WO2019153714A1 - 可实时调整角度的复谐波传动装置 - Google Patents

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WO2019153714A1
WO2019153714A1 PCT/CN2018/102392 CN2018102392W WO2019153714A1 WO 2019153714 A1 WO2019153714 A1 WO 2019153714A1 CN 2018102392 W CN2018102392 W CN 2018102392W WO 2019153714 A1 WO2019153714 A1 WO 2019153714A1
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gear
wave generator
flexible external
flexible
output shaft
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陈学锋
凃明霞
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顺德职业技术学院
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/006—Toothed gearings for conveying rotary motion the driving and driven axes being designed to assume variable positions relative to one another during operation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
    • F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes

Definitions

  • the invention relates to a complex harmonic transmission device capable of adjusting an angle in real time.
  • the harmonic reducer has the advantages of strong bearing capacity and large transmission ratio, especially when the second harmonic reducer is used in series, the transmission ratio can be greatly increased, but in the existing two-stage harmonic reducer, when When the assembly is completed, the angle between the rotary axes of the two harmonic reducers is fixed. The angle between the axes cannot be adjusted in real time according to the needs of the transmission, which cannot meet the needs of some specific transmissions. The reason is that the existing cylindrical gears, Both the bevel gear and the non-cylindrical gear drive have only one degree of freedom. No matter whether the two rotary axes of the transmission system are in a relatively parallel, intersecting or staggered position, they can only transmit one-dimensional rotary motion with fixed relative positions of the two axes. It is not convenient to use.
  • the object of the present invention is to overcome the deficiencies of the prior art and provide a large transmission ratio.
  • the two harmonic reducers can perform space tilt and yaw at a certain angle, and the angle can be conveniently adjusted in real time. Harmonic transmission.
  • a complex harmonic transmission device capable of adjusting an angle in real time, comprising:
  • first flexible bearing a first wave generator and a first flexible external gear
  • the first wave generator is disposed in the first flexible external gear through the first flexible bearing, and the first wave generator rotates to drive the first flexible external gear
  • first rigid internal gear a first key, a first output shaft and a first ball gear
  • first flexible external gear is disposed in the first rigid internal gear and meshed with each other, and the first flexible external gear can be within the first rigidity
  • the first end of the first output shaft is fixedly coupled to the first flexible external gear by a first key, and the first ball gear is fixedly disposed at a right end of the first output shaft;
  • a second wave generator a second flexible bearing and a second flexible external gear
  • the second wave generator is disposed in the second flexible external gear through the second flexible bearing, and the second wave generator rotates to drive the second flexible external gear Rotate
  • the second flexible external gear is disposed in the second rigid internal gear and meshed with each other, and the second flexible external gear is relatively rotatable in the second rigid internal gear, a left end of the second output shaft is fixedly coupled to the second flexible external gear by a second key;
  • a third button an input shaft and a second gear structure; a right end of the input shaft is fixedly connected to the second wave generator via a third button, and the second gear structure is fixedly disposed at a left end of the input shaft, the first The ball gear and the second gear structure are intermeshing such that the angle between the axis of rotation of the first wave generator and the axis of rotation of the second wave generator can be adjusted in real time in space.
  • the second gear structure is a second ball gear or a second spur gear, and the second ball gear or the second spur gear meshes with the first ball gear.
  • the first bearing internal gear is sleeved on the first output shaft and relatively rotated by the first bearing set.
  • a second bearing set is further disposed, and the second rigid internal gear is sleeved on the second output shaft and relatively rotated by the second bearing set.
