CN102242794A - 一种斜交角谐波减速器 - Google Patents
一种斜交角谐波减速器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102242794A CN102242794A CN2011101440503A CN201110144050A CN102242794A CN 102242794 A CN102242794 A CN 102242794A CN 2011101440503 A CN2011101440503 A CN 2011101440503A CN 201110144050 A CN201110144050 A CN 201110144050A CN 102242794 A CN102242794 A CN 102242794A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- bevel gear
- gear
- oblique angle
- sigma
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
本发明涉及一种斜交角谐波减速器。它包括本体、输出刚轮、柔轮、凸轮、小锥齿轮、大锥齿轮、轴承。小锥齿轮和大锥齿轮呈斜交角Σ啮合,斜交角Σ在15°≤Σ≤165°范围内任意可调,其中Σ≠90°。外接驱动电机轴与小锥齿轮连接,大锥齿轮、凸轮、柔轮及柔性轴承组成波发生器部件;波发生器部件上的柔轮一部分与本体的齿轮啮合,另一部分与输出刚轮上的齿轮啮合。本发明采用斜交角结构,输入、输出夹角可根据斜交角Σ的不同而改变,可满足谐波减速器在不同小空间环境中的安装。
Description
技术领域
本发明属于机械传动领域,涉及一种斜交角谐波减速器。
背景技术
谐波齿轮传动机构是50年代末和60年代初问世的一种崭新的齿轮传动机构。与其它传动机构(圆柱齿轮、行星齿轮、摆线针齿轮等)相比具有体积小、噪声小、侧隙回差小、重量小和精度高、速比高、负载能力大、效率高等特点。1955年美国C.W.麦塞尔制成了世界上第一台谐波减速器,1959年取得专利,在此之后,谐波减速器得到了广泛的应用。但通常谐波减速器大多采用同轴或呈直角输入、输出结构,在特定小空间条件下不能满足使用要求。
发明内容
鉴于上述已有技术存在的不足,本发明的目的是设计一种斜交角谐波减速器,以满足在小空间环境中的使用要求。
本发明采用了以下技术方案:
一种斜交角谐波减速器,包括本体、输出刚轮、柔轮、凸轮、小锥齿轮、大锥齿轮、轴承。外接驱动电机轴与小锥齿轮连接,其特征在于,小锥齿轮和大锥齿轮呈斜交角Σ啮合,斜交角Σ在15°≤Σ≤165°范围内任意可调,其中Σ≠90°。
作为进一步改进,所述大锥齿轮、凸轮、柔轮及柔性轴承组成波发生器部件;波发生器部件上的柔轮一部分与本体的齿轮啮合,另一部分与输出刚轮上的齿轮啮合。
更优选的,所述输出刚轮的刚轮与输出轴设计为一体。
本发明与现有技术相比,具有如下优点:
1. 采用斜交角结构,输入、输出夹角可根据斜交角Σ的不同而改变,可满足谐波减速器在不同小空间环境中的安装。
2.采用斜交角结构,可以大大减小谐波减速器在圆柱形空间的安装尺寸。
3. 输出刚轮采用一体化设计,由刚轮和输出轴组成,结构刚度好。
附图说明
图1是本发明结构图。
图中1.小锥齿轮,2.大锥齿轮,3.定位套I,4.定位套Ⅱ,5.定位套Ⅲ,6.本体,7.柔轮,8.凸轮,9.输出刚轮,10.第一轴承,11.轴承端盖,12.挡圈,13.尾轴,14.第二轴承,15.柔性轴承。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细举例说明。
如图1所示,为本发明的结构图。从图1中可以看出,外接驱动电机轴与小锥齿轮1连接,小锥齿轮1和大锥齿轮2呈15°≤Σ≤165°啮合,Σ≠90°;大锥齿轮2、凸轮8、柔轮7及柔性轴承15组成波发生器部件,并通过两个第二轴承14和定位套I 3 与尾轴13配合,挡圈12与大锥齿轮2和凸轮8的端面配合,保证两个第二轴承14和定位套I 3 在大锥齿轮 2 内孔中不产生轴向窜动;波发生器部件上的柔轮7一半与本体 6 上的齿轮啮合,另一半与输出刚轮9上的齿轮啮合,输出刚轮9通过第一轴承10支撑在轴承端盖11上,轴承端盖11与本体6之间通过螺钉连接在一起。
在实施例中,外接驱动电机轴转动带动小锥齿轮 1 运动,小锥齿轮1 与大锥齿轮 2 啮合传动,形成一级减速;大锥齿轮 2 旋转带动凸轮 8 、柔性轴承 15 和柔轮 7 转动,其中柔轮 7 、柔性轴承 15 外圈的转动方向与大锥齿轮 2 、凸轮 8 和柔性轴承 15 的内圈运动方向相反,柔轮 7 与输出刚轮 9 啮合,并带动输出刚轮 9 运动,从而实现斜交角谐波减速器的输入、输出运动。
在实施例中,柔性轴承15的数量可以是1个、2个或是3个,通过增加柔性轴承15数量可以提高减速器的输出力矩。
最后所应说明的是,以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制,尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明,本领域的普通技术人员应当理解,可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换,而不脱离本发明技术方案的精神和范围,其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (3)
