CN112096793A - 一种微型大孔径中空rv减速机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种微型大孔径中空RV减速机，其中，包括外圈针齿壳、内圈针齿壳、中空曲柄轴、封盖、以及设于所述内圈针齿壳与所述中空曲柄轴之间并依次套设于所述中空曲柄轴外围的输出法兰、第一RV齿轮、第二RV齿轮，所述外圈针齿壳套设于所述内圈针齿壳的外围并有部分延伸至所述第二RV齿轮的外围，所述封盖设置于所述外圈针齿壳背离于所述输出法兰的一端并两侧有部分分别套设有所述外圈针齿壳、所述中空曲柄轴的外围，所述内圈针齿壳的外围套设有与所述外圈针齿壳内壁接触的十字交叉滚柱。
Description
技术领域
本发明涉及工业制造自动化领域，具体涉及一种微型大孔径中空RV减速机。
背景技术
目前轻载荷机器人(额定负载10KG及以下的)手腕结构大部分供应商采用的是谐波减速机进行减速，谐波减速机的优点不言而喻，但其劣势也较为明显，一是刚性较RV弱，二是使用寿命短、故障率高，三是制造成本较高，四是成品供货量受生产瓶颈制约等等。本公司由于产品性价比高，市场占有率不断提高，产品供货量渐渐成为出货瓶颈，而谐波产品的可采购量和供货量是瓶颈中的瓶颈，基出此背景，本公司研发出一款能够替代谐波的RV减速机，并由本公司加以生产制造以打破目前的瓶颈。本发明专利旨在提出一种微型大孔径中空RV减速机结构，以满足本公司的生产需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种微型大孔径中空RV减速机，全封闭结构简化了机器人产品的组装，降低了生产成本，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。
为解决上述技术问题本发明提供以下的技术方案：一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，包括外圈针齿壳、内圈针齿壳、中空曲柄轴、封盖、以及设于所述内圈针齿壳与所述中空曲柄轴之间并依次套设于所述中空曲柄轴外围的输出法兰、第一RV齿轮、第二RV齿轮，所述外圈针齿壳套设于所述内圈针齿壳的外围并有部分延伸至所述第二RV齿轮的外围，所述封盖设置于所述外圈针齿壳背离于所述输出法兰的一端并两侧有部分分别套设有所述外圈针齿壳、所述中空曲柄轴的外围，所述内圈针齿壳的外围套设有与所述外圈针齿壳内壁接触的十字交叉滚柱。
上述的一种微型大孔径中空RV减速机，其中，所述内圈针齿壳面向所述封盖的一侧设有设置于所述内圈针齿壳与所述外圈针齿壳之间的滚针齿挡圈。
上述的一种微型大孔径中空RV减速机，其中，所述内圈针齿壳与所述第一RV齿轮之间设有分别套设于所述第一RV齿轮、所述第二RV齿轮外围的滚针长齿。
上述的一种微型大孔径中空RV减速机，其中，所述输出法兰与所述中空曲柄轴之间依次设有套设于所述中空曲柄轴外围的骨架油封、深沟球轴承，所述封盖与所述中空曲柄轴之间依次设有套设于所述中空曲柄轴外围的深沟球轴承、骨架油封。
上述的一种微型大孔径中空RV减速机，其中，两个所述深沟球轴承背离于所述骨架油封的一侧均设有套设于所述中空曲柄轴的滚针轴承挡圈。
上述的一种微型大孔径中空RV减速机，其中，所述第一RV齿轮、所述第二RV齿轮与所述中空曲柄轴之间均设有保持架滚珠轴承。
上述的一种微型大孔径中空RV减速机，其中，所述外圈针齿壳上设有十字交叉滚柱装配口。
上述的一种微型大孔径中空RV减速机，其中，所述保持架滚珠轴承为铜套保持架滚珠轴承。
依据上述本发明一种微型大孔径中空RV减速机提供的技术方案效果是：全封闭结构简化了机器人产品的组装，降低了生产成本，结构简单，便于使用。
附图说明
图1为本发明一种微型大孔径中空RV减速机的剖视结构示意图；
图2为本发明一种微型大孔径中空RV减速机的外部结构示意图；
图3为本发明一种微型大孔径中空RV减速机的原理结构示意图。
其中，附图标记如下：外圈针齿壳101、内圈针齿壳102、输出法兰103、中空曲柄轴104、封盖105、滚针齿挡圈106、滚针长齿107、保持架滚珠轴承108、骨架油封109、深沟球轴承110、滚针轴承挡圈111、第二RV齿轮112、第一RV齿轮113、十字交叉滚柱114、十字交叉滚柱装配口201。
具体实施方式
为了使发明实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本发明。
本发明的一较佳实施例是提供一种微型大孔径中空RV减速机，目的是全封闭结构简化了机器人产品的组装，降低了生产成本，结构简单，便于使用。
如图1-3所示，一种微型大孔径中空RV减速机，其中，包括外圈针齿壳101、内圈针齿壳102、中空曲柄轴104、封盖105、以及设于内圈针齿壳102与中空曲柄轴104之间并依次套设于中空曲柄轴104外围的输出法兰103、第一RV齿轮113、第二RV齿轮112，第一RV齿轮113的厚度小于第二RV齿轮112的厚度，外圈针齿壳101套设于内圈针齿壳102的外围并有部分延伸至第二RV齿轮112的外围，封盖105设置于外圈针齿壳101背离于输出法兰103的一端并两侧有部分分别套设有外圈针齿壳101、中空曲柄轴104的外围，内圈针齿壳102的外围套设有与外圈针齿壳101内壁接触的十字交叉滚柱114。
本实施例提供的一种微型大孔径中空RV减速机，采用的内圈针齿壳102面向封盖105的一侧设有设置于内圈针齿壳102与外圈针齿壳101之间的滚针齿挡圈106。
本实施例提供的一种微型大孔径中空RV减速机，采用的内圈针齿壳102与第一RV齿轮113之间设有分别套设于第一RV齿轮113、第二RV齿轮112外围的滚针长齿107。