  • the second technical solution of the present invention is implemented in such a manner that it is a complex harmonic transmission device capable of adjusting the angle in real time, including:
  • first flexible bearing a first wave generator and a first flexible external gear
  • the first wave generator is disposed in the first flexible external gear through the first flexible bearing, and the first wave generator rotates to drive the first flexible external gear
  • first rigid internal gear a first key, a first output shaft and a first gear structure
  • first flexible external gear is disposed in the first rigid internal gear and meshed with each other, and the first flexible external gear can be within the first rigidity a relative rotation of the gear, the left end of the first output shaft is fixedly connected to the first flexible external gear through a first key, the first gear structure is fixedly disposed at a right end of the first output shaft;
  • a second wave generator a second flexible bearing and a second flexible external gear
  • the second wave generator is disposed in the second flexible external gear through the second flexible bearing, and the second wave generator rotates to drive the second flexible external gear Rotate
  • the second flexible external gear is disposed in the second rigid internal gear and meshed with each other, and the second flexible external gear is relatively rotatable in the second rigid internal gear, a left end of the second output shaft is fixedly coupled to the second flexible external gear by a second key;
  • a third button an input shaft and a second ball gear; a right end of the input shaft is fixedly connected to the second wave generator through a third button, and the second ball gear is fixedly disposed at a left end of the input shaft, the first gear
  • the structure is intermeshing with the second ball gear such that the angle between the axis of rotation of the first wave generator and the axis of rotation of the second wave generator can be adjusted in real time in space.
  • the first gear structure is a first ball gear or a first spur gear, and the first ball gear or the first spur gear and the second ball gear mesh with each other.
  • the first bearing internal gear is sleeved on the first output shaft and relatively rotated by the first bearing set.
  • a second bearing set is further disposed, and the second rigid internal gear is sleeved on the second output shaft and relatively rotated by the second bearing set.
  • the invention Compared with the prior art, the invention has the advantages that the transmission ratio is large, and the two-harmonic reducer can perform space tilt and yaw at a certain angle during use, and is convenient to use.
  • Figure 1 is a schematic view showing the structure of two ball gears in the present invention
  • Figure 2 is a schematic view showing the structure of a ball gear and a gear structure in the present invention.
  • first flexible bearing 1 a first wave generator 2 and a first flexible external gear 4;
  • the first wave generator 2 is disposed in the first flexible external gear 4 through the first flexible bearing 1, the first wave generator 2 Rotating to drive the first flexible external gear 4 to rotate;
  • first rigid internal gear 3 a first key 5, a first ball gear 7 and a first output shaft 8
  • first flexible external gear 4 is disposed in the first rigid internal gear 3 and mesh with each other, the first flexible external gear 4 can be relatively rotated in the first rigid internal gear 3, the left end of the first output shaft 8 is fixedly connected to the first flexible external gear 4 via a first key 5, and the first ball gear 7 is fixedly disposed at the first output The right end of the shaft 8;
  • a second wave generator 9 a second flexible bearing 10 and a second flexible external gear 12;
  • the second wave generator 9 is disposed in the second flexible external gear 12 through the second flexible bearing 10, and the second wave generator 9 Rotating to drive the second flexible external gear 12 to rotate;
  • the second flexible external gear 12 is disposed in the second rigid internal gear 11 and meshed with each other, and the second flexible external gear 12 can be in the second rigidity
  • the inner gear 11 rotates relative to each other, and the left end of the second output shaft 14 is fixedly connected to the second flexible external gear 12 through the second key 15;
  • the first ball gear 7 and the second gear structure 18 are in mesh with each other such that the angle between the axis of rotation of the first wave generator 1 and the axis of rotation of the second wave generator 2 can be spatially adjusted in real time.
  • the first wave generator 2 rotates to drive the first flexible external gear 4 to rotate
  • the first flexible external gear 4 rotates to drive the first output shaft 8 to rotate
  • the first output shaft 8 sequentially passes through the first ball gear 7 and the second gear.
  • the structure 18 drives the input shaft 17 to rotate
  • the input shaft 17 rotates to drive the second wave generator 9 to rotate
  • the second wave generator 9 rotates to drive the second output shaft 14 to rotate
  • the rotation axis of the second wave generator 9 and the first wave occur.
  • the angle between the rotary axes of the device 2 can be adjusted in real time in space, suitable for different stations, and is convenient to use.
  • the second gear structure 18 is a second ball gear or a second spur gear, and the second ball gear or the second spur gear meshes with the first ball gear 7.
