CN207145542U - 一种机器人用高精密谐波减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人用高精密谐波减速机，包括柔轮、交叉滚子轴承外圈、十字交叉滚针、交叉滚子轴承内圈以及刚轮，柔轮的其中一端设有凸环另一端外表面设有外齿形；刚轮内圈设有内齿形，柔套设于刚轮内，刚轮内还套设波发生器、柔性轴承，内齿形与外齿形在柔性轴承的作用下部分啮合；其中交叉滚子轴承外圈与凸环相互连接，交叉滚子轴承内圈与刚轮相互连接。本实用新型所述的一种机器人用高精密谐波减速机，其结构合理，具有结构简单、使用方便、传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、噪音小、振动小、传动效率高且方便调节齿侧间隙等优点，有效解决现有机器人用减速机传动精度不高的问题。

Description

一种机器人用高精密谐波减速机

技术领域

本实用新型涉及谐波减速机领域，尤其是涉及一种机器人用高精密谐波减速机。

背景技术

已知技术中,机器人使用的减速机要求精度高、振动小，目前常用的减速机结构中，通常采用刚性传动部件进行传动，虽然刚性传动部件加工技术成熟、成本低，但是通常传动比小、体型笨重、精度不高且噪音较大，而谐波齿轮传动是一种依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，其传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、传动精度高、噪音小、振动小、传动效率高且方便调节齿侧间隙，采用此种传动方式将大大提高现有减速机的机械性能。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种机器人用高精密谐波减速机，其结构合理，具有结构简单、使用方便、传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、噪音小、振动小、传动效率高且方便调节齿侧间隙等优点，有效解决现有机器人用减速机传动精度不高的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人用高精密谐波减速机，包括柔轮、交叉滚子轴承外圈、十字交叉滚针、交叉滚子轴承内圈以及刚轮，所述的柔轮是具有双向开口的圆筒形结构，且柔轮的其中一端的外表面设有凸环，柔轮的另一端外表面设有外齿形；

所述的刚轮内圈设有内齿形，柔轮套设于刚轮内，刚轮内还套设具有椭圆形结构的波发生器，在波发生器与柔轮之间设有柔性轴承，且柔性轴承的内圈、外圈分别与波发生器、柔轮相互连接，内齿形与外齿形在柔性轴承的作用下部分啮合；

所述的交叉滚子轴承外圈、交叉滚子轴承内圈相互套设，并在交叉滚子轴承外圈、交叉滚子轴承内圈之间设置十字交叉滚针，其中交叉滚子轴承外圈与所述凸环相互连接，交叉滚子轴承内圈与所述刚轮相互连接。

进一步地，所述刚轮上内齿形的齿数为162个，模数为0.27，压力角为20°，齿宽为9mm。

进一步地，所述柔轮上外齿形的齿数为160个，模数为0.27，压力角为20°，齿宽为8.5mm。

进一步地，所述的刚轮与交叉滚子轴承内圈之间设有第一O型密封圈。

进一步地，所述的柔轮与交叉滚子轴承外圈之间设有第二O型密封圈。

进一步地，所述的刚轮与交叉滚子轴承内圈之间由内六角圆柱头螺钉相互连接。

进一步地，所述的柔轮与交叉滚子轴承外圈之间由内六角圆柱头螺钉相互连接。

本实用新型的有益效果是：一种机器人用高精密谐波减速机，包括柔轮、波发生器、柔性轴承、交叉滚子轴承外圈、十字交叉滚针、交叉滚子轴承内圈以及刚轮,其中柔轮、刚轮、波发生器、柔性轴承构成谐波传动机构，而交叉滚子轴承外圈、十字交叉滚针、交叉滚子轴承内圈为减速机提供支撑以及对外输出的连接，简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有制造效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点；其结构合理，具有结构简单、使用方便、传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、噪音小、振动小、传动效率高且方便调节齿侧间隙等优点，有效解决现有机器人用减速机传动精度不高的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型所述一种机器人用高精密谐波减速机的整体结构示意图；

图2是本实用新型所述一种机器人用高精密谐波减速机的轴侧装配示意图。

附图中标记分述如下：1、柔轮，2、交叉滚子轴承外圈，3、十字交叉滚针，4、交叉滚子轴承内圈，5、刚轮，51、内齿形，6、柔性轴承，7、波发生器，8、第一O型密封圈，9、第二O型密封圈，10、内六角圆柱头螺钉，11、外齿形，12、凸环。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、2、所示的一种机器人用高精密谐波减速机，包括柔轮1、交叉滚子轴承外圈2、十字交叉滚针3、交叉滚子轴承内圈4以及刚轮5，所述的柔轮1是具有双向开口的圆筒形结构，且柔轮1的其中一端的外表面设有凸环12，柔轮1的另一端外表面设有外齿形11；

