CN201615186U - 串联结构谐波减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种串联结构谐波减速器，包括壳体、输入轴、输出轴、第一级谐波减速器和第二级谐波减速器，其中，所述第一级谐波减速器包括第一级刚轮、第一级柔轮和第一级波发生器，所述第一级波发生器位于第一级柔轮的开口端内并与所述输入轴连接，所述第一级柔轮的另一端的直径向轴心收缩并延伸形成第一连接部；所述第二级谐波减速器包括第二级刚轮、第二级柔轮和第二级波发生器，所述第二级波发生器位于所述第二级柔轮内，所述第二级波发生器与驱动其转动的所述第一连接部连接。本实用新型串联结构谐波减速器，产品结构紧凑，体积小、重量轻、效率高、精度高、工艺性好、成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种减速器，特别是一种串联结构的谐波减速器。
背景技术
谐波减速器具有结构简单，承载能力强，传动效率高，传动比大等优点，当两级谐波减速器串联时，更可大幅增加传动比，但现有的串联结构的谐波减速器大多存在输入轴过长，扭转刚度差等缺点。
实用新型内容
针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种体积小、扭转刚度大、承载力大的串联结构的谐波减速器。
为了实现上述目的，本实用新型一种串联结构谐波减速器，包括壳体、输入轴、第一级谐波减速器和第二级谐波减速器，其中，
所述第一级谐波减速器包括第一级刚轮、第一级柔轮和第一级波发生器，所述第一级刚轮与所述壳体连接，所述第一级刚轮套于所述第一级柔轮外并与第一级柔轮内啮合，所述第一级波发生器位于第一级柔轮的开口端内并与所述输入轴连接，所述第一级柔轮的另一端的直径向内收缩并延伸形成第一连接部；
所述第二级谐波减速器包括第二级刚轮、第二级柔轮和第二级波发生器，所述第二级刚轮与所述壳体连接，所述第二级柔轮位于第二级刚轮内并与第二级刚轮内啮合，所述第二级波发生器位于所述第二级柔轮内，所述第二级波发生器与驱动其转动的所述第一连接部连接。
所述第二级柔轮的输出端具有一用于键连接输出轴的第二连接部。
所述第二级柔轮连接第二级波发生器一侧与第二级柔轮连接输出轴一侧互不相通。
相比较于现有技术，本实用新型巧妙地将两组谐波减速器串联在一起，实现两级减速，总减速比可达5000～10000∶1，并且产品结构紧凑、体积小、重量轻、效率高、精度高、工艺性好、成本低。
附图说明
图1为本实用新型实施例1中串联结构的谐波减速器剖面结构示意图；
图2为本实用新型实施例2中串联结构的谐波减速器局部剖视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型结构做详细说明。
实施例1
如图1所示，本实用新型一种串联结构谐波减速器，包括壳体5、输入轴3、第一级谐波减速器1和第二级谐波减速器2，其中，所述第一级谐波减速器包括第一级刚轮7、第一级柔轮8和第一级波发生器6，所述第一级刚轮7与所述壳体5连接，所述第一级刚轮7套于所述第一级柔轮8外并与第一级柔轮8内啮合，所述第一级波发生器6位于第一级柔轮8的开口端内并与所述输入轴3连接，所述第一级柔轮8的另一端的直径向内收缩并延伸形成第一连接部15。
所述第二级谐波减速器2包括第二级刚轮10、第二级柔轮11和第二级波发生器9，所述第二级刚轮10与所述壳体5连接，所述第二级柔轮11套于第二级刚轮10内并与第二级刚轮10内啮合，所述第二级波发生器9位于所述第二级柔轮11内，所述第二级波发生器9与驱动其转动的所述第一连接部15连接。
在本实施例中，第一级刚轮7与壳体5之间以及第二级刚轮10与壳体5之间是分别通过螺钉14，13连接固定。
所述第二级柔轮11，作为第二级输出，实现减速比80～100∶1，采用与现有结构类似的柔轮即可，但优选地，所述第二级柔轮11的输出端具有一用于键连接输出轴的第二连接部18。另外如果同时保证所述第二级柔轮11连接第二级波发生器9一侧与第二级柔轮11连接输出轴一侧互不相通，这样在立式使用时，可防止润滑油的泄漏。
实施例2
与实施例1不同，如图2所示，所述壳体5上套设有轴承16和传动部件17。所述传动部件17作为从动件使整个机构既可实现轴向的同轴减速，又可实现径向的减速或增速，从而实现复杂的机构运动。所述传动部件17可以为齿轮、链轮或齿形带等。
Claims (4)
1.一种串联结构谐波减速器，包括壳体、输入轴、第一级谐波减速器和第二级谐波减速器，其特征在于，
所述第一级谐波减速器包括第一级刚轮、第一级柔轮和第一级波发生器，所述第一级刚轮与所述壳体连接，所述第一级刚轮套于所述第一级柔轮外并与第一级柔轮内啮合，所述第一级波发生器位于第一级柔轮的开口端内并与所述输入轴连接，所述第一级柔轮的另一端的直径向轴心收缩并延伸形成第一连接部；
所述第二级谐波减速器包括第二级刚轮、第二级柔轮和第二级波发生器，所述第二级刚轮与所述壳体连接，所述第二级柔轮位套于第二级刚轮内并与第二级刚轮内啮合，所述第二级波发生器位于所述第二级柔轮内，所述第二级波发生器与驱动其转动的所述第一连接部连接。
2.如权利要求1所述的串联结构谐波减速器，其特征在于，所述第二级柔轮的输出端具有一用于键连接输出轴的第二连接部。
3.如权利要求2所述的串联结构谐波减速器，其特征在于，所述第二级柔轮连接第二级波发生器一侧与第二级柔轮连接输出轴一侧互不相通。
4.如权利要求1所述的串联结构谐波减速器，其特征在于，所述壳体上套设有轴承和传动部件，所述传动部件为齿轮、链轮或齿形带。
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