、刚性盘、输出盘、同步轮、曲柄轴，所述曲柄轴的偏心柱通过滚针轴承与摆线轮相配合，摆线轮与所述针齿壳上安装的针齿销啮合，所述中空轴齿轮与联接在曲柄轴上的同步轮相啮合。这种减速机是由前级的渐开线齿轮传动和后级的摆线针轮传动复合而成一种中空轴式2K-V型行星传动装置，其具有结构紧凑、重量轻、高效率、高精度、高刚度和使用寿命长等优点，特别适用于从内部穿配线或配管的重载工业机器人的传动关节。

Description

空心轴2K-V型精密减速机

技术领域

本实用新型公开一种空心轴2K-V型精密减速机，可用于工业机器人关节传动及其他要求精密传动的领域。

背景技术

空心轴2K-V型精密减速机是由2K-H型行星传动机构与K-H-V型行星传动机构复合形成的而成一种中空轴式2K-V型行星传动装置，其兼顾了2K-H负号机构的高效率和K-H-V型行星机构少齿差的大速比特征，容易在大的传动比时实现高效率传动。这种复合机构在重载负荷仍能保持高效率。轮齿啮合和齿形上是摆线齿内啮合，高重合度多齿啮合，易于实现高刚度、高精度保持性，在空载和重载情况下均可保持。该种减速机采用中心通孔结构设计，可提供线缆配管从中心通过，因此特别适用于从内部穿配线或配管的工业机器人的传动关节。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种空心轴2K-V型精密减速机，适用于重载工业机器人使用。解决其技术问题所采用的技术方案是：包括输入齿轮轴、中间轴、中间齿轮、中空轴齿轮、针齿壳、摆线轮、刚性盘、输出盘、同步轮、曲柄轴，曲柄轴的偏心柱通过滚针轴承与摆线轮上的轴承孔相配合，摆线轮与针齿壳上安装的针齿销啮合；针齿壳的两侧分别设置刚性盘和输出盘，针齿壳与输出盘之间由油封密封，刚性盘、输出盘与针齿壳之间由角接触球轴承支承连接，曲柄轴与刚性盘、输出盘之间分别设置圆锥轴承支承配合。

输入齿轮轴为偏置设置，输入齿轮轴与中间齿轮相啮合，中间齿轮由嵌入输出盘的中间轴支撑，中间轴与输出盘之间设置支撑轴承由挡圈限位实现径向和轴向定位。

中间齿轮与中空轴齿轮相啮合，中空轴齿轮穿过输出盘、摆线轮、刚性盘与同步轮啮合，并与刚性盘、输出盘之间分别设置角接触球轴承和深沟球轴承由挡圈限位实现径向和轴向定位，中空轴齿轮与刚性盘之间由油封密封。

与中空轴齿轮相啮合的同步轮有三个并同向均布在输出盘一侧，并且三个同步轮沉在输出盘侧面的沉槽内，三个同步轮分别与三个曲柄轴相连；摆线轮上设有三对均布的扇形孔，摆线轮上三对扇形孔与三个轴承孔间隔排列，输出盘的六个扇形柱穿过摆线轮上的六个扇形孔与刚性盘固定连接组成行星架。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的S向端视图。

图3是本实用新型的B-B剖视图。

图中  1针齿壳  2针齿销  3角接触球轴承  4输出盘  5输入齿轮轴  6中间齿轮轴  7深沟球轴承  8孔用弹性挡圈  9中间齿轮  10中空轴齿轮  11深沟球轴承  12同步轮  13 间隔套  14曲柄轴  15圆锥轴承  16滚针轴承  17摆线轮  18油封 19O型密封圈  20刚性盘  21角接触球轴承  22油封  23轴用弹性挡圈  24孔用弹性挡圈。