1.一种斜交角谐波减速器,包括本体(6)、输出刚轮(9)、柔轮(7)、凸轮(8)、小锥齿轮(1)、大锥齿轮(2)、轴承端盖(11)、轴承,外接驱动电机轴与小锥齿轮(1)连接,小锥齿轮(1)和大锥齿轮(2)啮合;其特征在于:小锥齿轮(1)和大锥齿轮(2)呈斜交角Σ啮合,斜交角Σ在15°≤Σ≤165°之间可调,其中Σ≠90°。
2.根据权利要求1所述的斜交角谐波减速器,其特征在于:所述大锥齿轮(2)、凸轮(8)、柔轮(7)及柔性轴承(15)组成波发生器部件;波发生器部件上的柔轮(7)一部分与本体(6)的齿轮啮合,另一部分与输出刚轮(9)上的齿轮啮合。
3.根据权利要求1或2之一所述的斜交角谐波减速器,其特征在于:输出刚轮(9)的刚轮与输出轴设计为一体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2011101440503A CN102242794A (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种斜交角谐波减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2011101440503A CN102242794A (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种斜交角谐波减速器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102242794A true CN102242794A (zh) | 2011-11-16 |
Family
ID=44960987
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2011101440503A Pending CN102242794A (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种斜交角谐波减速器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102242794A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102900812A (zh) * | 2012-10-19 | 2013-01-30 | 陕西渭河工模具总厂 | 一种带限位机构的三级传动谐波减速器 |
CN110145586A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-08-20 | 廊坊市钦纵传动科技有限公司 | 直交轴谐波减速器 |
CN110159726A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-23 | 牧川精密传动(浙江)有限公司 | 一种圆锥谐波减速装置 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1521054A (en) * | 1974-10-15 | 1978-08-09 | United Technologies Corp | Replaceable freewheel unit for helicopters |
CN86108531A (zh) * | 1985-12-19 | 1987-11-11 | 库卡焊接设备及机器人股份公司 | 机械手用的活节头传动箱 |
CN1480662A (zh) * | 2003-06-28 | 2004-03-10 | 贵州群建齿轮有限公司 | 直交角型谐波减速器 |
US20050066769A1 (en) * | 2003-07-18 | 2005-03-31 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave gear device |
US20050160875A1 (en) * | 1999-09-14 | 2005-07-28 | Tillmann Korner | Unitary case for an angular drive |
CN101031736A (zh) * | 2004-08-07 | 2007-09-05 | Zf腓德烈斯哈芬股份公司 | 用于汽车,特别是低架公共汽车的驱动装置的布置 |
JP2008157291A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Nsk Ltd | 刈払機 |
CN201621233U (zh) * | 2010-01-08 | 2010-11-03 | 北京中技克美谐波传动有限责任公司 | 正交式谐波齿轮串联减速器 |
-
2011
- 2011-05-31 CN CN2011101440503A patent/CN102242794A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1521054A (en) * | 1974-10-15 | 1978-08-09 | United Technologies Corp | Replaceable freewheel unit for helicopters |
CN86108531A (zh) * | 1985-12-19 | 1987-11-11 | 库卡焊接设备及机器人股份公司 | 机械手用的活节头传动箱 |
US20050160875A1 (en) * | 1999-09-14 | 2005-07-28 | Tillmann Korner | Unitary case for an angular drive |
CN1480662A (zh) * | 2003-06-28 | 2004-03-10 | 贵州群建齿轮有限公司 | 直交角型谐波减速器 |