  • a first bearing set 6 is further included, and the first rigid internal gear 3 is sleeved on the first output shaft 8 via the first bearing set 6 and relatively rotated.
  • a second bearing set 13 is further included, and the second rigid internal gear 11 is sleeved on the second output shaft 14 by the second bearing set 13 and relatively rotated.
  • first flexible bearing 1 a first wave generator 2 and a first flexible external gear 4;
  • the first wave generator 2 is disposed in the first flexible external gear 4 through the first flexible bearing 1, the first wave generator 2 Rotating to drive the first flexible external gear 4 to rotate;
  • first rigid internal gear 3 a first key 5, a first gear structure 7 and a first output shaft 8;
  • first flexible external gear 4 is disposed in the first rigid internal gear 3 and mesh with each other, the first flexible external gear 4 can be relatively rotated in the first rigid internal gear 3, the left end of the first output shaft 8 is fixedly connected to the first flexible external gear 4 via a first key 5, and the first gear structure 7 is fixedly disposed at the first output The right end of the shaft 8;
  • a second wave generator 9 a second flexible bearing 10 and a second flexible external gear 12;
  • the second wave generator 9 is disposed in the second flexible external gear 12 through the second flexible bearing 10, and the second wave generator 9 Rotating to drive the second flexible external gear 12 to rotate;
  • the second flexible external gear 12 is disposed in the second rigid internal gear 11 and meshed with each other, and the second flexible external gear 12 can be in the second rigidity
  • the inner gear 11 rotates relative to each other, and the left end of the second output shaft 14 is fixedly connected to the second flexible external gear 12 through the second key 15;
  • the first wave generator 2 rotates to drive the first flexible external gear 4 to rotate
  • the first flexible external gear 4 rotates to drive the first output shaft 8 to rotate
  • the first output shaft 8 sequentially passes through the first gear structure 7 and the second ball.
  • the gear 18 drives the input shaft 17 to rotate
  • the input shaft 17 rotates to drive the second wave generator 9 to rotate
  • the second wave generator 9 rotates to drive the second output shaft 14 to rotate
  • the rotation axis of the second wave generator 9 and the first wave occur.
  • the angle between the axes of rotation of the device 2 can be adjusted in real time in space to suit different stations, and is convenient to use.
