CN105805233A - 谐波齿轮减速器 - Google Patents

Abstract

<b>谐波齿轮减速器。普通减速器存在耗材料量大、体积及重量大、精度低、承载力低等问题。本发明组成包括：固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器，在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个，谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数，本变形波数是</b><b>w-2</b><b>的谐波传动，在自由状态下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀，装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形，主动轴通过键与发生器的凸轮相联，在凸轮的成形表面上压有柔性轴承，它使柔轮发生变形，在椭圆的长轴上，柔轮轮齿与刚轮的轮齿相啮合，而刚轮靠螺栓与箱体及箱盖固结在一起。本发明应用于谐波齿轮减速器。</b>

Description

谐波齿轮减速器

技术领域：

本发明涉及一种谐波齿轮减速器。

背景技术：

谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。普通减速器存在耗材料量大、体积及重量大、精度低、承载力低等问题。

发明内容：

本发明的目的是提供一种谐波齿轮减速器。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种谐波齿轮减速器，其组成包括：固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器，在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个，谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数，本变形波数是w-2的谐波传动，在自由状态下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀，装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形；

主动轴通过键与发生器的凸轮相联，在凸轮的成形表面上压有柔性轴承，它使柔轮发生变形，在椭圆的长轴上，柔轮轮齿与刚轮的轮齿相啮合，而刚轮靠螺栓与箱体及箱盖固结在一起，在柔轮的另一端，其内侧也做出轮齿，柔轮通过这些轮齿与中间套杯相联，套杯又与从动轴固结在一起，轴装在轴承中，而轴承装在与箱体相联的异形箱盖中。

有益效果：

本发明的减速器和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3，具有高精度、高承载力等优点。本发明单级谐波减速器的传动比i＝60~300或更大。谐波传动的这个基本质量指标，要比其他齿轮传动(其中包括行星齿轮传动)有利。还应指出，在谐波传动中，齿轮的齿副总数中有25~30%的齿同时处于啮合。这就保证了运动精度高和单位重量的承裁能力高。

附图说明：

附图1是本发明的结构示意图。

附图2是附图1的侧视图。

具体实施方式：

实施例1：

一种谐波齿轮减速器，其组成包括：固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。

这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。

谐波齿轮减速器的变型主要取决于发生器和柔轮的结构。例如图1、2中表示自由变形发生器为两个滚子而柔轮为套杯状的谐波减速器简图。

主动轴1转在轴承2和轴承13中，而通过键与发生器的凸轮4相联。在凸轮的成形表面上压有柔性轴承5，它使柔轮8发生变形。在椭圆的长轴上，柔轮轮齿与刚轮6的轮齿相啮合，而刚轮靠螺栓与箱体7及箱盖3固结在一起。在柔轮8的另一端，其内侧也做出轮齿。柔轮通过这些轮齿(类似于齿轮联轴器)与中间套杯9相联，套杯9又与从动轴12固结在一起。轴12装在轴承10中，而轴承10装在与箱体7相联的异形箱盖11中。

Claims (1)

1.一种谐波齿轮减速器，其组成包括：固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器，其特征是：在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个，谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数，本变形波数是w-2的谐波传动，在自由状态下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀，装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形；

主动轴通过键与发生器的凸轮相联，在凸轮的成形表面上压有柔性轴承，它使柔轮发生变形，在椭圆的长轴上，柔轮轮齿与刚轮的轮齿相啮合，而刚轮靠螺栓与箱体及箱盖固结在一起，在柔轮的另一端，其内侧也做出轮齿，柔轮通过这些轮齿与中间套杯相联，套杯又与从动轴固结在一起，轴装在轴承中，而轴承装在与箱体相联的异形箱盖中。