CN202851833U - 具有行星波发生器的谐波传动减速器 - Google Patents

具有行星波发生器的谐波传动减速器 Download PDF

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孙献华
穆晓彪
孙立敏
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Beijing CTKM harmonic drive Limited by Share Ltd
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BEIJING ZHONGJIKEMEI HARMONIC DRIVE TECHNOLOGY Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种具有行星波发生器的谐波传动减速器，包括输入轴、输出轴、柔轮、波发生器和刚轮，所述柔轮与所述输入轴连接，所述刚轮与所述输出轴连接，所述波发生器设置于所述柔轮内并与所述输入轴连接，其中，所述波发生器包括轴套、保持架、抗压环和钢球，所述轴套套设于所述输入轴上，所述保持架套设于所述轴套上，所述钢珠嵌设于所述保持架内，所述抗压环套设于所述保持架上；所述轴套、保持架和抗压环分别为离心率相同的椭圆形。本实用新型的具有行星波发生器的谐波传动减速器可以实现减速器的二级减速，增大了速比，扩大了谐波传动减速器的适用范围，轴向尺寸和零件数量不增加，体积和重量较轻。

Description

具有行星波发生器的谐波传动减速器
技术领域
本实用新型涉及一种谐波传动减速器，特别是一种具有行星波发生器的谐波传动减速器。
背景技术
谐波传动减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动器。谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮和刚轮。三个构件任意固定一个，其余两个一个为主动，另一个为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。如刚轮固定不动，以波发生器为主动件,柔轮为从动件，波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转便使柔轮产生变形，在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的轮齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。波发生器的连续转动，使啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，这种运动称为错齿运动，错齿运动使输入转动变为输出运动。
谐波传动具有传动比大且范围广、精度高、空回小、承载能力大、体积小、重量轻、传动效率高、传动平稳、噪声小、可向密闭空间传递运动等优点，近年来应用越来越广泛。
但现有的谐波传动减速器一般只能实现一级减速，图1所示的现有技术的圆柱齿轮传动的谐波传动减速器的结构示意图，包括输入轴27、输出轴21、刚轮24、波发生器23、柔轮22、第一圆柱齿轮25和第二圆柱齿轮26，所述柔轮22连接输出轴21，输入轴27与第一圆柱齿轮25连接，第二圆柱齿轮26与第一圆柱齿轮25啮合实现二级减速。但如果采用这种结构实现二级减速，还要增加圆柱齿轮等零件，使机构重量和体积增大，需要改进。
实用新型内容
鉴于现有技术存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑、体积小且精度高的具有行星波发生器的谐波传动减速器。
为了实现上述目的，本实用新型提供的一种具有行星波发生器的谐波传动减速器，包括输入轴、输出轴、柔轮、波发生器和刚轮，所述柔轮与所述输入轴连接，所述刚轮与所述输出轴连接，所述波发生器设置于所述柔轮内并与所述输入轴连接，其中，所述波发生器包括轴套、保持架、抗压环和钢球，所述轴套套设于所述输入轴上，所述保持架套设于所述轴套上，所述钢珠嵌设于所述保持架内，所述抗压环套设于所述保持架上；所述轴套、保持架和抗压环分别为离心率相同的椭圆形。
作为优选，所述钢珠设置有4个。
本实用新型的具有行星波发生器的谐波传动减速器可以实现减速器的二级减速，增大了速比，扩大了谐波传动减速器的适用范围，轴向尺寸和零件数量不增加，体积和重量较轻。
附图说明
图1为现有技术的圆柱齿轮式谐波传动减速器的结构示意图。
图2为本实用新型的具有行星波发生器的谐波传动减速器的结构示意图。
图3为本实用新型的具有行星波发生器的谐波传动减速器的波发生器的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的结构做进一步详细的说明。
如图2和图3所示，本实用新型提供的一种具有行星波发生器的谐波传动减速器，包括输入轴15、输出轴11、柔轮14、波发生器12和刚轮13，所述柔轮14与所述输入轴15连接，所述刚轮13与所述输出轴11连接，所述波发生器12设置于所述柔轮14内并与所述输入轴15连接，其中，所述波发生器12包括轴套121、保持架122、抗压环123和钢球124，所述轴套121套设于所述输入轴15上，所述保持架122套设于所述轴套121上，所述钢珠124嵌设于所述保持架122内，所述抗压环123套设于所述保持架122上；所述轴套121、保持架122和抗压环123分别为离心率相同的椭圆形。
如图2和图3所示，本实施例的具有行星波发生器的谐波传动减速器，其中波发生器12整体为椭圆形，其包括有轴套121（太阳轮）、优选为4个的钢球124、抗弯环123和保持架122。
以下说明本实施例的具有行星波发生器的谐波传动减速器的总传动比及减速比：
1．总传动比：i总=i行×iHD
其中：i行为行星波发生器减速比(第一级)；
iHD为谐波传动的减速比(第二级)；
i总为总减速比。
3.行星波发生器传动比：
其中：d内环为行星波发生器抗弯环内径；
d1为轴套(太阳轮)直径（与谐波传动输入轴连接）；
d球为国标钢球直径。

Claims (2)

1.一种具有行星波发生器的谐波传动减速器，包括输入轴、输出轴、柔轮、波发生器和刚轮，所述柔轮与所述输入轴连接，所述刚轮与所述输出轴连接，所述波发生器设置于所述柔轮内并与所述输入轴连接，其特征在于，所述波发生器包括轴套、保持架、抗压环和钢球，所述轴套套设于所述输入轴上，所述保持架套设于所述轴套上，所述钢珠嵌设于所述保持架内，所述抗压环套设于所述保持架上；所述轴套、保持架和抗压环分别为离心率相同的椭圆形。
2.如权利要求1所述的具有行星波发生器的谐波传动减速器，其特征在于，所述钢珠设置有4个。
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