  • the first gear structure 7 is a first ball gear or a first spur gear, and the first ball gear or the first spur gear and the second ball gear 18 mesh with each other.
  • a first bearing set 6 is further included, and the first rigid internal gear 3 is sleeved on the first output shaft 8 via the first bearing set 6 and relatively rotated.
  • a second bearing set 13 is further included, and the second rigid internal gear 11 is sleeved on the second output shaft 14 by the second bearing set 13 and relatively rotated.

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Abstract

一种可实时调整角度的复谐波传动装置，包括第一及第二波发生器（2，9）、第一及第二柔性外齿轮（4，12）、第一及第二刚性内齿轮（3，11）、第一球齿轮（7）、第一及第二输出轴（8，14）、输入轴（17）及第二齿轮结构（18）；第一及第二波发生器（2，9）分别设在第一及第二柔性外齿轮（4，12）中；第一及第二柔性外齿轮（4，12）分别设在第一及第二刚性内齿轮（3，11）中，所述第一输出轴（8）与第一柔性外齿轮（4）连接，第一球齿轮（7）固定在第一输出轴（8）上；第二输出轴（14）与第二柔性外齿轮（12）固定连接；输入轴（17）与第二波发生器（9）固定连接，第二齿轮结构（18）固定设在输入轴（17）上，第一球齿轮（7）与第二齿轮结构（18）相互啮合。两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆。

Description

可实时调整角度的复谐波传动装置 技术领域
本发明涉及一种可实时调整角度的复谐波传动装置。
背景技术
目前，谐波减速器具有承载能力强，传动比大等优点，尤其是当二级谐波减速器串联使用时可大幅增加传动比，但在现有的二级谐波减速器中，当其装配完成时，两个谐波减速器的回转轴线之间角度已固定，在传动时不能根据使用需要实时调整轴线间角度，不能满足一些特定传动的需要，其原因就在于现有的圆柱齿轮、圆锥齿轮和非圆柱形齿轮传动都只具备一个自由度，无论传动系统的二根回转轴是处于相对平行、相交或交错的位置，它们只能传递二轴线相对位置固定不变的一维回转运动，使用不方便。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用时可方便的实时调整角度的复谐波传动装置。
为了达到上述目的，本发明的第一种技术方案是这样实现的，其是一种可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：
第一柔性轴承、第一波发生器及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；
第一刚性内齿轮、第一键、第一输出轴及第一球齿轮；所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能在第一刚性内齿轮中相对转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一柔性外齿轮固定连接，所述第一球齿轮固定设在第一输出轴的右端部；
第二波发生器、第二柔性轴承及第二柔性外齿轮；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；
第二刚性内齿轮、第二输出轴及第二键；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及
第三键、输入轴及第二齿轮结构；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二齿轮结构固定设在输入轴的左端部，所述第一球齿轮与第二齿轮结构相互啮 合从而使第一波发生器的回转轴线与第二波发生器的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
在本技术方案中，所述第二齿轮结构是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或第二圆柱齿轮与第一球齿轮相互啮合。
在本技术方案中，还包括第一轴承组，所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组套设在第一输出轴上并相对转动。
在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴上并相对转动。
本发明的第二种技术方案是这样实现的，其是一种可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：
第一柔性轴承、第一波发生器及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；
第一刚性内齿轮、第一键、第一输出轴及第一齿轮结构；所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能在第一刚性内齿轮中相对转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一柔性外齿轮固定连接，所述第一齿轮结构固定设在第一输出轴的右端部；
第二波发生器、第二柔性轴承及第二柔性外齿轮；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；