本实施例提供的一种微型大孔径中空RV减速机，采用的输出法兰103与中空曲柄轴104之间依次设有套设于中空曲柄轴104外围的骨架油封109、深沟球轴承110，封盖105与中空曲柄轴104之间依次设有套设于中空曲柄轴104外围的深沟球轴承110、骨架油封109。
本实施例提供的一种微型大孔径中空RV减速机，采用的两个深沟球轴承110背离于骨架油封109的一侧均设有套设于中空曲柄轴104的滚针轴承挡圈111。
本实施例提供的一种微型大孔径中空RV减速机，采用的第一RV齿轮113、第二RV齿轮112与中空曲柄轴104之间均设有保持架滚珠轴承108。
本实施例提供的一种微型大孔径中空RV减速机，采用的外圈针齿壳101上设有十字交叉滚柱装配口201。
本实施例提供的一种微型大孔径中空RV减速机，采用的保持架滚珠轴承108为铜套保持架滚珠轴承。
本实施例提供的一种微型大孔径中空RV减速机，内圈针齿壳102、第二RV齿轮112、第一RV齿轮113、中空曲柄轴104输共同组成标准的摆线减速单元，中空曲柄轴104旋转1周，第二RV齿轮112和第一RV齿轮113整体反向转动1个RV齿，内圈针齿壳102上共有40个滚针长齿107，所以中空曲柄轴104要旋转40圈，第一RV齿轮113和第二RV齿轮112才能反方向旋转1周，从而实现了减速比为40：1；第二RV齿轮112实际上只有一半的厚度的RV齿与内圈针齿壳102相啮合，另外一半的厚度的RV齿与外圈针齿壳101相啮合，由于第二RV齿轮112与外圈针齿壳101的齿数相等，它们之前不存在减速，第二RV齿轮112反向转动时带动外圈针齿壳101一起作同步反向转动；滚针齿挡圈106放入到外圈针齿壳101的内部，再将内圈针齿壳102装入到外圈针齿壳101内，通过十字交叉滚柱装配口201将十字交叉滚柱114依次交叉装入到内圈针齿壳102和外圈针齿壳101之间，装完之后用内六角圆柱头螺钉和相应的封块将十字交叉滚柱装配口201封好；将深沟球轴承110装入到输出法兰103内，将铜套保持架滚珠轴承108全部配到中空曲柄轴104上，再安装中空曲柄轴104，将第一RV齿轮113装到中空曲柄轴104及其铜套保持架滚珠轴承108上，将滚针长齿107装到内圈针齿壳102和第一RV齿轮113之间，在中空曲柄轴104上装入滚针轴承挡圈111，将输出法兰103及装好在其上的深沟球轴承110一起装到内圈针齿壳102上，用4个内六角圆柱头螺钉将其锁牢；从中空曲柄轴104的另一侧装入第二RV齿轮112，再在中空曲柄轴104上装入滚针轴承挡圈111，再将装好深沟球轴承110的端盖装到外圈针齿壳101和中空曲柄轴104上，用16个内六角沉头螺钉将端封盖105和外圈针齿壳101锁再一起，再装入3个骨架油封109。
综上，本发明的一种微型大孔径中空RV减速机，全封闭结构简化了机器人产品的组装，降低了生产成本，结构简单，便于使用。
以上对发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响发明的实质内容。
Claims (8)
1.一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，包括外圈针齿壳、内圈针齿壳、中空曲柄轴、封盖、以及设于所述内圈针齿壳与所述中空曲柄轴之间并依次套设于所述中空曲柄轴外围的输出法兰、第一RV齿轮、第二RV齿轮，所述外圈针齿壳套设于所述内圈针齿壳的外围并有部分延伸至所述第二RV齿轮的外围，所述封盖设置于所述外圈针齿壳背离于所述输出法兰的一端并两侧有部分分别套设有所述外圈针齿壳、所述中空曲柄轴的外围，所述内圈针齿壳的外围套设有与所述外圈针齿壳内壁接触的十字交叉滚柱。
2.如权利要求1所述的一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，所述内圈针齿壳面向所述封盖的一侧设有设置于所述内圈针齿壳与所述外圈针齿壳之间的滚针齿挡圈。
3.如权利要求2所述的一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，所述内圈针齿壳与所述第一RV齿轮之间设有分别套设于所述第一RV齿轮、所述第二RV齿轮外围的滚针长齿。
4.如权利要求3所述的一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，所述输出法兰与所述中空曲柄轴之间依次设有套设于所述中空曲柄轴外围的骨架油封、深沟球轴承，所述封盖与所述中空曲柄轴之间依次设有套设于所述中空曲柄轴外围的深沟球轴承、骨架油封。
5.如权利要求4所述的一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，两个所述深沟球轴承背离于所述骨架油封的一侧均设有套设于所述中空曲柄轴的滚针轴承挡圈。
6.如权利要求5所述的一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，所述第一RV齿轮、所述第二RV齿轮与所述中空曲柄轴之间均设有保持架滚珠轴承。
7.如权利要求6所述的一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，所述外圈针齿壳上设有十字交叉滚柱装配口。
8.如权利要求6所述的一种微型大孔径中空RV减速机，其特征在于，所述保持架滚珠轴承为铜套保持架滚珠轴承。
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