所述的刚轮5内圈设有内齿形51，柔轮1套设于刚轮5内，刚轮5内还套设具有椭圆形结构的波发生器7，在波发生器7与柔轮1之间设有柔性轴承6，且柔性轴承6的内圈、外圈分别与波发生器7、柔轮1相互连接，内齿形51与外齿形11在柔性轴承6的作用下部分啮合；

所述的交叉滚子轴承外圈2、交叉滚子轴承内圈4相互套设，并在交叉滚子轴承外圈2、交叉滚子轴承内圈4之间设置十字交叉滚针3，其中交叉滚子轴承外圈2与所述凸环12相互连接，交叉滚子轴承内圈4与所述刚轮5相互连接。

所述刚轮5上内齿形51的齿数为162个，模数为0.27，压力角为20°，齿宽为9mm。

所述柔轮1上外齿形11的齿数为160个，模数为0.27，压力角为20°，齿宽为8.5mm。

所述的刚轮5与交叉滚子轴承内圈4之间设有第一O型密封圈8。

所述的柔轮1与交叉滚子轴承外圈2之间设有第二O型密封圈9。

所述的刚轮5与交叉滚子轴承内圈4之间由内六角圆柱头螺钉10相互连接。

所述的柔轮1与交叉滚子轴承外圈2之间由内六角圆柱头螺钉10相互连接。

本实用新型所述的一种机器人用高精密谐波减速机，其结构合理，包括柔轮、波发生器、柔性轴承、交叉滚子轴承外圈、十字交叉滚针、交叉滚子轴承内圈以及刚轮,其中柔轮、刚轮、波发生器、柔性轴承构成谐波传动机构，而交叉滚子轴承外圈、十字交叉滚针、交叉滚子轴承内圈为减速机提供支撑以及对外输出的连接，简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有制造效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点；其结构合理，具有结构简单、使用方便、传动比大、承载能力大、体积小、重量轻、噪音小、振动小、传动效率高且方便调节齿侧间隙等优点，有效解决现有机器人用减速机传动精度不高的问题。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种机器人用高精密谐波减速机，其特征是：包括柔轮(1)、交叉滚子轴承外圈(2)、十字交叉滚针(3)、交叉滚子轴承内圈(4)以及刚轮(5)，所述的柔轮(1)是具有双向开口的圆筒形结构，且柔轮(1)的其中一端的外表面设有凸环(12)，柔轮(1)的另一端外表面设有外齿形(11)；

所述的刚轮(5)内圈设有内齿形(51)，柔轮(1)套设于刚轮(5)内，刚轮(5)内还套设具有椭圆形结构的波发生器(7)，在波发生器(7)与柔轮(1)之间设有柔性轴承(6)，且柔性轴承(6)的内圈、外圈分别与波发生器(7)、柔轮(1)相互连接，内齿形(51)与外齿形(11)在柔性轴承(6)的作用下部分啮合；

所述的交叉滚子轴承外圈(2)、交叉滚子轴承内圈(4)相互套设，并在交叉滚子轴承外圈(2)、交叉滚子轴承内圈(4)之间设置十字交叉滚针(3)，其中交叉滚子轴承外圈(2)与所述凸环(12)相互连接，交叉滚子轴承内圈(4)与所述刚轮(5)相互连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用高精密谐波减速机，其特征是：所述刚轮(5)上内齿形(51)的齿数为162个，模数为0.27，压力角为20°，齿宽为9mm。

3.根据权利要求1所述的一种机器人用高精密谐波减速机，其特征是：所述柔轮(1)上外齿形(11)的齿数为160个，模数为0.27，压力角为20°，齿宽为8.5mm。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用高精密谐波减速机，其特征是：所述的刚轮(5)与交叉滚子轴承内圈(4)之间设有第一O型密封圈(8)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用高精密谐波减速机，其特征是：所述的柔轮(1)与交叉滚子轴承外圈(2)之间设有第二O型密封圈(9)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用高精密谐波减速机，其特征是：所述的刚轮(5)与交叉滚子轴承内圈(4)之间由内六角圆柱头螺钉(10)相互连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人用高精密谐波减速机，其特征是：所述的柔轮(1)与交叉滚子轴承外圈(2)之间由内六角圆柱头螺钉(10)相互连接。