第二刚性内齿轮、第二输出轴及第二键；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及
第三键、输入轴及第二球齿轮；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二球齿轮固定设在输入轴的左端部，第一齿轮结构与第二球齿轮相互啮合从而使第一波发生器的回转轴线与第二波发生器的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
在本技术方案中，所述第一齿轮结构是第一球齿轮或第一圆柱齿轮，所述第一球齿轮或第一圆柱齿轮与第二球齿轮相互啮合。
在本技术方案中，还包括第一轴承组，所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组套设在第一输出轴上并相对转动。
在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴上并相对转动。
本发明与现有技术相比的优点为：传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用方便。
附图说明
图1是本发明中具有两个球齿轮的结构示意图；
图2是本发明中具有一个球齿轮及一个齿轮结构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。
在本发明描述中，术语“左”及“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，术语“第一”至“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
如图1及2所示，其是可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：
第一柔性轴承1、第一波发生器2及第一柔性外齿轮4；所述第一波发生器2通过第一柔性轴承1设在第一柔性外齿轮4中，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动；
第一刚性内齿轮3、第一键5、第一球齿轮7及第一输出轴8；所述第一柔性外齿轮4设在第一刚性内齿轮3中并相互啮合，第一柔性外齿轮4能在第一刚性内齿轮3中相对转动，所述第一输出轴8的左端通过第一键5与第一柔性外齿轮4固定连接，所述第一球齿轮7固定设在第一输出轴8的右端部；
第二波发生器9、第二柔性轴承10及第二柔性外齿轮12；所述第二波发生器9通过第二柔性轴承10设在第二柔性外齿轮12中，第二波发生器9转动带动第二柔性外齿轮12转动；
第二刚性内齿轮11、第二输出轴14及第二键15；所述第二柔性外齿轮12设在第二刚性内齿轮11中并相互啮合，第二柔性外齿轮12能在第二刚性内齿轮11中相对转动，所述第二输出轴14的左端通过第二键15与第二柔性外齿轮12固定连接；以及
第三键16、输入轴17及第二齿轮结构18；所述输入轴17的右端部通过第三键16与第二波发生器9固定连接，所述第二齿轮结构18固定设在输入轴17的左端部，第一球齿轮7 与第二齿轮结构18相互啮合从而使第一波发生器1的回转轴线与第二波发生器2的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
工作时，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动，第一柔性外齿轮4转动带动第一输出轴8转动，第一输出轴8依次通过第一球齿轮7及第二齿轮结构18带动输入轴17转动，输入轴17转动带动第二波发生器9转动，第二波发生器9转动带动第二输出轴14转动，第二波发生器9的回转轴线与第一波发生器2的回转轴线之间的角度可在空间实时调整，适合不同的工位，使用方便。
在本实施例中，所述第二齿轮结构18是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或第二圆柱齿轮与第一球齿轮7相互啮合。
在本实施例中，还包括第一轴承组6，所述第一刚性内齿轮3通过第一轴承组6套设在第一输出轴8上并相对转动。
在本实施例中，还包括第二轴承组13，所述第二刚性内齿轮11通过第二轴承组13套设在第二输出轴14上并相对转动。
实施例二
如图1及2所示，其是可实时调整角度的复谐波传动装置，包括
第一柔性轴承1、第一波发生器2及第一柔性外齿轮4；所述第一波发生器2通过第一柔性轴承1设在第一柔性外齿轮4中，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动；
第一刚性内齿轮3、第一键5、第一齿轮结构7及第一输出轴8；所述第一柔性外齿轮4设在第一刚性内齿轮3中并相互啮合，第一柔性外齿轮4能在第一刚性内齿轮3中相对转动，所述第一输出轴8的左端通过第一键5与第一柔性外齿轮4固定连接，所述第一齿轮结构7固定设在第一输出轴8的右端部；
第二波发生器9、第二柔性轴承10及第二柔性外齿轮12；所述第二波发生器9通过第二柔性轴承10设在第二柔性外齿轮12中，第二波发生器9转动带动第二柔性外齿轮12转动；
第二刚性内齿轮11、第二输出轴14及第二键15；所述第二柔性外齿轮12设在第二刚性内齿轮11中并相互啮合，第二柔性外齿轮12能在第二刚性内齿轮11中相对转动，所述第二输出轴14的左端通过第二键15与第二柔性外齿轮12固定连接；以及
第三键16、输入轴17及第二球齿轮18；所述输入轴17的右端部通过第三键16与第二波发生器2固定连接，所述第二球齿轮18固定设在输入轴17的左端部，所述第一齿轮结构7与第二球齿轮18相互啮合从而使第一波发生器1的回转轴线与第二波发生器9的回转轴线 之间的角度可以在空间实时调整。
工作时，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动，第一柔性外齿轮4转动带动第一输出轴8转动，第一输出轴8依次通过第一齿轮结构7及第二球齿轮18带动输入轴17转动，输入轴17转动带动第二波发生器9转动，第二波发生器9转动带动第二输出轴14转动，第二波发生器9的回转轴线与第一波发生器2的回转轴线之间的角度可以在空间实时调整从而适合不同的工位，使用方便。