US20050066769A1 (en) * | 2003-07-18 | 2005-03-31 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave gear device |
CN101031736A (zh) * | 2004-08-07 | 2007-09-05 | Zf腓德烈斯哈芬股份公司 | 用于汽车,特别是低架公共汽车的驱动装置的布置 |
JP2008157291A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Nsk Ltd | 刈払機 |
CN201621233U (zh) * | 2010-01-08 | 2010-11-03 | 北京中技克美谐波传动有限责任公司 | 正交式谐波齿轮串联减速器 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102900812A (zh) * | 2012-10-19 | 2013-01-30 | 陕西渭河工模具总厂 | 一种带限位机构的三级传动谐波减速器 |
CN110159726A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-23 | 牧川精密传动(浙江)有限公司 | 一种圆锥谐波减速装置 |
CN110145586A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-08-20 | 廊坊市钦纵传动科技有限公司 | 直交轴谐波减速器 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10948048B2 (en) | Thickness-variable transmission structure for robot joint | |
CN105221669B (zh) | 一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人 | |
CN102562956B (zh) | 一种外波式复式滚动活齿减速器 | |
CN104019190A (zh) | 齿轮变速结构与偏心摆动滚针变速结构相结合的减速装置 | |
CN203130928U (zh) | Rv双摆线针轮减速器 | |
CN104121335A (zh) | 双星轮行星减速机 | |
CN204592162U (zh) | 一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器 | |
CN103527720A (zh) | 一种谐波减速器 | |
CN203656069U (zh) | 一种ctc齿形谐波齿轮减速器 | |
CN203703037U (zh) | 齿轮变速结构与偏心摆动滚针变速结构相结合的减速装置 | |
CN201053475Y (zh) | 一种三曲柄行星摆线针轮减速机 | |
CN202251737U (zh) | 一种双行星结构减速机 | |
CN102230518B (zh) | 滚筒式齿环板少齿差齿轮减速器 | |
CN105805233A (zh) | 谐波齿轮减速器 | |
CN102242794A (zh) | 一种斜交角谐波减速器 | |
CN202108943U (zh) | 一种斜交角谐波减速器 | |
CN201560903U (zh) | 用于风力发电机的活齿传动增速箱 | |
CN104633062A (zh) | 双摆线减速机 | |
CN100414139C (zh) | 行星摆轮减速器 | |
CN104061295A (zh) | 摩擦行星减速器 | |
CN207750453U (zh) | 增强型谐波减速器结构 | |
CN207145542U (zh) | 一种机器人用高精密谐波减速机 | |
KR101593588B1 (ko) | 서스펜디드 휠 감속기 | |
CN204253749U (zh) | 一种渐开线齿轮和摆线齿轮组合传动的减速装置 | |
CN204534018U (zh) | 一种由回转支承和减速器组合的传动装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: 432000 Hubei city of Xiaogan province Beijing Road No. 8 gate (Xiaogan box 4) Applicant after: Hubei Sanjiang Aerospace Hongfeng Control Co., Ltd. Address before: 432000 Hubei city of Xiaogan province Beijing Road No. 8 gate (Xiaogan box 4) Applicant before: State Hongfeng Machinery Factory |
|
COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: APPLICANT; FROM: STATE HONGFENG MACHINERY FACTORY TO: HUBEI SANJIANG AEROSPACE HONGFENG CONTROL CO., LTD. |
|
C12 | Rejection of a patent application after its publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20111116 |