具体实施方式

如图所示，本实用新型主要包括输入齿轮轴5、中间轴6、中间齿轮9、中空轴齿轮10、针齿壳1、摆线轮17、刚性盘20、输出盘4、同步轮12、曲柄轴14；输入齿轮轴5为偏置设置，输入齿轮轴5与中间齿轮9啮合，中间齿轮9由嵌入输出盘中的中间轴6支撑，中间齿轮9与输出盘4之间设置支撑轴承7由挡圈24限位实现轴向和径向定位，中间齿轮9与中空轴齿轮10啮合，具有较大通孔的中空轴齿轮10便于从其内部穿配线或配管，中空轴齿轮10穿过输出盘4、摆线轮17、刚性盘20与同步轮12啮合，并在刚性盘20、输出盘4之间分别设置角接触球轴承21和深沟球轴承7由挡圈23和挡圈8限位实现径向和轴向定位，与输出盘4之间设置油封22，与中空轴齿轮10相啮合的同步轮12有三个并同向均布在输出盘4一侧，并且三个同步轮12均沉在输出盘4侧面的沉槽内，三个同步轮12与三个曲柄轴14相连，曲柄轴14与刚性盘20、输出盘4之间分别设置圆锥轴承支承配合，曲柄轴14上的相错具体角度的偏心轴通过滚针轴承16与摆线轮17上的三个均布的轴承孔26相配合，摆线轮17上设有三对均布的扇形孔25，摆线轮17上三对扇形孔25与三个轴承孔26间隔排列，摆线轮17与针齿壳1上安装的针齿销2相啮合；针齿壳1两侧分别设置输出盘4和刚性盘20，刚性盘20、输出盘4与针齿壳1之间由角接触球轴承3支承联接，针齿壳1与输出盘4之间由油封18密封，输出盘上的六个扇形柱穿过摆线轮上的六个扇形孔与刚性盘相固定连接组成行星架。本实用新型的具体设计是：输入齿轮轴5(外接电机)与中间齿轮9相啮合，将运动和动力传递给与中间齿轮9啮合的中空轴齿轮10，中空轴齿轮10与三个同向均布在输出盘4一侧的同步轮12相啮合，同步轮12与曲柄轴14相连接，曲柄轴14上具有两个相错具体角度的偏心柱，曲柄轴14上的偏心柱通过滚针轴承16与摆线轮17上的轴承孔相配合，摆线轮17与针齿壳1上安装的针齿销2相啮合，针齿销2为圆柱销，针齿销2的圆柱面与针齿壳1内圈处的半圆形齿槽相配合，针齿壳1两侧分别设置输出盘4和刚性盘20，输出盘4上的六个扇形柱穿过摆线轮17上的六个扇形孔25和刚性盘20固定连接组成行星架。在工作状态下，针齿壳1固定，输入齿轮轴5(外接电机)将运动和动力传递给与中间齿轮9啮合的中空轴齿轮10，中空轴齿轮10将运动和动力传递给三个同步轮12，同步轮12与曲柄轴14相连带动曲柄轴14转动，曲柄轴14通过其偏心柱上的滚针轴承16将运动传递给摆线轮17，带动摆线轮17作偏心运动，摆线轮17与针齿壳1上安装的针齿销2啮合，但因针齿壳1固定，摆线轮17将运动和动力传递给输出盘4，通过输出盘4将动力和运动传递出去。当输入齿轮轴5顺时针转动时，由于中间齿轮9与输入齿轮轴5和中空轴齿轮10均为外啮合，传递到中空轴齿轮10的运动为顺时针转动，由于同步轮12与中空轴齿轮10为外啮合，同步轮12逆时针转动，曲柄轴14与同步轮12连接，曲柄轴14逆时针转动，摆线轮17随曲柄轴14作偏心运动，由于曲柄轴14、刚性盘20、输出盘4和摆线轮17的装配关系，输出盘4和刚性盘20为顺时针转动。

在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的修改和变形仍属于本专利的保护范围。

Claims (5)

1.一种空心轴2K-V型精密减速机，包括输入齿轮轴(5)、中间轴(6)、中间齿轮(9)、中空轴齿轮(10)、针齿壳(1)、摆线轮(17)、刚性盘(20)、输出盘(4)、同步轮(12)、曲柄轴(14)，其特征是曲柄轴(14) 的偏心柱通过滚针轴承(16)与摆线轮(17)上的轴承孔(26)相配合，摆线轮(17)与针齿壳(1)上安装的针齿销(2)啮合；针齿壳(1)的两侧分别设置刚性盘(20)和输出盘(4)，刚性盘(20)、输出盘(4)与针齿壳(1)之间由角接触球轴承(3)支承联接，曲柄轴(14)与刚性盘(20)、输出盘(4)之间分别设置圆锥轴承(14)支承配合。

2.根据权利要求1所述的空心轴2K-V型精密减速机，其特征是输入齿轮轴(5)为偏置设置，输入齿轮轴(5)与中间齿轮(9)相啮合，中间齿轮(9)由嵌入输出盘(4)的中间轴(6)支撑，中间轴(6)与输出盘(4)之间设置支撑轴承(7)由挡圈(24)限位实现轴向和径向定位。

3.根据权利要求1或2所述的空心轴2K-V型精密减速机，其特征是中间齿轮(9)与中空轴齿轮(10)相啮合，中空轴齿轮(10)穿过输出盘(4)、摆线轮(17)、刚性盘(20)与同步轮(12)啮合，并与刚性盘(20)、输出盘(4)之间分别设置角接触球轴承(21)和深沟球轴承(11)由挡圈(23)和挡圈(8)限位实现轴向和径向定位，中空轴齿轮(10)与刚性盘(20)之间由油封(22)密封。

4.根据权利要求1或2所述的空心轴2K-V型精密减速机，其特征是与中空轴齿轮(10)相啮合的同步轮(12)有三个并同向均布在输出盘(4)一侧，并且三个同步轮沉在输出盘侧面的沉槽内，三个同步轮(12)分别与三个曲柄轴(14)相连；摆线轮(17)上设有三对均布的扇形孔（25），摆线轮(17)上的三对扇形孔与三个轴承孔（26）间隔排列。

5.根据权利要求1所述的空心轴2K-V型精密减速机，其特征是针齿壳(1)的两侧分别设置刚性盘(20)和输出盘(4)，针齿壳(1)与输出盘(4)之间由油封(18)密封，输出盘(4)的六个扇形柱穿过摆线轮(17)上的六个扇形孔（25）与刚性盘(20)固定连接组成行星架。