在本实施例中，所述第一齿轮结构7是第一球齿轮或第一圆柱齿轮，所述第一球齿轮或第一圆柱齿轮与第二球齿轮18相互啮合。
在本实施例中，还包括第一轴承组6，所述第一刚性内齿轮3通过第一轴承组6套设在第一输出轴8上并相对转动。
在本实施例中，还包括第二轴承组13，所述第二刚性内齿轮11通过第二轴承组13套设在第二输出轴14上并相对转动。
以上结合附图对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换及变形仍落入在本发明的保护范围内。

Claims (8)

  1. 一种可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于包括：
    第一柔性轴承(1)、第一波发生器(2)及第一柔性外齿轮(4)；所述第一波发生器(2)通过第一柔性轴承(1)设在第一柔性外齿轮(4)中，第一波发生器(2)转动带动第一柔性外齿轮(4)转动；
    第一刚性内齿轮(3)、第一键(5)、第一球齿轮(7)及第一输出轴(8)；所述第一柔性外齿轮(4)设在第一刚性内齿轮(3)中并相互啮合，第一柔性外齿轮(4)能在第一刚性内齿轮(3)中相对转动，所述第一输出轴(8)的左端通过第一键(5)与第一柔性外齿轮(4)固定连接，所述第一球齿轮(7)固定在第一输出轴(8)的右端部；
    第二波发生器(9)、第二柔性轴承(10)及第二柔性外齿轮(12)；所述第二波发生器(9)通过第二柔性轴承(10)设在第二柔性外齿轮(12)中，第二波发生器(9)转动带动第二柔性外齿轮(12)转动；
    第二刚性内齿轮(11)、第二输出轴(14)及第二键(15)；所述第二柔性外齿轮(12)设在第二刚性内齿轮(11)中并相互啮合，第二柔性外齿轮(12)能在第二刚性内齿轮(11)中相对转动，所述第二输出轴(14)的左端通过第二键(15)与第二柔性外齿轮(12)固定连接；以及
    第三键(16)、输入轴(17)及第二齿轮结构(18)；所述输入轴(17)的右端部通过第三键(16)与第二波发生器(9)固定连接，所述第二齿轮结构(18)固定设在输入轴(17)的左端部，所述第一球齿轮(7)与第二齿轮结构(18)相互啮合从而使第一波发生器(2)的回转轴线与第二波发生器(9)的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
  2. 根据权利要求1所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于所述第二齿轮结构(18)是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或圆柱齿轮与第一球齿轮(7)相互啮合。
  3. 根据权利要求1所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于还包括第一轴承组(6)，所述第一刚性内齿轮(3)通过第一轴承组(6)套设在第一输出轴(8)上并相对转动。
  4. 根据权利要求1所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于还包括第二轴承组(13)，所述第二刚性内齿轮(11)通过第二轴承组(13)套设在第二输出轴(14)上并相对转动。
  5. 一种可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于包括：
    第一柔性轴承(1)、第一波发生器(2)及第一柔性外齿轮(4)；所述第一波发生器 (2)通过第一柔性轴承(1)设在第一柔性外齿轮(4)中，第一波发生器(2)转动带动第一柔性外齿轮(4)转动；
    第一刚性内齿轮(3)、第一键(5)、第一输出轴(8)及第一齿轮结构(7)；所述第一柔性外齿轮(4)设在第一刚性内齿轮(3)中并相互啮合，第一柔性外齿轮(4)能在第一刚性内齿轮(3)中相对转动，所述第一输出轴(8)的左端通过第一键(5)与第一柔性外齿轮(4)固定连接，所述第一齿轮结构(7)固定设在第一输出轴(8)的右端部；
    第二波发生器(9)、第二柔性轴承(10)及第二柔性外齿轮(12)；所述第二波发生器(9)通过第二柔性轴承(10)设在第二柔性外齿轮(12)中，第二波发生器(9)转动带动第二柔性外齿轮(12)转动；
    第二刚性内齿轮(11)、第二输出轴(14)及第二键(15)；所述第二柔性外齿轮(12)设在第二刚性内齿轮(11)中并相互啮合，第二柔性外齿轮(12)能在第二刚性内齿轮(11)中相对转动，所述第二输出轴(14)的左端通过第二键(15)与第二柔性外齿轮(12)固定连接；以及
    第三键(16)、输入轴(17)及第二球齿轮(18)；所述输入轴(17)的右端部通过第三键(16)与第二波发生器(9)固定连接，所述第二球齿轮(18)固定设在输入轴(17)的左端部，所述第一齿轮结构(7)与第二球齿轮(18)相互啮合从而使第一波发生器(2)的回转轴线与第二波发生器(9)的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
  6. 根据权利要求5所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于所述第一齿轮结构(7)是第一球齿轮或第一圆柱齿轮，所述第一球齿轮或第一圆柱齿轮与第二球齿轮(18)相互啮合。
  7. 根据权利要求5所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于还包括第一轴承组(6)，所述第一刚性内齿轮(3)通过第一轴承组(6)套设在第一输出轴(8)上并相对转动。
  8. 根据权利要求5所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于还包括第二轴承组(13)，所述第二刚性内齿轮(11)通过第二轴承组(13)套设在第二输出轴(14)上并相对转动。
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