CN105736642A - 一种三曲柄rv减速器 - Google Patents

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CN105736642A CN201610162088.6A CN201610162088A CN105736642A CN 105736642 A CN105736642 A CN 105736642A CN 201610162088 A CN201610162088 A CN 201610162088A CN 105736642 A CN105736642 A CN 105736642A
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郑飞翔
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Fulaiyin Automobile Parts Co Ltd
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
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Abstract

本发明公开了一种三曲柄RV减速器，包括中心轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮，所述中心轮与行星轮轮齿啮合在一起，所述行星轮与曲柄轴固定连接，所述行星轮、曲柄轴有三个，均匀分布在中心轮周围，所述曲柄轴通过摆线支承轴承与摆线轮相连，所述摆线轮为两个互为180°的轮盘，所述摆线轮的轮齿与摆线轮外侧的针齿啮合在一起；所述行星轮的轮齿设有转角θ。本发明RV减速器，采用三曲柄轴，行星轮轮齿设有转角，克服了传统配齿方案中中心轮必须为行星轮数目整数倍的束缚，拓宽了配齿方案可选择的范围；具有传动比范围大、承载能力大、刚度大，运动精度高、传动效率高，体积小、回差小的特点。

Description

一种三曲柄RV减速器
技术领域
本发明涉及RV减速器技术领域，特别是涉及一种三曲柄RV减速器。
背景技术
RV减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。RV减速器自1986年投入市场以来，作为机器人用减速器是刚性最高的低振动减速器，因而得到广泛应用。但由于RV减速器是一种封闭差动轮系，要求中心轮齿数必须为曲柄轴数目的整数倍，这缩小了选齿范围并有可能漏掉最佳齿数组合。
发明内容
本发明为了解决了上述问题，提供了一种三曲柄RV减速器，采用三曲柄轴，行星轮轮齿设有转角，克服了传统配齿方案中中心轮必须为行星轮数目整数倍的束缚，拓宽了配齿方案可选择的范围。
本发明所要求解决的技术问题可以通过以下技术方案来实现：
一种三曲柄RV减速器，包括中心轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮，所述中心轮与行星轮轮齿啮合在一起，所述行星轮与曲柄轴固定连接，所述行星轮、曲柄轴有三个，均匀分布在中心轮周围，所述曲柄轴通过摆线支承轴承与摆线轮相连，所述摆线轮为两个互为180°的轮盘，所述摆线轮的轮齿与摆线轮外侧的针齿啮合在一起；所述行星轮的轮齿设有转角θ。
所述行星轮与曲柄轴通过花键槽固定连接。
所述行星轮与曲柄轴之间安装有曲柄支撑轴承。
所述三个行星轮之间互差120°排列。
所述三个曲柄轴互差120°排列。
所述
本发明有益效果是：一种三曲柄RV减速器，采用三曲柄轴，行星轮轮齿设有转角，克服了传统配齿方案中中心轮必须为行星轮数目整数倍的束缚，拓宽了配齿方案可选择的范围；具有传动比范围大、承载能力大、刚度大，运动精度高、传动效率高，体积小、回差小的特点。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明：
图1为本发明RV减速器结构图；
相关元件符号说明：
1、中心轮；2、行星轮；3、曲柄轴；4、曲柄支撑轴承；5、摆线支承轴承；6、摆线轮。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
结合图1所示，一种三曲柄RV减速器，包括中心轮1、行星轮2、曲柄轴3、曲柄支撑轴承4、摆线支撑轴承5、摆线轮6。中心轮1与行星轮2轮齿啮合在一起，行星轮2与曲柄轴3固定连接。行星轮2、曲柄轴3有三个，均匀分布在中心轮1周围。曲柄轴3通过摆线支承轴承5与摆线轮6相连，摆线轮6为两个互为180°的轮盘，摆线轮6的轮齿与摆线轮外侧的针齿啮合在一起。行星轮2的轮齿设有转角θ。
三曲柄RV减速器中摆线轮是通过三个120°对称布置的摆线支撑轴承共同驱动，而这三个摆线支撑轴承装在了曲柄轴上。这种封闭差动轮系必须保证3根曲柄轴的相位角完全一致，才能使两个180°布置的摆线轮正确地装配到曲柄轴上与针齿正确啮合。行星轮2与曲柄轴3通过花键槽固定连接。行星轮2与曲柄轴3之间安装有曲柄支撑轴承4，三个行星轮之间互差120°排列，三个曲柄轴互差120°排列。
由三曲柄RV减速器中心轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮之间的装配关系可得，三个曲柄轴的相位角必须一致，要保证中心轮齿数为3的倍数，才能使三个行星轮与中心轮正确啮合。行星轮数目为np，中心轮的轮齿数为z1，行星轮的轮齿数为z2。设中心轮的轮齿数z1不是行星轮数np的整数倍，则可知为小数，可假设一个行星轮与中心轮完全啮合，另外两个行星轮与中心轮处于干涉状态，干涉了 为不大于的最大整数。此时如果把另外两个行星轮的轮齿设有转角θ，则可避免中心轮与行星轮的干涉问题，行星轮的轮齿转角假设中心轮齿数z1＝17，曲柄轴数目np＝3，行星轮齿数z2＝48，在加工另外两个干涉行星轮键槽时，只需在加工完与中心轮啮合的行星轮的键槽之后，分别将机床刀具旋转就能够克服装配条件，成功装配。
本发明三曲柄RV减速器，采用三曲柄轴，行星轮轮齿设有转角，克服了传统配齿方案中中心轮必须为行星轮数目整数倍的束缚，拓宽了配齿方案可选择的范围；具有传动比范围大、承载能力大、刚度大，运动精度高、传动效率高，体积小、回差小的特点。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种三曲柄RV减速器，包括中心轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮，所述中心轮与行星轮轮齿啮合在一起，所述行星轮与曲柄轴固定连接，其特征在于：所述行星轮、曲柄轴有三个，均匀分布在中心轮周围，所述曲柄轴通过摆线支承轴承与摆线轮相连，所述摆线轮为两个互为180°的轮盘，所述摆线轮的轮齿与摆线轮外侧的针齿啮合在一起；所述行星轮的轮齿设有转角θ。
2.按照权利要求1所述的一种三曲柄RV减速器，其特征在于：所述行星轮与曲柄轴通过花键槽固定连接。
3.按照权利要求2所述的一种三曲柄RV减速器，其特征在于：所述行星轮与曲柄轴之间安装有曲柄支撑轴承。
4.按照权利要求1所述的一种三曲柄RV减速器，其特征在于：所述三个行星轮之间互差120°排列。
5.按照权利要求4所述的一种三曲柄RV减速器，其特征在于：所述三个曲柄轴互差120°排列。
6.按照权利要求1所述的一种三曲柄RV减速器，其特征在于：所述转角
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