CN102927209A - 复波式谐波传动减速器 - Google Patents

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李剑敏
胡彩侠
刘军
吕平华
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Abstract

本发明提供了一种复波式谐波传动减速器，其包括波发生器、柔轮、固定刚轮和输出刚轮，其中，波发生器具有凸轮、第一柔性轴承、第二柔性轴承，柔轮具有第一外齿轮和第二外齿轮，分别位于柔轮的两端，凸轮通过第一柔性轴承使柔轮的第一外齿轮与固定刚轮啮合，凸轮通过第二柔性轴承使柔轮的第二外齿轮与输出刚轮啮合。本发明以复波的形式实现了两级谐波传动减速，结构紧凑、体积小、传动比大、传动精度高，具有广泛的应用。

Description

复波式谐波传动减速器
技术领域
本发明属于机械传动领域，具体涉及一种谐波传动减速器。
背景技术
在现有技术中，谐波传动减速器在飞行载体的飞行运动过程中进行姿态调整、自动控制等的分系统中，起着重要作用，由于其体积小、重量轻、输出力矩大等特点，市场需求逐年增加，并且广泛地应用于各行各业的多种领域，尤其是某些特殊领域，对其减速比要求很大。
目前广泛使用的单级直线型谐波减速器，由于受到力矩、所选谐波机型(机型通常以柔轮的内径大小区分)、齿轮模数以及加工刀具等的影响，柔轮和刚轮的模数不能太小，即谐波传动部分的减速比不能太大。因此，对于要求直线型谐波减速且需要大减速比的用户来说，这存在使用缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种大减速比的谐波传动减速器，具体为：
一种复波式谐波传动减速器，包括波发生器、柔轮和固定刚轮，还包括输出刚轮；所述波发生器具有凸轮、第一柔性轴承、第二柔性轴承；所述柔轮具有第一外齿轮和第二外齿轮，所述第一外齿轮和所述第二外齿轮分别位于所述柔轮的两端；所述凸轮通过所述第一柔性轴承使所述柔轮的所述第一外齿轮与所述固定刚轮啮合；所述凸轮通过所述第二柔性轴承使所述柔轮的所述第二外齿轮与所述输出刚轮啮合。
进一步的，所述第一外齿轮和所述第二外齿轮具有不同的齿数和模数。
进一步的，所述波发生器还具有第三柔性轴承，所述第三柔性轴承位于所述第一柔性轴承和所述第二柔性轴承之间，各个柔性轴承之间用隔离环分隔。
本发明的复波式谐波传动减速器，采用谐波齿轮传动机构，结构紧凑，两级合用一个波发生器和一个双联柔轮结构，波发生器采用三个柔性轴承，用两个隔离环分隔，柔轮两外齿圈具有不同的齿数和模数，两外齿圈有不同的变形波，第一级刚轮固定，第二级刚轮输出，两级减速(即复波)，总传动比较大，效率高，外廓尺寸小，柔轮轮齿无歪斜现象，实现了大减速比减速的目的。
附图说明
图1为本发明的复波式谐波传动减速器的总体结构示意图。
图2为本发明的波发生器的结构示意图。
图3为本发明的双联柔轮的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本发明的实施例。
如图1所示，本发明的复波式谐波传动减速器包括，输入轴1、固定刚轮(即壳体)2、波发生器3、双联柔轮4、输出刚轮5、端盖6。其中，波发生器3与输入轴1采用键和圆柱销紧固连接，输出钢轮5与输出部分自成一体，通过轴的形式将力矩传递，并实现减速。电机驱动输入轴1进行高速旋转，输入轴1带动波发生器3旋转，对柔轮4产生可控变形，柔轮4一端的外齿轮与固定刚轮2的内齿轮啮合，产生错齿运动，实现第一级谐波减速，同时，由于两变形波共用一波发生器3，此时柔轮4另一端的外齿轮也进行可控变形的转动，其与输出刚轮5同样产生错齿运动，并通过输出刚轮5输出，实现第二级谐波减速。
如图3所示，双联柔轮4的两外齿轮，具有不同的齿数和模数，在实现变速的过程中有不同的变形波，第一级刚轮(即固定刚轮2)固定，第二级刚轮(即输出刚轮5)输出，从而实现了谐波的两级减速(即复波)，总传动比较大，效率较高，外廓尺寸小，柔轮轮齿无歪斜现象，从而实现了大减速比的目的。
本发明的复波式谐波传动减速器结构比较特殊，通过共用一个加长凸轮、一个双联柔轮的结构，以及前级刚轮固定、后级刚轮输出的啮合形式，在体积变化不大的情况下，以复波的形式实现两级谐波传动减速，具有结构紧凑、体积小、传动比大(可达到400-600减速比)、传动精度高等特点，应用较广。

Claims (3)

1.一种复波式谐波传动减速器，包括波发生器、柔轮和固定刚轮，其特征在于，
还包括输出刚轮；
所述波发生器具有凸轮、第一柔性轴承、第二柔性轴承；
所述柔轮具有第一外齿轮和第二外齿轮，所述第一外齿轮和所述第二外齿轮分别位于所述柔轮的两端；
所述凸轮通过所述第一柔性轴承使所述柔轮的所述第一外齿轮与所述固定刚轮啮合；
所述凸轮通过所述第二柔性轴承使所述柔轮的所述第二外齿轮与所述输出刚轮啮合。
2.如权利要求1所述的复波式谐波传动减速器，其特征在于，所述第一外齿轮和所述第二外齿轮具有不同的齿数和模数。
3.如权利要求1或2所述的复波式谐波减速器，其特征在于，所述波发生器还具有第三柔性轴承，所述第三柔性轴承位于所述第一柔性轴承和所述第二柔性轴承之间，各个柔性轴承之间用隔离环分隔。
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